UE4_欧拉角 UE4中角度的表示通常为欧拉角 表示形式（X,Y,Z） 欧拉角在Lerp过程中起点和终点都是正确的，但是中间插值的过程是不够顺滑的 UE4的旋转计算过程是（Yaw[Z]→Pitch[Y]...，也就是万向锁问题 “欧拉角旋转”产生“万向锁”的来源，以及如何避免万向锁_哔哩哔哩_bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1YJ41127qe?...（x,y,z,w） 旋转角过渡：测试角度: 0,45,0 旋转到 120,90,100【可以看到非常的平滑，直接就转过去了】 四元数的插值方式有线性插值和球面插值 四元数插值参考： 四元数定义、运算、...UE4C++中也提供了四元数球面插值的方法、蓝图中旋转体插值节点启用最短路径，两种插值的效果一样 //c++ FQuat q1; //起始旋转 FQuat q2; //终点旋转 float f...Angle 轴和角中的旋转体 以轴A经过Angle旋转后的旋转角
旋转向量 1，初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 2，旋转向量转旋转矩阵...(X-Y-Z，即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 4，旋转向量转四元数 Eigen...(Z-Y-X，即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0); 4，旋转向量转四元数, Eigen::Quaterniond...1，初始化四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z); 2， 四元数转旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(quaternion...); Eigen::AngleAxisd rotation_vector; rotation_vector=quaternion; 3， 四元数转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix
在软件测试中，经常会遇到随机数。我简单分成了两类： 简单取随机数； 从一个集合中随机取值。 其实第二个场景包含在第一个场景内。...对于接口测试来说，通常我们直接使用第二种场景比较多，就是从某一个集合中随机取一个值。如果更复杂一些，每个值拥有不同的权重，其中这个也可以转化成第二个场景来说。...缘起 为什么要把第二个场景和第一个场景分开呢，这个问题源于之前写过的文章ConcurrentHashMap性能测试，当时发现自己封装的com.funtester.frame.SourceCode#random...所以我就搜索了一些高性能随机数的功能，跟我之前搜到的资料一致，使用java.util.concurrent.ThreadLocalRandom这个实现类是性能最高的，方法如下： /**...* 获取随机数，获取1~num 的数字，包含 num * * @param num 随机数上限 * @return 随机数 */ public static
欢迎访问我的GitHub 这里分类和汇总了欣宸的全部原创(含配套源码)：https://github.com/zq2599/blog_demos 前文链接 支持JDK19虚拟线程的web框架，之一...：体验 支持JDK19虚拟线程的web框架，之二：完整开发一个支持虚拟线程的quarkus应用 本篇概览 本篇是《支持JDK19虚拟线程的web框架》系列的第三篇，在前面两篇咱们一起了解和体验了支持虚拟线程的...能不能稍微深入一点，仅凭一个@RunOnVirtualThread注解就强行写两篇博客，实在是太忽悠人了 本文聚焦第一个问题，与大家一起深入了解虚拟线程，重点在理论结合实际，将官方资料在实战中得到印证...） 如果您熟悉Java的线程池原理，对以上情况就一目了然：线程池空闲时，保留线程数不超过corePoolSize 既然看过了传统线程池的服务情况，接着改看虚拟线程的情况了，两边对比着看收获一定不小 思考...不要急于动手，咱们都应该冷静下来，认真思考，让这个问题能用文字表达出来，而不是仅仅在心中有个运行JProfiler的冲动：借助JProfiler，咱们真正想要的是证虚拟线程的来龙去脉，也就是把官方文档中的理论
，获取的数据不要放在session中，放在缓存或数据源中并且要开放拦截，道理跟上边一样，你实际客户端的认证对于网关转发请求是不认的，他认为你是另一客户端。...，这次我使用了where和if的标签，所以必须使用param给定义参数才可以在xml的标签里使用 2020年03月05日 10：45（客户端与服务端的session问题+redis时间设置问题）...之前说了客户端与服务端的token数据是存在session中的，尽管我放开了拦截，但是我们的token是要经过转发到子系统使用的，子系统的开发人员跟我沟通发现在他登陆后进入子系统根据获取到的token通过...，之前说过session的绑定是通过客户端的sessionId的，所以客户端信息发生改变服务端找不到信息返回了null，之前也是临时测试放到session中，这次正好放到redis里。...，我在存储redis的时候没有问题，但是在用户根据token取信息的时候一直是null，我断点检查问题，发现传递token跟redis的key不符合，下面是我生成token的代码，示例为Nv6RRuGEVvmGjB
[::1]是ip6的localhost等价地址 在当今最新的CI框架中，不推荐使config/config.php下的： base_url为空，推荐是下列格式： config[‘base_url
一、爬取的数据，在管道中，存入EXCEL 1.1 安装命令： pip install openpyxl 1.2 在pipelines.py中，进行如下操作： from openpyxl import...()0在没有值时，会出问题；extract_first()则可以很好地解决这个问题，没有值则赋值None（代码如上和下方） item['teacher'] = node.xpath("....3.2 MongoDB安装过程中遇到的问题 （1）下载安装教程地址：[https://www.runoob.com/mongodb/mongodb-window-install.html]...(https://www.runoob.com/mongodb/mongodb-window-install.html) （2）安装中的问题：1.下一步安装**"install mongoDB...**如果数据库不存在则会创建数据库，如果数据库存在则会切换到指定的数据库** b.如果刚刚创建的数据库不在数据库列表内，如果要显示，则需要向刚刚创建的数据库中插入一些数据才能显示
一、问题描述 在虚拟机（IP地址为192.168.10.100）中成功安装并运行Nacos，并且可以正常访问。...添加必要的依赖：在消费者服务的pom.xml文件中，添加spring-cloud-starter-loadbalancer依赖。...如果服务名不能被正确解析，可能需要在/etc/hosts文件中添加相关服务名和IP地址的映射。...网络配置：确保虚拟机和Docker容器之间的网络配置正确，能够互相通信。 主机名解析：确保服务名能够正确解析为对应的IP地址，必要时手动配置/etc/hosts文件。...通过以上步骤和注意事项，可以有效解决虚拟机中Nacos服务调用时出现的UnknownHostException问题，确保服务的正常调用和运行。
本文转自：http://blog.csdn.net/sangjinchao/article/details/71436557 最近再用laravel框架发现，try catch用了没有效果，依然不能阻止报错...， 然后在think框架里也试了一下，发现竟然也不可以！...try{ $i = 1/0; }catch(Exception $e) { echo "error"; } 这可不符合try catch的个性啊！！ 。。。。。...最后发现问题在Exception这个类上！...php自带类都需要加 \ 不加的话，框架会在自己的类中寻找，显然是不行的！！
问题在于这么优秀的一个框架，怎么可能会存在这么明显的BUG？ 经过查阅资料，还真特么存在，只不过在极少数使用场景下会发生，刚好FunTester性能测试框架设计中就属于这个场景。下面听说娓娓道来。...下面是两个因此带来的设定： Disruptor框架的消费者线程或者消费者线程数组数需要在Disruptor启动之前设定，也无法修改 由于性能测试需要FunTester性能框架中基于Disruptor写的...，甚至未启动状态 以上是四个因为Disruptor框架特性和FunTester框架设计带来的难以避免，然后就会在线程数远超（难以量化界定）需求的时候，会导致性能测试结束之后，Disruptor执行shutdown...在我初步的测试中，有以下几条经验： 要依旧现有数据设置消费者数量，并非越多越好 先消费者数量足够多时，QPS往往不够稳定，差异能达到30% 线程数尽量控制在2000以下，否则很容易触发Disruptor...关于较多消费者时，Disruptor框架shutdown失效的问题已经反馈给了开发者。下面是我的测试脚本，为了更容易验证，我特意写了Java版本的。
前一段flask框架的一个小项目虽然写完了,但是里面有些知识,或遗忘或用的稀里糊涂.对于其中涉及到的一些知识点掌握的并不是很透彻,因此在写笔记的时候表述的也不是清晰,今天就来一次大盘点,让我们彻底弄懂这些问题...它是一个关系型数据库框架，使用的时候，舍弃了一些性能开销的同时，换来的是开发效率的大大提升。...session与cookie是一对共存的概念，我们的HTTP默认是无响应的，因为使用了socket套接字，每一次请求完毕之后都会关闭，这样就有一个问题，那就是每次都是全新的访问，大大降低了体验。...在psot请求时，form表单或ajax里添加csrf_token（实际项目代码里就是如此简单） 解决原理： 添加csrf_token值后，web框架会在响应中自动帮我们生成cookie信息，返回给浏览器...优质文章推荐: 公众号使用指南 redis操作命令总结 前端中那些让你头疼的英文单词 Flask框架重点知识总结回顾 项目重点知识点详解 难点理解&面试题问答
ubuntu版本：ubuntu-16.04-desktop-amd64.iso 设置虚拟机不能联网是很痛苦的，这里我就ubuntu的NAT上网问题就个人经验讲一下，其他的桥连接等没有使用就没有经验了。...2.设置虚拟机的IP 点击VMware Workstation虚拟机——>设置，打开虚拟机设置 设置网络连接为NAT连接方式 开启虚拟机，进入图形界面，点击右上方的网络上下箭头符号，其中图示wired...如果有其他的网络可以连接到其他的网络中 我们点击下面的Edit Connections进入IP设置。...； 点击下面的Add添加网络，包括设置Address（IP地址）NetMask和 Gateway 其中Address为虚拟网络编辑器NAT界面DHCP中的IP范围，Netmask为DHCP中的子网掩码，...ping通百度或其他以域名为对象的ping，那么就是说明没有解析这个域名的工具，我们需要在虚拟机中设置域名服务器IP： 查看宿主机的IP域名服务器地址210.22.70.3 在虚拟机网络设置中设置DNS
面试中，除了TopK，是否被问过：求一个正整数的二进制表示包含多少个1？ 画外音：姊妹篇《一次搞透，面试中的TopK问题！》。...思路：一个uint32的正整数n，一旦n的值确定，n的二进制表示中包含多少个1也就确定了，理论上无需重新计算： 1的二进制表示中包含1个1 2的二进制表示中包含1个1 3的二进制表示中包含2个1 … 58585858...的二进制表示中包含15个1 ......，时间复杂度为O(1)，潜在的问题是，需要很大的内存。...画外音：5个bit，能表示00000-11111这32个数。 四、二次查表法。 查表法，非常快，只查询一次，但消耗内存太大，在工程中几乎不被使用。
如今，数字孪生的应用越来越广泛。数字孪生可以表示物理对象的历史和实时状态，使用特定应用程序，可以生成物理对象的实时可视化，将3D模型与实时数据相结合，以现有仿真模型或数字孪生新模型来执行不同的仿真。...产线可与虚拟世界中1:1，通过数字孪生体+AI能力+物联网，提供设计、验证和优化一个零件、一件产品、一套制作工艺或一套生产设备的方法。...忽米瑶光在宗申1011智慧工厂数字孪生搭建中，在发动机生产工艺中，首次加入工业AI算法能力，快速的为1011产线提高了生产效率和成品质量 ，为动摩行业赋能，力争行业高标准。...工业痛点 通用机械发动机边盖经常出现不良品，原因主要出现在螺栓组合装配过程中。螺栓装备前，边盖与发动机位置偏移等原因，导致不良品出现；由于内六角套索扳手旋转角度和扭力值异常也会导致不良品出现。...1.实时监测形态数据边盖质量 2.实时监测和测量判断边盖与发动机位置 3.实时监测和判断内六角套索扳手旋转角度和扭力值 效果 优化装配流程可保证更为精确的制造计划，提高10%装配效率。
今天，我们就来看看为什么能从两个具有相同 值的签名结果中推导出私钥。 ECDSA简介 数字签名是区块链技术人员耳熟能详的一种密码算法，它包含密钥生成、签名和验证三个步骤。...image.png 签名的过程是这样的： image.png 得到签名(r,s)后，签名验证的过程是这样的： image.png 为了提高效率，以太坊等区块链系统中采用从签名结果中恢复出公钥，并进行比对的验证算法...图源网络 随机数重用 image.png 另外，如果两个用户使用了同样的随机数，那么我们可以看到，其实对于某一个用户来说，也可以得到另一个用户的私钥，因为在上述等式中也只有另外一个用户的私钥这一未知变量...但对于其它用户来说，则无法推导出这两个用户任意一个的私钥。 结语 在 ECDSA 中，随机数是一个十分重要的量。对于同一个用户，同一个随机数在不同签名中使用，会使得用户私钥暴露。...著名的2010年 Sony PS3 事件也是由于随机数重用的问题。除此之外，在 ECDSA 中，如果随机数泄露，也将导致私钥泄露。随机数在密码算法中占据了一个重要地位，我们在应用中应认真对待随机数。
二、数栈在流批一体数仓上的演进 随着客户体量增大，客户需求逐步增加，面对PB级别的批数据和流数据的处理需求，数栈技术团队面临越来越多的挑战，在这个过程中逐步完善了数栈数仓架构体系。...这样架构既简单也避免了维护两套系统代码还需要保持结果一致的问题。 Kappa架构实时数仓流程图 4....，那么这个时候流任务就面临着数据质量上的问题。...FlinkX在数栈中实现流批一体流程图 3. 数栈流批一体在数仓上的实践 下面结合架构图场景讲述下数栈流批一体的做法。 ...提升数据计算结果质量 高质量、高准确度的数据有利于企业做优秀的决策，数栈基于混合架构的流批一体数仓将计算引擎进行了统一，解决了不同引擎两套代码之间的SQL逻辑不能复用问题，让数据在一致性和质量上得到了保障
现在有这么一个问题，玩家在游戏中乘坐上了一个会自己旋转的载具，导致玩家的坐标被动变化。...对于这种状态该如何比较好的检出玩家的位移变化呢 ?...这里有一些基础的移动同步知识介绍 KeyleXiao，公众号：礼拜八不工作反思下开发中位置同步遇到的问题 刚开始我认为这个检出的过程应该这样： 需要综合 上一次同步点 与 上一次同步的载具旋转角度与当前载具的旋转角度差值...我们再分析下这个需求，载具平台旋转，子物体跟转，相对静止。 有句话是这样说的，当你不知道解题思路，你把题干抄下来，也是能得分的。 没错，答案就是: 相对静止。...今天的分享就到这，下期再会 ！ 附：太阳下山拍的晚霞。
各国都在想办法改进工艺，减少发动机中的稀土用量。...做到第15个原型机才成功 桑松属于天生就对工程感兴趣的人，特别是对汽车和发动机。 几年前一次偶然机会，他从介绍电动汽车的视频中得知大多数电动机都需要稀土，就想要尝试解决这个问题。...他想到了无需稀土的同步磁阻电动机，先以头脑风暴的方式寻找增强其功率的方法。 要解决同步磁阻电动机的功率低下问题，先得了解它的工作原理。...传统的电动机一般利用旋转的电磁场使转子转动，电磁场由固定在电动机外部的线圈（定子）产生。 在永磁体发动机中，旋转转子边缘附着有一个磁铁，它会产生一个磁场，产生引力使转子旋转。...而在同步磁阻电动机中，一个钢制转子取代了磁铁，在转子上切入空气间隙，使其与旋转磁场模型保持一致，转子会随着旋转磁场转动。 在旋转的过程中，转子的磁阻（材料的磁性）显得尤为重要。
前情概要：公司某台服务器上采用的是vmware的方案进行部署的，在vmware中部署了多台虚拟机，某天其中一台虚拟机突然卡死（事后经检查是由于运行的python程序线程调用错误，导致CPU和内存占满，...因为无法重启物理机，会影响其他正在运行的系统，在进行多种尝试后，发现可以通过直接结束进程的方式关掉这台有问题的虚拟机，具体操作如下~ Step1：在vmware中右键单击此台虚拟机，并选择 “打开虚拟机目录...” Step2：找到vmware.log文件（如下图） Step3：双击打开vmware.log文件，并找到pid（在第一行） Step4：打开物理机的 “任务管理器”，点击 “详细信息”，找到PID为上一步中找到的进程号
电子元件的主要部分是一个可旋转的、连接一条对角线上的两个接点的短电缆。 在旋转之后，它就可以连接另一条对角线的两个接点。 电路板左上角的接点接入直流电源，右下角的接点接入飞行车的发动装置。...不过，电路的规模实在是太大了，达达并不擅长编程，希望你能够帮她解决这个问题。 注意：只能走斜向的线段，水平和竖直线段不能走。 输入格式 输入文件包含多组测试数据。...第一行包含一个整数 T，表示测试数据的数目。 对于每组测试数据，第一行包含正整数 R 和 C，表示电路板的行数和列数。 之后 R 行，每行 C 个字符，字符是”/“和””中的一个，表示标准件的方向。...输出格式 对于每组测试数据，在单独的一行输出一个正整数，表示所需的缩小旋转次数。 如果无论怎样都不能使得电源和发动机之间连通，输出 NO SOLUTION。...只需要按照下面的方式旋转标准件，就可以使得电源和发动机之间连通。
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