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摘要
动态环境对视觉SLAM具有挑战性,因为移动对象遮挡了静态环境特征并导致错误的摄像机运动估计.在这篇文章中,我们提出了一个新的密集的三维立体模型解决方案,同时完成了动态/静态分割和相机自我运动估计以及静态背景重建...机器人的同时定位和地图是从未知环境中获取信息,建立地图,并在地图上定位机器人.无论在机器人学还是计算机视觉研究领域,动态环境都是实现SLAM的一大难题.这是因为现有的大多数SLAM方法和视觉里程计解决方案都是基于静态环境假设来保证其鲁棒性和效率的...,并获得投影的2D场景流,然后将其应用于动态分割.经过几次迭代,静态背景实现重建....2D场景流
,黄色向量是摄像机自身运动产生的流
.
?...,在7次迭代之后就可以获得更好的2D场景流结果,如(d).
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