在C/C++中,四元数库通常指的是一组用于处理四元数(也称为旋转数)的数学函数和算法。四元数是一种数学工具,用于表示三维空间中的旋转。它们在计算机图形学、机器人学和物理模拟等领域中广泛应用。
概念
四元数由一个实部(scalar)和一个虚部(vector)组成,表示为 q = w + xi + yj + zk
,其中 w
是实部,而xi + yj + zk
是虚部,x, y, z
是虚部的系数,i, j, k
是四元数的基。
分类
四元数库可以按照以下方式分类:
优势
四元数相对于其他旋转表示方法(如欧拉角、旋转矩阵)具有以下优势:
应用场景
四元数在许多计算机图形学、机器人学和物理模拟等领域中都有广泛应用,例如:
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