原文链接 背景 两个点云要注册在一块，一般分两个步骤：先做一个大致的对齐，也就是所谓的初始注册，一般可以通过一些可靠的点对来计算得到（如图3所示）；然后在初始注册的基础上进行精细注册，提升注册的精度（如图...精细注册的方法，一般采用ICP算法，也就是最近点迭代的方法。 ---- ICP算法总览 下面先总的介绍一下ICP算法，之后再详细介绍里面的一些重要步骤。...算法输入是两片有部分重叠的点云a和b，并且已经初始注册好了，输出是ICP注册的刚体变换T： 1. 对b进行点采样，得到采样点集s 2. 在a中寻找采样点集s的最近对应点，得到点对集合c 3....它能够抓住点云的几何特征，使得注册精度更高，更稳定。计算速度可能会慢一些，并且不太适合噪音比较大的点云，因为噪音其实就是几何特征了。...ICP迭代过程中，点云距离会逐渐减小，这个距离阈值也可以随之动态减小。 法线：在ICP迭代初期，点云位姿相差比较大，很多距离相近的点对也是错误的无效点对。
1，你还没注册腾讯云账号，打开下面链接 https://partner.cloud.tencent.com/invitation/1000092626335c6e72f46abab/100012649224...点击：还没有账号，注册后再关联 点击：注册并关联 扫一扫或者使用其他注册方式：注册相关信息 注册完成 2，你一开始就是腾讯云用户，打开下面链接 https://partner.cloud.tencent.com.../invitation/1000092626335c6e72f46abab/100012649224 点击：我已经有腾讯云账号，登录后再关联 然后跳到扫描页面 微信扫一扫登录，或使用邮箱或者QQ方式登录...登录进去后，点击：同意关联并授权 3，注册完成
如何注册腾讯云账号？在开始使用腾讯云服务之前，您需要先注册一个腾讯云账号。拥有腾讯云账号后，您可以在腾讯云网站、控制台登录腾讯云，从而选购和使用您需要的云产品和服务。...腾讯云注册方式包括以下几种： 注册方式 描述 微信扫码快速注册 使用您的微信扫码快速注册腾讯云，后续您可以使用微信扫码登录腾讯云，方便您的后续管理和使用。...邮箱注册 使用邮箱注册腾讯云，方便企业客户维护账号。 QQ 注册 使用您已有的 QQ 帐号注册腾讯云，直接用 QQ 帐号快捷登录腾讯云。 微信公众号注册 使用您已有的公众号注册腾讯云。...注册成功之后，先领取腾讯云新用户优惠服务器（只需原价的三折，特别便宜，老用户不能享受该优惠价格） 使用邮箱注册 进入注册流程（腾讯云注册网址） https://cloud.tencent.com/register...若您选择关联到已有账号，在接下来的登录页面登录被关联的腾讯云账号，即可完成注册。 继续注册，指继续注册一个新的腾讯云账号。
点云匹配算法是为了匹配两帧点云数据，从而得到传感器（激光雷达或摄像头）前后的位姿差，即里程数据。匹配算法已经从最初的ICP方法发展出了多种改进的算法。...{2}, \cdots, p_{N_{p}}\right\} 其中 x_{i}和p_{i}表示点云坐标，N_{x}和N_{p}表示点云的数量。...将此R和t作为ICP算法的first guess，帮助算法寻找点云对应点。 这里需注意，如果激光传感器没有安装在机器人坐标系中心，则存在里程计得到的位姿到激光传感器位姿的坐标转换关系。...这里指出ICP的一个明显缺陷： 两帧激光点云数据中的点不可能表示的是空间中相同的位置。所以用点到点的距离作为误差方程势必会引入随机误差。...我们认为激光点云是分布在真实曲面的附近，并可以用高斯分布描述。如下图 图片 所以可以用W_i(x)表示点x到点云p_i距离的权重。当点x到点云p_i距离很远时，权重会接近0。
云核算概述维基百科界说：云核算是一种依据互联网的新型核算方法，经过互联网上异构、自治的服务为个人和企业供给按需即取的核算。云核算描绘的一起特征：云是一种按需运用的服务，运用者只重视服务本身。...SaaS的软件是拿来即用，不需求用户装置，SaaS真正运转在ISP的云核算中心。层次化的云核算一般也称为I-P-S云核算，各层可独供给云服务，下一层的架构也能够为上一层云核算供给支撑。...按云的归属首要分为公有云、私有云和混合云。公有云一般属于ISP构建，面向大众、企业供给服务私有云由企业本身构建，为内部供给云服务混合云，既有公有云又有私有云，两种云之间构成一种内外数据彼此流动的形状。...，可供给快速与弹性的事务支撑安全性——支撑云核算用户数据的安全性、防止恶意进犯、阻隔云核算的根底架构首要由核算（服务器）、网络和存储构成，满意云核算的各种要求构建与交给云核算现在首要的运营方法企业所有，...，外部运转私有云，由企业投资建造，云核算架构位于服务商的数据中心内，企业经过网络访问云资源，一种物理形体的托管企业租借，外部运转，资源独占有SP构建云核算根底资源，企业仅仅租借根底资源形本钱身事务的虚拟云核算
法规原文（可百度下）： 互联网信息服务管理办法 非经营性互联网信息服务备案管理办法 这里的备案就是我们常说的ICP备案（或域名备案），一般都在服务商处备案，常见的有阿里云、腾讯云、华为云等，上篇我们介绍了阿里云...ICP备案流程，这篇我们详细说说腾讯云的ICP备案流程。...确认信息无误后，提交至腾讯云进行审核。...3、腾讯云审核 腾讯云将在1 - 2个工作日左右完成备案资料审核，如审核通过，则将提交您的备案资料至当地管局进行审核。 注意：备案消息将通过以下渠道发送。...1、注意：各省管局要求有所不同，备案前应了解清楚所在地的要求：各省管局要求（点击进入） 2、备案的相关限制条件： 6、审核通过完成备案 审核通过以后，腾讯云会以短信和邮件的形式通知，或者登录腾讯云系统可查看已备案的主体信息和备案服务信息
一、查询域名 注册域名之前询想要注册的域名或者后缀是否已经被注册。如果已注册过，要更换一个域名或者后缀，直至该域名没有被注册，才可以选择该域名进行下一步操作。 二、登录腾讯云官网。...根据实际需求，选择不同的方式进入域名注册页面。 在顶部导航栏依次打开【产品】>【企业应用】>【域名与网站】>【域名注册】，进入域名注册页面。...在域名注册页面，输入要的域名+后缀，搜索后查看域名注册情况。例如，输入域名。 若返回的查询结果显示【已被注册】，说明该域名已被他人注册，就更换域名或者后缀。...若返回的查询结果显示【加入购物车】，说明该域名未被注册，可以选择注册该域名。 加入购物车 选择要注册的域名【加入购物车】。 在右侧的 “购物车” 中立即购买。...更多可参考: 新客户无门槛领取总价值高达2860元代金券 云服务器3折活动 腾讯云选配
一、查询域名 注册域名之前询想要注册的域名或者后缀是否已经被注册。如果已注册过，要更换一个域名或者后缀，直至该域名没有被注册，才可以选择该域名进行下一步操作。 二、登录腾讯云官网。...根据实际需求，选择不同的方式进入域名注册页面。 在顶部导航栏依次打开【产品】>【企业应用】>【域名与网站】>【域名注册】，进入域名注册页面。...image.png 在域名注册页面，输入要的域名+后缀，搜索后查看域名注册情况。例如，输入域名。 若返回的查询结果显示【已被注册】，说明该域名已被他人注册，就更换域名或者后缀。...若返回的查询结果显示【加入购物车】，说明该域名未被注册，可以选择注册该域名。 加入购物车 选择要注册的域名【加入购物车】。 在右侧的 “购物车” 中立即购买。...更多参阅腾讯云注册域名文档。
一直想着有一天能够拥有自己的网站，以前只是知道网站需要服务器和域名，也挺关注域名的，所以经常会注册对自己有特殊意义的地址，如mling.cn目前这个域名因为忘记续费就被别人抢注了，然后近期又去腾讯云注册了一个...chat后缀的域名 一、网站注册分如下几部 1.注册域名-包括下面几个步骤 附：百度云域名注册官方教程 选择一个域名服务商选择你喜欢的域名注册并付款 注册在国内的域名需要备案 国内的百度云、腾讯云...、阿里云 国外的GoDaddy 2.租用主机 按需购买：根据云主机内存大小，硬盘容量，服务器带宽、操作系统不同所售价格也不同 博主为学生，所以购买的为学生优惠主机， 目前提供优惠主机的服务商有腾讯云学生优惠...、此处输入链接的描述 根据网上的两款主机对比与自己的对比发现腾讯云更优惠一点 腾讯云的需要每天九点准时秒杀，限量100台，所以挺不好买的 我们可以拿腾讯云试用主机来练练手，购买成功后进入控制台即可看到如下场景...进入控制台就可以发现主ip地址了 这里我们输入在站内信里面发现的主机连接密码 点击是既可连接到云主机 我这里选择的是 WindowsServer2012 + Tomcat + MySQL
如何完成腾讯云个人账号实名认证？ 我们在注册完腾讯云之后，可以使用一些基础功能。但是为了获得全面的功能使用，还有更好的安全保障，需要进行实名认证！...如果想要知道关于如何注册腾讯云账号可以参考小编之前的经验。...第一步：账号注册 直达腾讯云官网https://cloud.tencent.com/ image.png 通过链接申请同意关联为代理客户，可享折上折优惠。...注册成功之后，会有下面的提示页面： 第二步：腾讯云账号登录 首先打开腾讯云的首页，点击上方导航栏右侧的“登录”按钮，在随后弹出的控制台登陆页面中选择合适的登录方式进行登录 第三步：点击提交认证 登陆成功后...0.01元的方式来验证您身份的有效性，支付完成后0.01元会自动充值到账户余额中 等待一会儿后（一段时间），即可看到已经通过腾讯云的实名认证了，如果没用通过请再次检查输入的信息是否有误，祝大家云上生活愉快
点云匹配 图像配准目的在于比较或融合。针对同一对象在不同条件下获取的图像，因为激光扫描光束受物体遮挡的原因，不可能通过一次扫描完成对整个物体的三维点云的获取。...三维匹配的目的就是把相邻扫描的点云数据拼接在一起。三维匹配重点关注匹配算法，常用的算法有最近点迭代算法 ICP和各种全局匹配算法。 ...如下图所示，PR（红色点云）和RB（蓝色点云）是两个点集，该算法就是计算怎么把PB平移旋转，使PB和PR尽量重叠。...ICP算法基本思想： 三维点云匹配问题的目的是找到P和Q变化的矩阵R和T，对于 ，，利用最小二乘法求解最优解使： 最小时的R和T。...ICP算法优点： 可以获得非常精确的配准效果 不必对处理的点集进行分割和特征提取 在较好的初值情况下，可以得到很好的算法收敛性 ICP算法的不足之处： 在搜索对应点的过程中，计算量非常大，这是传统ICP
我要办理经营性icp许可证，需要提供腾讯云的idc资质文件。 我要办理经营性icp许可证，需要提供腾讯云的idc资质文件。 我要办理经营性icp许可证，需要提供腾讯云的idc资质文件。...我要办理经营性icp许可证，需要提供腾讯云的idc资质文件。 我要办理经营性icp许可证，需要提供腾讯云的idc资质文件。 我要办理经营性icp许可证，需要提供腾讯云的idc资质文件。...我要办理经营性icp许可证，需要提供腾讯云的idc资质文件。 提供接入互联网服务的互联网接入服务提供者的经营许可证的正页.jpg
项目预览 Bug追踪平台【云短信买不起了，可通过 手机号：18203503747 密码：ruochen666 登入体验】 项目gitee地址 saas 本篇教程对应代码为 【注册验证码处理】提交，可通过对应分支查看...前期准备 1.1 腾讯云发送短信 项目中的登录 & 注册功能，需要使用手机号进行短信的接收，这里用到了腾讯云短信 python 操作腾讯云短信详细教程可查看此篇博文：Python 操作腾讯云短信（sms...验证码获取 3.1 思路 给获取验证码按钮绑定事件，在前端页面中，用户点击获取验证码后，通过腾讯云短信向用户手机号发送验证码，并且在页面上显示60s倒计时，向后端发送ajax请求 后端进行手机号校验（判断手机号是否已经注册过...app_id TENCENT_SMS_APP_ID = '自己的app_id' # 腾讯云短信应用的 app_key TENCENT_SMS_APP_KEY = '自己的app_key' # 腾讯云短信签名内容...app_id TENCENT_SMS_APP_ID = 6666 # 腾讯云短信应用的 app_key TENCENT_SMS_APP_KEY = '6666' # 腾讯云短信签名内容 TENCENT_SMS_SIGN
从注册域名到发布网站 一直想着有一天能够拥有自己的网站，以前只是知道网站需要服务器和域名，也挺关注域名的，所以经常会注册对自己有特殊意义的地址，如mling.cn目前这个域名因为忘记续费就被别人抢注了，...然后近期又去百度云注册了一个chat后缀的域名 一、网站注册分如下几部 1.注册域名-包括下面几个步骤 2.租用主机 按需购买：根据云主机内存大小，硬盘容量，服务器带宽、操作系统不同所售价格也不同...根据网上的两款主机对比与自己的对比发现腾讯云更优惠一点 腾讯云秒杀活动需要每天九点准时抢购，限量100台，所以挺不好买的 购买成功后进入控制台即可看到如下场景 然后我们可以通过网页状态访问 账号与密码在站内信里面...进入控制台就可以发现主ip地址了 这里我们输入在站内信里面发现的主机连接密码 点击是既可连接到云主机 我这里选择的是 WindowsServer2012 + Tomcat + MySQL...还是照本地路径放， 在ie浏览器里面输入http://localhost即可访问你写的文件 我这里是一个自己写的仿知乎的页面 这个时候我们就可以在外网输入主机的公网ip来访问了 5.绑定域名（以百度云域名为例
腾讯云国际版产品优势及注册流程腾讯云国际版是腾讯云面向全球市场推出的云服务产品，涵盖了计算、存储、数据库、网络、安全等多个领域，具有以下优势：1....多地域部署：腾讯云国际版在全球多个地域部署有数据中心，用户可以根据自己的业务需求选择最优的地域和节点。2. 高可靠性：腾讯云国际版拥有完善的冗余机制和数据备份机制，能够保障用户数据的安全和可靠性。...高性能：腾讯云国际版采用先进的计算、存储和网络技术，在保证服务质量的同时，能够为用户提供更高的性能和效率。4. 灵活扩展：腾讯云国际版支持灵活的资源扩展和管理，用户可以根据业务需求随时增加或减少资源。...全面支持：腾讯云国际版覆盖了计算、存储、数据库、网络、安全等多个领域，能够满足用户不同的业务需求。国际腾讯云账号注册2....选择付款方式并完成注册。可以选择使用信用卡、PayPal等付款方式。如果没有足够的外币余额，需要进行外汇兑换后才能完成付款。5. 注册成功后，可以登录腾讯云账号并开始使用云服务。
云服务器是一种简单高效的计算服务，它的性能更加优良，可以帮助我们更快地构建安全稳定的应用。一般来说，我们在购买云服务器之后，我们必须要登录，如果我们不登录的话，也是无法使用的。...对于第一次使用云服务器的人来说，往往不知道应该如何登陆云服务器，那么，云服务器怎么登陆呢？ 云服务器怎么登陆呢？ 云服务器怎么登陆呢？...云服务器的登录方法是比较简单的，我们在购买云服务器之后，一般会收到短信，它会告诉我们初始登录密码和初始用户名，也有些云服务器官方会在站内告诉我们登陆密码和初始用户名。...云服务器有哪些优点？ 云服务器的优点是非常多的，云服务器不容易出现故障，因为它的性能是非常优良的，云服务器的配置也是比较高的，所以云服务器的IT成本也很低。...云服务器具有安全可靠的计算服务，如果我们使用云服务器的话，用户数据安全也会得到很大的保证，这点我们是可以完全放心的。 云服务器怎么登陆呢？
关注腾讯云大学，了解最新行业技术动态 戳【阅读原文】查看55个腾讯云产品全集 课程概述 建立网站，从域名注册开始，通过本课程的学习，您可以掌握如何进行域名注册。...【课程目标】 了解域名注册流程 掌握如何进行域名注册
本次就使用Springboot配合腾讯云的SMS服务，完成后台短信登录逻辑。 准备工作 首先，我们看看准备工作： 腾讯云SMS：腾讯云提供短信分发接口，由我们进行调用。...当然，你想开通腾讯云的SMS服务，前置条件： 拥有一个备案的域名：https://cloud.tencent.com/document/product/243 否则，是无法使用腾讯云短信功能的哦(･_･...审核通过： [审核通过] 到此，你会得到： signName：短信签名名； templateId：短信正文模版id； Maven依赖 我们使用腾讯云的SDK进行封装业务，所以需要引用： <dependency...和secretKey，我们可以在腾讯云控制台内获取：https://console.cloud.tencent.com/cam/capi 为此分离配置。...所以，我这里定义一个枚举类型，方便多模版切换： /** * Desc 腾讯云短信模版枚举类型 * @author Mintimate */ @Getter @AllArgsConstructor
站点服务器要搭建个人博客站点，首先得要一个服务器，建议在阿里云和腾讯云这两个厂商购买，本人在腾讯云购买了2核2G轻量服务器，一年79元，完全够用。如果还没有服务器的，请移步至此。...注册一个与你网站内容相符、容易记住的域名。注册域名有很多渠道可以注册域名，不过我建议在阿里云和腾讯云这两个厂商进行注册。如果你已经有域名，可以跳过这一步。...注册起来非常方便，输入你想要的域名选中购买付款即可。当然，好的域名是很贵的。腾讯云域名注册直达入口ICP 备案域名注册完成后需要进行ICP备案，会填写一些主体信息和网站信息。...腾讯云的ICP备案流程描述的非常详细了，这里就不多赘述。备案的整个过程需要等待15天左右，在这期间可以把博客先在本地搭建好。注意事项：备案期间如果收到相关工作人员的联系，按照指示操作即可。...图床搭建对象存储服务我选择的是腾讯云 COS，存储一年也就几块钱，需要的请移步至此进行购买。
02李鑫眼神.jpg 时间回到九月份的一个下午，坐在工位上的的E.m突然接到一个秘密任务： 干掉腾讯云！ 行动代号：干掉腾讯云 下达这道命令的是Fooying。...Fooying是腾讯安全云鼎实验室的成员，负责守卫腾讯云的安全。从加入腾讯的那一天起，他和他的团队就枕戈待旦，时时刻刻提防着黑客对腾讯云的攻击。...随着腾讯云的快速发展，越来越多的企业入驻腾讯云，不少黑客也将攻击的目标转移到了云上。国内外因为被黑客攻击导致的删库、数据泄露、病毒勒索的公司比比皆是。腾讯云安全的重要性可想而知。...刘钢工位前.JPG Rud是本次红蓝对抗的红军负责人，将迎战蓝军猛烈的攻击，守卫腾讯云。 在腾讯，每天都有众多安全人员在巡视、建设腾讯云的安全防线。尽管如此，攻防两端终究是一场不均衡的较量。...腾讯云的红蓝对抗已经逐步常态化，既是保护自己的方式，也是守护云上合作伙伴的重要途径。 腾讯云，正在用一场场自我的战斗，磨练出更安全的云。
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