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LCM库的简单使用

LCM是一套用于消息传递和数据编码的库和工具,目标是构建高带宽和低延的实时通讯系统。它提供了一个发布/订阅消息传递模型和自动编码/解码代码的生成器。...LCM具有如下特性: 低延迟的进程间通信 使用UDP组播的高效广播机制 类型安全的消息编排 用户友好的记录和回放工具 没有集中的 "数据库 "或 "枢纽"--节点间直接通讯 没有守护进程 极少的依赖 参考...下面是一个针对C++的示例。 新建example_t.lcm 文件,并拷贝下面的内容到文件中。...的写法 下面的写法是通用的,也适用于ROS1 find_package(lcm REQUIRED) include(${LCM_USE_FILE}) target_link_libraries(${PROJECT_NAME...lcm.handle()是阻塞的。只能放到单独的线程里执行。 lcm.handleTimeout(10)可以超时后返回,然后执行后面的代码。设置的时间的单位是毫秒。

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    【算法基础篇】(三十八)数论之最大公约数与最小公倍数 —— 从原理到实战

    那么问题就转化为:如何计算一个超大数(以字符串形式存储)对 b 的取模结果?这里可以用到秦九韶算法(也叫霍纳法则),将大数的取模过程分解为逐位计算,避免存储整个大数。....) × 10 + d₀) mod b 通过这种方式,我们可以逐位处理字符串,每次只保留当前的模运算结果,避免溢出,同时高效计算出 a mod b 的值。...a : gcd(b, a % b); } // 计算大数a(字符串形式)对b的取模结果 long long mod_big_number(const string& a, int b) { long...; mod_big_number 函数:接收字符串形式的大数 a 和整数 b,返回 a mod b 的结果。...5.2 整数溢出问题 计算 lcm 时,一定要先做除法再做乘法,即a / gcd(a,b) * b,而不是a * b / gcd(a,b); 对于超大数(如例题 2),不能直接用整数类型存储,需要用字符串处理并结合取模运算

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    力扣刷题之分数加减运算(每日一题727)

    给定一个表示分数加减运算的字符串 expression ,你需要返回一个字符串形式的计算结果。 这个结果应该是不可约分的分数,即最简分数。...来源:力扣(LeetCode) 链接 提示: 输入和输出字符串只包含 ‘0’ 到 ‘9’ 的数字,以及 ‘/’, ‘+’ 和 ‘-’。 输入和输出分数格式均为 ±分子/分母。...后面我们会获取输入的字符串的分子和分母,然后利用公式去计算。 每次获取下一个分数后,我们就想办法把其加到我们的当然分数上,一次。当然这里面还是有许多细节。我们分开层次去分析。...下面numerator 分子,denominator 分母,使我们初始化的一个分数,其实就是0,这样构造了一个初始化的值为0的分数 首先呢,我们需要对这个字符串进行遍历了。...求出最大公约数后就进行简化分子分母,然后转换为字符串,然后进行一个最终的拼接。

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    3道编程基础必刷题:日期拆分、字符串美化、最小公倍数(附详细题解)

    二、题2:字符串美化(相邻字符去重,最少插入长度) 题目简化 输入T个字符串,要求把字符串变成“任意相邻字符都不同”的“优美串”,求最少插入字符后的字符串长度。...步骤: 遍历字符串,统计“相邻字符相同”的次数c; 最终长度 = 原字符串长度 + c(每对相同字符插入1个字符)。...int i=0; i的循环条件正确,但要确保每次输入的字符串被正确读取。...三、题3:最小公倍数(数学公式+辗转相除法) 题目简化 输入两个正整数a和b,求它们的最小公倍数(LCM)。...思路分析 最小公倍数的公式是: LCM(a,b)=a×bGCD(a,b)\text{LCM}(a,b) = \frac{a \times b}{\text{GCD}(a,b)} 其中GCD是最大公约数

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    Python3.9 的那些新特性

    Python 3.9:10 个有趣的新特性 Python 3.9 已经发布,并开发了一些新特性,包括字典合并与更新、新的解析器、新的字符串函数等。...相比于之前的版本,Python 3.9 有哪些值得讨论的功能呢? 简而言之,从字典更新/合并到添加新的字符串方法,Python 3.9 添加了许多新特性。...最小公倍数(LCM) Python长期以来一直具有用于计算两个数字的最大公约数(GCD)的功能: >>> import math >>> math.gcd(49, 14) 7 最小公倍数(LCM)与最大公约数...(GCD)有关,可以根据GCD定义LCM: >>> def lcm(num1, num2): ......return num1 * num2 // math.gcd(num1, num2) ... >>> lcm(49, 14) 98 在Python 3.9中,不再需要定义自己的LCM函数,它新增了计算最小公倍数功能

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    48days强训——day8

    第一题:求最小公倍数 链接:求最小公倍数_牛客题霸_牛客网 描述 对于给定的两个正整数 a,ba,b,它们的最小公倍数 lcm⁡(a,b)lcm(a,b) 是指能同时被 aa 和 bb 整除的最小正整数...求解 lcm⁡(a,b)lcm(a,b)。 输入描述: 在一行上输入两个整数 a,b(1≦a,b≦105)a,b(1≦a,b≦105)。...输出描述: 输出一个整数,表示 lcm⁡(a,b)lcm(a,b)。...示例1 输入: 5 7 输出: 35 示例2 输入: 2 4 输出: 4 题解: 最小公倍数(LCM)可以通过最大公约数(GCD)计算:LCM(a,b) = a×b / GCD(a,...输入描述: 1≤n,m≤5001≤n,m≤500 接下来的 nn 行 每行一个长度为 mm 的、仅有小写字母构成的字符串,代表矩形方阵。 输出描述: 小红最大可能的得分。

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    Day3 函数和模块的使用

    return gcd, lcm 在上述代码中,定义了一个名为 gcd_lcm 的函数,它接受两个整数 a 和 b 作为参数。...函数内部使用循环计算出两个数的最大公约数 gcd,然后根据最大公约数计算出最小公倍数 lcm,最后返回最大公约数和最小公倍数。你可以根据实际需求调用这个函数来计算最大公约数和最小公倍数。...(二)、实现判断一个数是不是回文数的函数 def is_palindrome(n): # 将数字转换为字符串 str_n = str(n) # 反转字符串 reverse_str...= str_n[::-1] # 比较原字符串和反转后的字符串是否相等 return str_n == reverse_str 在上述代码中,定义了一个名为 is_palindrome...首先,将整数转换为字符串,然后通过切片操作 [::-1] 反转字符串,最后比较原字符串和反转后的字符串是否相等,如果相等则返回 True,表示是回文数,否则返回 False。

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    Day3 函数和模块的使用

    return gcd, lcm在上述代码中,定义了一个名为 gcd_lcm 的函数,它接受两个整数 a 和 b 作为参数。...函数内部使用循环计算出两个数的最大公约数 gcd,然后根据最大公约数计算出最小公倍数 lcm,最后返回最大公约数和最小公倍数。你可以根据实际需求调用这个函数来计算最大公约数和最小公倍数。...(二)、实现判断一个数是不是回文数的函数def is_palindrome(n): # 将数字转换为字符串 str_n = str(n) # 反转字符串 reverse_str...= str_n[::-1] # 比较原字符串和反转后的字符串是否相等 return str_n == reverse_str在上述代码中,定义了一个名为 is_palindrome 的函数,...首先,将整数转换为字符串,然后通过切片操作 [::-1] 反转字符串,最后比较原字符串和反转后的字符串是否相等,如果相等则返回 True,表示是回文数,否则返回 False。

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    1602驱动电路_lcd1602的a和k接哪里

    这个的原因多,范围太大,整个程序都有可以有问题,当然我的程序是用8位总线的改的,8位总线的调试成功了的,这说明出错的地方有三个:1,初始化2,写数据 3,写命令。...原来我一直受开始在网上查的一个资料的误导,把那段汇编的始始化成程序理解成了三次写命令,而事实上,在四位总线上一次写命令有二次实际的写操作,1602a在初始化时真正需要的是三次对0X28的写操作。...还要提醒一点lcden=1; delay(1); lcden=0;实现了写操作的上升沿的触发,写的命命发出是在第一个“lcden=1”产生的然后再将它归0。...(); lcdrs=1; lcdwr=0; LCM_Data&=0x0f; LCM_Data|=date&0xf0; //LCM_Data=date;//>>4; /...void DisplayListChar(uchar X, uchar Y, uchar code *DData) /*函数功能:1602A按指定位置显示一个字符 /*输入参数:X坐标 Y坐标 要显示字符串的首地址

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    【C++】开源:LCM通讯中间件配置使用

    LCM通讯介绍 机器人通讯中有许多流行的通讯中间件,如百度Apollo的Cyber RT,ROS1中的TCPROS/UDPROS通信机制,ROS2中使用的DDS等等。...LCM框架旨在提供一种快速、轻量级和灵活的消息传递机制,用于在实时应用程序中传输和处理数据。 LCM提供了简单易用的API,用于在进程之间发送和接收消息,并支持数据编排和序列化。...开发人员可以使用简单的消息描述语言(MDL)来定义消息的结构和数据类型,且支持多种语言(C/C++,C#,Java,Lua,MATLAB,Python)。 LCM的一个关键特点是其高效性。...在机器人和自动驾驶系统中,LCM可以作为ROS的替代品,用于完成进程间、设备间的通讯。...LCM具有如下特性: 低延迟的进程间通信 使用UDP组播的高效广播机制 类型安全的消息编排 用户友好的记录和回放工具 没有集中的 "数据库 "或 “枢纽”–节点间直接通讯 没有守护进程 极少的依赖 2.

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    Python 3.9就要来了……,令人兴奋的时刻

    本文主要介绍Python3.9的一些新特性,如:更快速的进程释放,性能的提升,简便的新字符串函数,字典并集运算符以及更兼容稳定的内部API,详细如下: 字典并集和可迭代更新 字符串方法...()和removesuffix() str.removeprefix(substring:string)字符串方法:如果str以它开头的话,将会返回一个修改过前缀的新字符串,否则它将返回原始字符串。...str.removesuffix(substring:string)字符串方法:如果str以其结尾,则返回带有修改过后缀的新字符串,否则它将返回原始字符串。 ?...math模块中第一个新添加的是math.lcm函数: #Least common multiple math.lcm(4, 8, 5) #40 math.lcm计算其参数的最小公倍数。...“” .replace(“”,s,n)现在对于所有非零n返回s而不是空字符串。现在它与““ .replace(”“,s)相一致。

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    《linux c 编程一站式学习》课后部分习题解答

    = lcm_(fenmu(z1), fenmu(z2));     z3 = make_from_fenzi_fenmu(lcm / fenmu(z1) * fenzi(z1) + lcm / fenmu...,要求做一个新字符串,把其中所有的一个或多个连续的空白字符都压缩为一个空格。...号后面的complete=1&hl=zh-CN&ie=GB2312&q=linux&meta=是查询字符串,由五个“key=value”形式的键值对(Key-valuePair)组成,以&隔开,有些键对应的值可能是空字符串...现在要求实现一个函数,传入一个带查询字符串的URL,首先检查输入格式的合法性,然后对URL进行切分,将路径部分和各键值对分别传出,请仔细设计函数接口以便传出这些字符串。..."; 因为此时是定义一个指向字符串字面值(位于.rodata段)的指针,而        调用strtok_r函数会修改这个字符串,运行时会产生段错误 */     char url[] = "http

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    2024第十五届蓝桥杯大赛软件赛省赛CC++ 大学 B 组

    其实就是简单的模拟。 当然如果期间你用reverse反转的话,一定会超时。(先把数字转化为字符串,然后将字符串反转一下,奇数位,必须是偶数;偶数位,必须是奇数。)...评测用例规模与约定 对于 50% 的评测用例:1≤n≤10,1≤ 将 d 视为字符串时的长度 ≤15。...对于 100% 的评测用例:1≤n≤1000,1≤ 将 d 视为字符串时的长度 ≤1024;保证 d 是小数,即包含小数点。 哎,被这道题目给骗了,第一眼看上去,我还以为是快速幂呢。...通常是用string字符串或数组来储存这些数,然后模拟手算。...lcm是最小公倍数 :: 详细解法 :: 定理:a、b 两个数的最小公倍数(lcm)乘以它们的最大公约数(gcd)等于 a 和 b 本身的乘积。

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