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FreeRTOS 任务通知

简述 FreeRTOS 从版本 V8.2.0开始提供任务通知这个功能，每个任务都有一个32位的通知值。...按照 FreeRTOS 官方的说法，使用消息通知比通过二进制信号量方式解除阻塞任务快 45%，并且更加省内存（无需创建队列）。...FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务：发送消息给任务，如果有通知未读，不覆盖通知值发送消息给任务，直接覆盖通知值发送消息给任务，设置通知值的一个或者多个位发送消息给任务，递增通知值...当然，消息通知也有其限制：通知只能一对一，因为通知必须指定任务等待通知的任务可以被阻塞，但是发送消息的任务，任何情况下都不会被阻塞等待分析的源码版本是 v9.0.0 通知 API FreeRTOS...---- 参考 FreeRTOS Notifications FreeRTOS API

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FreeRTOS（十五）：任务通知

从 v8.2.0 版本开始，FreeRTOS 新增了任务通知(Task Notifictions)这个功能，可以使用任务通知来代替信号量、消息队列、事件标志组等这些东西。...使用任务通知的话效率会更高，我们来学习一下 FreeRTOS 的任务通知功能。...1、任务通知简介任务通知在 FreeRTOS 中是一个可选的功能，要使用任务通知的话就需要将宏configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 定义为 1。...FreeRTOS 的每个任务都有一个 32 位的通知值，任务控制块中的成员变量 ulNotifiedValue 就是这个通知值。...任务通知虽然可以提高速度，并且减少 RAM 的使用，但是任务通知也是有使用限制的： ● FreeRTOS 的任务通知只能有一个接收任务，其实大多数的应用都是这种情况。

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FreeRTOS任务调度

任务调度FreeRTOS中采用的调度策略是高优先级抢占---同等优先级时间片轮转的策略。在说任务调度之前，我们先要搞清楚下面几个概念。...FreeRTOS种定义了以下几个列表：PRIVILEGED_DATA static List_t pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ]; /**任务调度是任何操作系统的基本模块，在Linux上是进程管理，调度的是近程执行，在FreeRTOS中调度的是任务。...今天我们主要去理解FreeRTOS内部不同的任务调度算法。...抢占式调度这也是FreeRTOS之所以能够称为实时操作系统的原因，就是因为高优先级的任务能够打断当前低优先级的任务，提升了系统的实时性。

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FreeRTOS（六）：任务

本文学习一下 FreeRTOS的任务基础知识，分为如下几部分： 1、什么是多任务系统 2、FreeRTOS 任务与协程 3、初次使用 3、任务状态 4、任务优先级 5、任务实现 6、任务控制块 7、任务堆栈...2、FreeRTOS 任务与协程 FreeRTOS 中应用既可以使用任务，也可以使用协程(Co-Routine)，或者两者混合使用。...任务在等待队列、信号量、事件组、通知或互斥信号量的时候也会进入阻塞态。任务进入阻塞态会有一个超时时间，当超过这个超时时间任务就会退出阻塞态，即使所等待的事件还没有来临！...(4)、FreeRTOS 的延时函数，此处不一定要用延时函数，其他只要能让 FreeRTOS 发生任务切换的 API 函数都可以，比如请求信号量、队列等，甚至直接调用任务调度器。...FreeRTOS 的任务函数和 UCOS 的任务函数模式基本相同的，不止 FreeRTOS，其他 RTOS 的任务函数基本也是这种方式的。

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freeRTOS任务创建

我们曾经在公众号里给大家推送过关于freeRTOS在NXP kinetis KV4x上的移植，得到了猿友大量的反馈，很多猿友还是感觉对基础的一些东西不懂，今天我们就从基础的任务创建讲起，任务创建是RTOS...学习中很重要的一步，因为你的应用就是基于大量的任务来实现的，那么在freeRTOS下如何来创建任务呢，首先打开任意一个移植好的例程或者我们移植的demo，找到task.h和tasks.c这两个文件里面定义声明了许多与任务相关的类型和函数...我们今天要讲的任务创建就来自这里。...这两种创建任务函数的不同在与，第一种的任务堆栈的RAM是自动分配的，而第二种是由创建者分配的。更多详细的关于这两种的介绍可以参考官方网站的介绍。...顺便提一下任务的删除函数 void vTaskDelete(TaskHandle_t xTask ); 宏定义INCLUDE_vTaskDelete必须为1这个函数才能可用，主要用于将一个任务从内核任务管理中移除

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FreeRTOS任务管理

在多任务系统（FreeRTOS）中，我们把任务定义成一个个功能独立，且实现在无法独立返回的死循环中，我们可以类比linux中的线程概念，在RTOS中任务也是最小的调度单元，因此每个任务都有自己独立的堆栈和上下文信息...我们看一下FreeRTOS中是如何实现任务这一概念的。...通过上面对任务的介绍，我们可知任务切换的核心就是保存上下文和恢复上下文。接下来我们来看看，FreeRTOS中究竟是怎么做到的。...首先看一下Cortex M系列的寄存器都有哪些：FreeRTOS 会将这些上下文信息保存在任务的栈中，并把栈顶指针（即当前任务运行到哪）记录在任务的 TCB 中。...我觉得不必深究这个，SVC是一个可编程中断，这个中断产生必须立即得到响应，FreeRTOS中，将这个中断用于启动第一个任务了，感兴趣的小伙伴可以自己查看响应的汇编代码。

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FreeRTOS 任务调度任务切换

简述前面文章 FreeRTOS 任务调度任务创建 > 介绍了 FreeRTOS 中如何创建任务以及其具体实现。...与 FreeRTOS 任务优先级相反， Cotex-M3 优先级值越小，优先级越高。...，表示 FreeRtos 开始接手平台的控制，同时通过触发 SVC 系统调用，运行第一个任务。...后续介绍任务切换再分析。任务切换 FreeRTOS 支持时间片轮序和优先级抢占。系统调度器通过调度算法确定当前需要获得CPU 使用权的任务并让其处于运行状态。...FreeRTOS 在两种情况下执行任务切换：同等级任务时间片用完，提前挂起触发切换在 SysTick 节拍计数器中断中触发异常高优先任务恢复就绪（如信号量，队列等阻塞、挂起状态下退出）时抢占

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FreeRTOS 任务调度任务创建

简述 FreeRTOS 的任务调度在 Source/include/task.c 中实现，包含了任务的创建、切换、挂起、延时和删除等所有功能。...涉及到的链表组织见文章 FreeRTOS 任务调度 List 组织> 。任务切换实现代码量比较大，因此关于任务调度这一块会分几个文章来描述，这一篇主要分析任务的创建的调用与实现。...回传的句柄（指向TCB的指针）一般用于在其他任务中发送消息通知给任务，或者删除任务时引用。任务成功创建后返回 pdPASS, 否则失败回传错误码。...; #endif #if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 ) // 任务通知 volatile uint32_t...= NULL ) { // 返回任务引用，可用于修改优先级，通知或者删除任务等.

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FreeRTOS（十七）：空闲任务

空闲任务是 FreeRTOS 必不可少的一个任务，其他 RTOS 类系统也有空闲任务，比如 uC/OS。...当然了，实际上肯定不会这么浪费宝贵的处理器资源，FreeRTOS 空闲任务中也会执行一些其他的处理。...1、空闲任务详解 1、空闲任务简介当 FreeRTOS 的调度器启动以后就会自动的创建一个空闲任务，这样就可以确保至少有一任务可以运行。...空闲任务还有另外一个重要的职责，如果某个任务要调用函数 vTaskDelete()删除自身，那么这个任务的任务控制块 TCB 和任务堆栈等这些由 FreeRTOS 系统自动分配的内存需要在空闲任务中释放掉...这种机制要求FreeRTOS 使用抢占式内核。 2、空闲任务的创建当调用函数 vTaskStartScheduler()启动任务调度器的时候此函数就会自动创建空闲任务。

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M-Arch（14）兼容FreeRTOS：FreeRTOS任务管理

从这个章节开始，我们把FreeRTOS移植进来，同时还考虑兼容性。上一节我们介绍了移植FreeRTOS的方法，并基于此实现一个最基本的例子：串口定时打印数据。...这一节我们分析下FreeRTOS的任务管理。开发板是GD32的开发板。...关键字：FreeRTOS，STM32，GD32，任务管理关于FreeRTOS的官方文档，里面实际上也讲的很详细，参见：FreeRTOS官方文档[1] 任务如果非要给任务下个定义的话，在嵌入式系统中，...在FreeRTOS中，任务被赋予了优先级，高优先级的任务可优先运行；当然，它占用ram资源多一些。这个跟软件优化有点像，要么是用时间换空间，要么是空间换时间。...FreeRTOS的任务已经具备了进程的特性，类似于Linux中没有线程的进程。

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韦东山freeRTOS系列教程之【第九章】任务通知(Task Notifications)

使用任务通知时，可以明确指定：通知哪个任务。...：通知状态、通知值任务通知的使用场合任务通知的优势 9.1 任务通知的特性 9.1.1 优势及限制任务通知的优势：效率更高：使用任务通知来发送事件、数据给某个任务时，效率更高。...使用任务通知时，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。无法广播给多个任务使用事件组可以同时给多个任务发送事件。使用任务通知，只能发个一个任务。...9.3 示例22: 传输计数值本节源码是FreeRTOS_22_tasknotify_tansfer_count，基于FreeRTOS_13_semaphore_circle_buffer修改。...9.4 示例23: 传输任意值本节源码是FreeRTOS_23_tasknotify_tansfer_value。在上述例子中使用任务通知来传输计数值、传输通知。

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FreeRTOS 任务调度系统节拍

简述文章 FreeRTOS 任务调度任务切换 > 记录了 FreeRTOS 中任务切换的过程，提到触发任务切换的两种情况：高优先级任务就绪抢占和同优先级任务时间共享（包括提前挂起）。...涉及任务时间片轮循，任务阻塞超时，以及结束以此实现的延时函数。...当任务由于等待事件（延时，消息队列什么的堵塞）时，会设置一个时间，这时候，响应的任务会被挂到延时链表中，如果超过设置时间没有事件响应，则系统会从延时链表中取出任务恢复就绪。...任务时间片轮循处理完延时任务后，开始判断当前运行任务，对应优先级链表中是否有其他任务就绪，如果有，需要保证每个任务都能获得运行时间，标记需要任务切换，作为函数返回。...FreeRTOS 提供两种类型的延时函数普通延时函数 vTaskDelay 一般情况下，需要延时一定时间，就调用此函数，将需要的延时时间转换为对应系统节拍数传递（如宏pdMS_TO_TICKS（）），

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FreeRTOS 任务调度 List 组织

简述前面了解了 FreeRTOS 的内存管理，接下来看看任务调度，这也是一个操作系统中最重要的一部分，而其任务调度大量使用了链表（list.c 实现），调度器使用链表跟踪不同状态下的任务（就绪、挂起、...延时的任务，都会被挂接到各自的链表中），所以这里用一定篇幅介绍下主要供调度使用的链表文件是如何组织的。...（后面说明假设没有开启校验） struct xLIST_ITEM { listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE // 保存如任务优先级(任务切换...xList.png 链表实现结合 list.c, 看看 FreeRTOS 的链表是如何实现的。...insert2.png 从链表尾插入新节点 FreeRTOS 提供另外一个插入节点的函数，可以直接把新节点插入到链表的尾部。

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FreeRTOS系列第9篇---FreeRTOS任务概述基础篇

FreeRTOS调度器确保处于最高优先级的就绪或运行态任务获取处理器，换句话说，处于运行状态的任务，只有其中的最高优先级任务才会运行。任何数量的任务可以共享同一个优先级。...在较新的FreeRTOS移植包中，如果试图从一个任务中返回，将会调用configASSERT()（如果定义的话）。...如果你想将任务程序功能运行在空闲优先级上，可以有两种选择：在一个空闲任务钩子中实现这个功能：因为FreeRTOS必须至少有一个任务处于就绪或运行状态，因此钩子函数不可以调用可能引起空闲任务阻塞的API...如果使用FreeRTOS-MPU（在官方下载包中，为Cortex-M3内核写了两个移植方案，一个是普通的FreeRTOS移植层，还有一个是FreeRTOS-MPU移植层。...在使用FreeRTOS-MPU的情况下，使用xTaskCreate()函数可以创建运行在特权模式或用户模式（见下面对函数参数uxPriority的描述）的任务。

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FreeRTOS（十一）：其他任务 API 函数

学过了 FreeRTOS 的任务管理，但是真正涉及到的与任务相关的 API 函数只有那么几个：任务的创建、删除、挂起、恢复。...FreeRTOS 还有很多与任务相关的 API 函数，不过这些 API 函数大多都是辅助函数了，本文我们就来看一下这些与任务相关的其他的 API 函数。...14、函数 xTaskGetSchedulerState() 此函数用于获取 FreeRTOS 的任务调度器运行情况：运行？关闭？还是挂起！...17、函数 vTaskGetRunTimeStats() FreeRTOS 可以通过相关的配置来统计任务的运行时间信息，任务的运行时间信息提供了每个任务获取到 CPU 使用权总的时间。...18、函数 vTaskSetApplicationTaskTag() 此函数是为高级用户准备的，此函数用于设置某个任务的标签值，这个标签值的具体函数和用法由用户自行决定，FreeRTOS 内核不会使用这个标签值

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FreeRTOS静态和动态创建任务

静态创建任务源代码 xTaskCreateStatic 静态的方式创建任务，需要用户先申请任务控制模块和任务栈需要的内存（一般使用静态内存），然后把内存地址传递给函数，函数负责其他初始化。...函数按顺序完成： * 根据用户传递内存，初始化任务 TCB * 初始化任务堆栈 * 将新建任务加入到就绪链表中 * 如果调度器运行，新任务优先级更高，触发系统切换 TaskHandle_t xTaskCreateStatic...= 0 ) { // 标识这个任务控制块和栈内存时静态的 // 删除任务的时候，系统不会做内存回收处理...源代码 xTaskCreate 动态创建任务，调用函数内部向系统申请创建新任务所需的内存，包括任务控制块和栈。...，栈溢出错时候覆盖了自己的 TCB // 导致调试的时候无法获取出错任务信息（比如任务名） #if( portSTACK_GROWTH > 0 ) {

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FreeRTOS（七）：任务相关 API 函数

上一篇学习了 FreeRTOS 的任务基础知识，本文就正式学习如何使用 FreeRTOS 中有关任务的 API 函数。先学习怎么用，先知其然，后面在知其所以然。...1、任务创建和删除 API 函数 xTaxkCreate()：创建一个任务，任务需要 RAM 来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)，任务也需要一定的 RAM 来作为任务堆栈。...FreeRTOS 给我们提供了解决这种问题的方法，那就是任务挂起和恢复，当某个任务要停止运行一段时间的话就将这个任务挂起，当要重新运行这个任务的话就恢复这个任务的运行。...FreeRTOS 的任务挂起和恢复 API 函数如表所示： vTaskSuspend()：此函数用于将某个任务设置为挂起态，进入挂起态的任务永远都不会进入运行态。...FreeRTOS 中任务相关的 API 当然不止有这几个，还有很多其他 API，我们在下一篇文章再讲解。但大部分情况下，我们要用的就只有这几个 API：创建、挂起、恢复、删除，就四个。

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FreeRTOS例程1-基础任务创建

任务调度 vTaskStartScheduler() 函数原型(tasks.c中)： void vTaskStartScheduler( void ) 不需要参数，开启后就由FreeRTOS开始任务调度工作...程序设计主函数主函数还是我们熟悉的main函数，但FreeRTOS里的main函数不需要自己设计成死循环，只需要创建任务并开启任务调度，即可使系统持续运行。...任务的创建一般都是先创建一个开始任务，然后开始任务再负责创建其它子任务。 int main(void) { //设置系统中断优先级分组4(FreeRTOS中的默认方式！)...vTaskDelay(800); //延时800ms } } main.c所有程序 #include "stm32f4xx.h" #include "led.h" #include "FreeRTOS.h...TaskHandle_t Task2Task_Handler; void task2_task(void *pvParameters); int main(void) { //设置系统中断优先级分组4(FreeRTOS

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FreeRTOS多任务切换底层原理详解

顿悟了，一下子就顿悟了，其实就是看到 keli 调试的时候有很多的汇编代码，运行的那么快，然后就突然对 FreeRTOS 很有感觉了；就是运行的太快，即使不停的切换我们也没有感觉。 1....多任务执行的本质 1.1 核心概念在单核MCU上，多任务并不是真正的并行执行，而是通过快速的任务切换实现的"时间分片"。...] [ 任务B执行 ] [ 任务C执行 ] [ 任务A执行 ] [ 任务B执行 ] 中断: ↑SysTick ↑SysTick ↑SysTick ↑SysTick ↑SysTick...任务切换的详细过程 3.1 任务切换四个步骤步骤1: 系统定时器中断触发 /** * @brief SysTick中断处理函数 * @note 每1ms触发一次，是任务调度的起点 */ void...保存当前任务的CPU寄存器到任务堆栈 */ mrs r0, psp ; 获取当前任务堆栈指针(PSP) ldr r3, =pxCurrentTCB

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FreeRTOS源码探析之——任务调度相关

FreeRTOS可以运行多任务，在于其内核的任务调度功能，本篇介绍任务调度的基本思路与部分源码分析。...2 RTOS任务间通信在裸机编程中，当设计了一个稍微复杂的功能是，会设计处许多子函数来实现一个整体功能，这之中通知会用到一些全局变量或全局数组等来实现各个子函数之间的联系。...FreeRTOS任务间通信方式信号量(Semaphore)：用于任务间的同步，一个任务以阻塞方式等待另一个任务等待另一个任务释放信号量。...任务通知(Notify)：不同于上面的任务间通信方式（使用某种通信对象，通信对象是独立于任务的实体，有单独的存储空间，可以实现数据传递和较复杂的同步、互斥功能），通知是发向一个指定的任务的，直接改变该任务...5 FreeRTOS任务调度相关源码 5.1 任务控制块TCB_t FreeRTOS对各个任务进行调度，首先需要一种方式来访问和控制各个任务，任务控制块就可以实现这种功能，它本质是一个结构体，记录了任务的堆栈指针

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