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目标跟踪定位——状态定位

定位步骤 卡尔曼滤波器 回顾一下卡尔曼用语定位步骤: 初步预测 下面是一个例子,我们知道我们车在这条单车道上,但我们不知道它的确切位置。 ? 测量更新 感知周围世界称之为测量更新。...收集有关汽车周围环境更多信息并改进我们预测。 比如:测量停车标志前两个网格单元,测量并不完美,但我们对汽车位置有了更好了解。 ?...预测步骤 循环重复 已经形成了对汽车位置新估计,卡尔曼滤波器简单重复感应和移动(测量和预测),以便在汽车移动时对汽车进行定位! ?...卡尔曼滤波器可以结合不准确传感器测量和稍微不准确运动预测,以获得比仅来自传感器读数或仅有关运动任何更好估计位置。 状态 当定位一辆汽车时,汽车位置和运动通常被称为汽车状态。...,此时速度为50米每秒,但它以-20m/s2加速度速度递减 ?

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目标跟踪定位——Robot Localization

概率 概率定义: 事件X发生概率是P(X),P(X)值必须落在0,1之间 0 <= P(X) <= 1 事件X可以有多个结果,称之为X1,X2,等; X所有结果概率必须加起来为1。...术语 独立事件 硬币翻转等事件被称为独立事件,这意味着单次翻转概率不会影响另一次翻转概率; 相关事件 当两个事件被认为相关时,一个事件发生概率会影响另一个事件发生可能性。...例如:假如天气晴朗,你更有概率出门;如果在某一天晴天概率很低,那么你外出概率也会降低,所以外出概率取决于晴天概率。...联合概率 两个或多个独立事件将一起发生(同一时间帧内)概率称为联合概率,并且通过将每个独立事件概率相乘来计算。...量化确定性和不确定性 当我们谈论确定机器人处于特定位置(x,y),移动某个方向或感知某个环境时,我们可以使用概率来量化该确定性。

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    目标跟踪定位——Introduction to motion

    光流法 光流法在诸多跟踪和动作分析应用中都有所涉及,其工作原理是通过假设图像帧两点来实现:一是物体像素强度在连续图像帧里没有变化;二是相邻像素具有相同动作。 ?...亮度恒定假设 光流法假设一个图像帧中点下一个图像帧相同点具有一样强度像素值,即光流法假定表面的颜色一直保持不变。在实际情况下这不是完美的假定,但是大部分情况下都很接近事实。...在第一个图像中点(x,y)强度图像2中点(x+u,y+v)强度一样。 ? 到目前为止,我们将这两个点当做(x,y)空间里两组不同图像,但是它们在时间上是相关联。...结果是一个将动作向量数值 u 和 v图像强度在空间和时间内变化联系起来方程式。...在下面的例子中,我们要用到Shi-Tomasi角点检测器,这个检测器会使用Harris角点检测器相同过程来查找构成图像中“角点”强度模式,只是它添加了一个额外参数来帮助选择最突出角点。

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    使用腾讯 GPU 学习深度学习系列之六:物体识别定位

    这是《使用腾讯GPU学习深度学习》系列文章第六篇,本文以如何识别马路上行人、车辆为主题,介绍了基于 Tensorflow SSD 模型如何应用在物体识别定位项目中。...往期内容: 使用腾讯 GPU 学习深度学习系列之一:传统机器学习回顾 使用腾讯 GPU 学习深度学习系列之二:Tensorflow 简明原理 使用腾讯 GPU 学习深度学习系列之三:搭建深度神经网络...使用腾讯 GPU 学习深度学习系列之四:深度学习特征工程 使用腾讯GPU学习深度学习系列之五:文字识别定位 我们在第三讲中,提到过如何搭建一个简单深度神经网络,识别一张图片中单一物体。...而我们接下来要讲,就是如何同时实现物体识别定位。这里我们以 SSD 模型为例,谈一谈如何在上图中,识别车辆和行人。...物体识别定位原理 1.1. 思路1——基于网格搜索 首先是物体 识别问题,这里回顾下第三讲最后 CIFAR-10 分类。

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    使用腾讯 GPU 学习深度学习系列之五:文字识别定位

    这是《使用腾讯GPU学习深度学习》系列文章第五篇,以车牌识别和简单OCR为例,谈了谈如何进行字母、数字识别以及定位。...本系列文章主要介绍如何使用腾讯GPU服务器进行深度学习运算,前面主要介绍原理部分,后期则以实践为主。...往期内容: 使用腾讯 GPU 学习深度学习系列之一:传统机器学习回顾 使用腾讯 GPU 学习深度学习系列之二:Tensorflow 简明原理 使用腾讯 GPU 学习深度学习系列之三:搭建深度神经网络...使用腾讯 GPU 学习深度学习系列之四:深度学习特征工 上一节,我们简要介绍了一些深度学习相关数据预处理方法。..."辽", "吉", "黑", "苏", "浙", "皖", "闽", "赣", "鲁", "豫", "鄂", "湘", "粤", "桂", "琼", "川", "贵", ""

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    目标检测入门(三):基础网络演进、分类定位权衡

    本章是《干货 | 目标检测入门,看这篇就够了》第三篇连载。 从此篇开始,我们对近几年检测领域工作提供一个概览,并试图从中归纳出一些趋势。...即建立浅层信息深层信息传递通道,改变原有的单一线性结构。...跟Inception单元不同是,这些并行路径均共享同一拓扑结构,而非精心设计卷积核并联。除了并行相同路径外,也添加了层层间shortcut connection。...分类定位问题权衡 从R-CNN开始,检测模型常采用分类任务上表现最好卷积网络作为基础网络提取特征,在其基础上添加额外头部结构来实现检测功能。...这样设计使得在保持目标全局上位置敏感同时,对目标局部建模添加灵活性。

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    腾讯故事

    在使用腾讯轻量应用服务器之前,我对「接触其实并不多。通过自己在日常工作和生活中不断探索尝试,才逐渐掌握了门道,算得上是零基础上。...其实,每天管理和使用报表样式分析逻辑基本是一致,于是我也开始思考能否通过自动化方式让报表制作分析流程固定,进而提高工作效率。...在这个问题回答中我了解了服务器,认识了腾讯,同时里面介绍服务器各种玩法让我非常心动。受到这篇内容启发,我开始有意识地加入一些社群学习,同时也开始主动了解腾讯服务器相关产品。...在建站过程中我还使用了 Dnspod 进行域名管理,因为我非常喜欢它监控提醒功能。另外在腾讯上备案也是非常方便,无需下载额外应用,直接在微信小程序上面就搞定了,为我64G手机空间作出了贡献。...我将这些应用和工具进行组合,便全程可视化地搭建了属于自己博客。我博客主要内容为腾讯服务器测评教程,以及记录分享自己生活。

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    腾讯Serverless】记一次使用腾讯ServerlessVS Code插件来定位问题

    所以尝试着配合腾讯Serverless,api网关以及该库,做一个自动回复机器人。 承 根据微信公众平台技术文档中指引进行了 个人订阅号申请,开发者基本配置。...以及根据腾讯云云函数文档完成函数创建以及Api网关触发器配置,这里就不一一赘述。跟着文档做就行了。...错误可能情况4比较有可能,但是线上日志查看已经无法继续定位问题,不过幸好腾讯Serverless还提供了另一个利器: Tencent Serverless Toolkit for VS Code 所以...[m6sgll8b86.png] 跳到断点处,发现,这个库返回这个错误原因在于这一句if代码判断微信发给函数签名,即signature库自己算出来不一致。...原因为:serverless-http并没有很好兼容腾讯Api网关请求格式。

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    CVPR 2020 | 南大提伪监督目标定位方法,弱监督目标定位最新SOTA

    编译 | VincentLee 来源 | 晓飞算法工程笔记 导读:论文提出伪监督目标定位方法(PSOL)来解决目前弱监督目标定位方法问题,该方法将定位分类分开成两个独立网络,然后在训练集上使用Deep...在弱监督算法中,弱监督目标定位(WSOL)是最实际任务,只需要定位给定标签对象位置即可。 经过实验,论文认为WSOL中定位部分应该为类不可知分类无关。...权重)以及定位分类耦合导致取舍问题。...,PSOL算法不需要fine-tuning也能有很好定位迁移能力 这里需要说明一下,弱监督目标定位(WSOL)弱监督目标检测(WSOD)是不一样,WSOL假设图片中只有一个目标,而WSOD则没有这种假设...结论 论文提出伪监督目标定位方法(PSOL)来解决目前弱监督目标定位方法存在问题,该方法将定位分类分开成两个独立网络,然后在训练集上使用Deep descriptor transformation

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    优Tech分享 | 腾讯优图在弱监督目标定位研究及应用

    腾讯优图实验室高级研究员noahpan以「弱监督目标定位研究及应用」为主题,结合腾讯优图实验室在弱监督目标定位研究进展、成果以及相关思考进行了分享。...对于Bounding box来讲,一个实例需要满足两个条件才算正确定位:预测目标GT IoU 大于0.5;分类正确。最后统计测试集或者验证集上定位正确比例。...这个方法CAM相比优势在于,不仅可以只对最后一层卷积进行可视化,还可以得到中间层可视化结果,和不同层定位结果。...我们认为在训练完成模型中已经具备了较为准确定位信息,需要设计方法去从模型中提炼出来。而提取信息关键在于提取long range特征相似性。 因此,腾讯优图提出两个解决方案。...;另外一种是对图像中部分实例进行类别bounding box 标注,利用弱监督目标定位方法对其他目标进行预测,补全标注信息,最后用来训练整体检测网络。

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    腾讯上Winpcap网络编程一之前言、目标

    由于腾讯上提供了Windows系统,所以我们这次Winpcap编程选用腾讯主机实验。...我腾讯主机预装了Windows Server,截图如下: [1490102361325_1942_1490102362424.png] 系统版本是WIndowsServer 2012 64位。...编程目标 首先说一下本次Winpcap编程目标任务: 1、基本任务(达标任务) 完成两台主机之间数据通信(数据链路层) 仿真ARP协议获得网段内主机MAC表 使用帧完成两台主机通信(Hello...将原始数据包发送到网络上收集网络流量网络状态统计信息,它提供给我们什么呢?...wpcap.dll库导出了更强大、更高层捕获函数接口,具有UNIX捕获库libpcap兼容性。这两个库可使数据包捕获独立于底层网络硬件操作系统。

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    化繁为简,弱监督目标定位领域新SOTA - 伪监督目标定位方法(PSOL) | CVPR 2020

    论文提出伪监督目标定位方法(PSOL)来解决目前弱监督目标定位方法问题,该方法将定位分类分开成两个独立网络,然后在训练集上使用Deep descriptor transformation(DDT)...在弱监督算法中,弱监督目标定位(WSOL)是最实际任务,只需要定位给定标签对象位置即可 [1240]   经过实验,论文认为WSOL中定位部分应该为类不可知分类无关。...权重)以及定位分类耦合导致取舍问题   论文贡献主要如下: 弱监督目标定位应该分为类不可知目标定位目标分类两个独立部分,提出PSOL算法 尽管生成bbox有偏差,论文仍然认为应该直接优化他们而不需要类标签...,最终达到SOTA 在不同数据集上,PSOL算法不需要fine-tuning也能有很好定位迁移能力 Related Works ***   这里需要说明一下,弱监督目标定位(WSOL)弱监督目标检测...CONCLUSION ***   论文提出伪监督目标定位方法(PSOL)来解决目前弱监督目标定位方法存在问题,该方法将定位分类分开成两个独立网络,然后在训练集上使用Deep descriptor

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    浅谈腾讯·开发小程序·开发区别

    看到不少同学对此有疑问,所以专门总结了一下两种开发区别 # 腾讯·开发 开发(Tencent Cloud Base,TCB)是腾讯为移动开发者提供一站式后端服务,它帮助开发者统一构建和管理资源...权限控制:通过 API 在客户端内和函数内进行数据操作,安全可靠 存储 : 快速上传:提供文件存储空间,可在客户端和函数端通过 API 使用存储 权限管理:基于用户身份安全控制,带权限管理云端下载...,函数免鉴权使用小程序开放接口 音视频服务 互通高品质实时音视频通话服务,支持互动白板,美颜滤镜,高清视频通话 智能图像服务 集成智能鉴黄、人脸识别、人脸识别、人脸核身等AI 特点: 小程序基础能力由微信团队和腾讯联手打造...整合了腾讯基础能力和小程序开放能力 拥有超过150个开放接口 集成于小程序控制台原生 serverless 服务 让开发者在开发小程序时从繁冗开发配置工作中解放出来,专注业务代码逻辑编写...# 总结 腾讯云云开发小程序开发都是serverless服务,提供各项基础能力 腾讯云云开发包含小程序、网页等应用开发 小程序开发是开发一个子分支,基于微信腾讯合作为小程序开发者提供更加深度便捷服务

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    基于腾讯搭建直播系统及空间直播问题定位

    基于腾讯搭建直播系统及空间直播问题定位 直播最近很火爆,QQ空间推出了直播功能,是基于腾讯搭建。...基本原理是用户在空间发起直播时,空间后台调用腾讯api创建直播频道(房间),终端通过rtmp协议把视频流推送到腾讯;访客观看视频时通过hls协议从腾讯实时拉取视频。...1、搭建一套直播系统 一、申请腾讯直播服务 https://console.qcloud.com/live 开通后有10G免费试用流量,可以够玩一下了。...Vlc是一个功能强大开源播放器。可能接收rtsp、hls、rtp、udp等多种协议网络视频播放 2、空间直播问题简单定位 由于本人主要负责空间分享业务。这里主要讲直播再分享到空间后定位。...这里略去,下载个最新版空间独立版试一下就知道了。 说到定位后台定位问题,这就要借助龙哥功能强大QTP工具了。 1、拉取分享列表 http://ugc.isd.com/QTP/index.php?

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    +社区年度征文】我腾讯

    服务器 我是一个程序员,因此比较需要一台自己服务器,配置呢不需要太高,平时跑一些小项目,和数据库测试。一次偶然机会,接触到腾讯,当时是一百元一年,一口气就买了三年。为了学习提供了帮助。...社区 2020年2月份时候,一个人加我微信,问我有没有兴趣加入腾讯社区计划。我当时以为是骗子就没有通过他微信验证(防骗意识一流吧,哈哈。)。过了一个月后他在我个人博客留言。...[image.png] 我才知道,是自己错过他了,后来就开始了我腾讯文章之旅。...中期 我参加了社区,线上交流培训,老师答疑解惑很棒,端午节,还收到了很好吃粽子,觉得自己努力没有白费,通过社区帮助下,我文章访问量越来越多,也因此结识了比较多朋友,我真的很庆幸自己能够加入进来...现在 我目标依旧是每周五篇文章,认真的写,认真的记录,技术或者生活,每份认真都应该被认可,学习和生活同样重要,在帮助别人同时,也可以将自己问题记录一下,好记性不如烂笔头。

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    使用腾讯 CDN 腾讯 COS 服务托管静态网站

    注:本文以国内 COS 存储桶为例,请准备好一个已经备案了域名,否则将无法自定义域名以及无法使用腾讯 CDN 服务大部分个人主页,hexo和hugo等博客,以及静态化后wordpress博客等都适用于此方法...创建腾讯 COS 存储桶进入腾讯对象存储控制台 https://console.cloud.tencent.com/cos ,点击存储桶列表,创建储存桶?...配置腾讯 COS 存储桶点击基础配置 - 静态网站,将静态网站功能打开,一般来说默认即可,也可以按需配置图片我们复制上图中访问节点进行访问,如果你存储桶选择是公有读私有写,那么你已经能访问到你网站内容了...添加腾讯 CDN 服务(二选一)4.1 直接在存储桶中配置自定义 CDN 域名点击域名传输管理 - 自定义 CDN 加速域名,添加域名图片输入域名,加速地域按需选择,源站类型选择静态网站源站,如果是私有读写存储桶的话开启回源鉴权...配置,配置证书图片如果已经在腾讯申请了 SSL 证书则直接添加图片如果没有在腾讯申请 SSL 证书那么将自己在其他地方手动申请 SSL 证书添加图片然后开启强制跳转,跳转类型设置为 HTTP ->

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    目标检测】开源 | 中山大学--区域方案定位分类协同训练用于区域自适应目标检测

    Proposal Localization and Classification for Domain Adaptive Object Detection 原文作者:Ganlong Zhao 内容提要 目标检测器通常使用大量标记数据进行训练...预先训练好检测器在应用于未标记数据集时,往往会受到数据集分布差异影响,也称为域偏移。目标检测领域适应试图使检测器从带标记数据集适应到未带标记数据集,从而获得更好性能。...区域分类器表现出较好性能,但在没有RPN高质量方案情况下存在局限性,在主干网中进行简单配准不足以有效地适应RPN。...本文深入研究了RPN和RPC一致性和差异性,将它们单独对待,利用其中一个高可信度输出相互引导、培训。并利用置信度较低样本进行RPNRPC差异计算和minimax优化。...在各种场景下大量实验结果证明了本文方法在域自适应区域方案生成和目标检测方面的有效性。 主要框架及实验结果 ? ? ? ? ? ? ? ? ?

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    IoU-aware目标检测,显著提高定位精度

    今天新出一篇论文IoU-aware Single-stage Object Detector for Accurate Localization,提出一种非常简单目标检测定位改进方法,通过预测目标候选包围框真实目标标注...IoU(交并比),并基于此分类分数乘积作为检测置信度,用于NMS(非极大抑制)和COCO AP计算,显著提高了目标检测定位精度。...在目标检测问题中,模型需要输出目标分类分数和与其对应目标定位包围框,在以往模型中,经常使用分类分数作为目标定位准不准置信度,并基于此对大量候选目标包围框NMS,现在越来越多工作发现,分类分数高并不能保证定位精度高...比如: Softer-NMS:CMU&旷视最新论文提出定位更加精确目标检测算法 作者认为IoU是直接反应定位准不准直接指标,可以在目标检测模型分类和定位任务基础上添加IoU预测任务,可以在一定程度上反应定位置信度...在PASCAL VOC数据集上RetinaNet比较结果: ? 同样取得了显著AP提升,AP 提升在1.1%∼2.2%之间。

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    腾讯 GAME-TECH 沙龙干货回顾:腾讯携手出海

    作为国内领先游戏厂商,腾讯全球化布局一直走在快车道,更好地助力游戏快速实现全球化运营。...本期腾讯GAME-TECH沙龙8.16广州站,将和来宾聚焦探讨腾讯在全球化方面的技术布局,我们还邀请到了游戏全球化先行者代表分享实践洞察。...演讲主题:腾讯携手出海 嘉宾简介: [image.jpg] 腾讯网络规划资深工程师,从事网络相关工作超过9年,曾任思科售前架构师及某世界500强资深网络工程师,有丰富网络规划、设计、运营经验。...这次演讲将分享腾讯精细化建设IDC和全球网络拓展等方面的心得和经验。 关于GAME-TECH: GAME-TECH系列沙龙由腾讯主办,旨在为游戏开发者提供一个自由交流分享平台。...访问GAME-TECH沙龙官网 腾讯 GAME-TECH 沙龙干货回顾:腾讯携手出海.zip https://www.qcloud.com/act/event/game-tech.html ,了解最新沙龙资讯和更多往期回顾

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    腾讯1001种玩法】CRUD生成器DBuilder介绍腾讯部署

    第四部分 部署到腾讯 环境要求 本文将基于LNMP(Linux+Nginx+MySQL+PHP)环境进行部署,详细部署环境要求: PHP Version > 5.4 MCrypt PHP 必须安装 OpenSSL...必须安装 MySQL Version > 5.4 Nginx、Apache等服务器 腾讯主机 部署机器可以在腾讯上购买,在腾讯首页->产品->基础产品->计算->服务器中可以购买机器,另外可以单独购买数据库机器...,这里讲数据库web服务器部署在同一台机器上 图4-1 腾讯主机 购买完成之后,可以在腾讯控制台中看到购买机器,复制公网IP 图4-2 腾讯控制台 腾讯支持Public Key登录和账密登录...安装环境可以使用自动话脚本安装,在腾讯->服务市场->镜像服务->全能环境 或者 腾讯->服务市场->运维服务->环境配置中,都可以找到很多自动化安装LNMP(Linux + Nginx+MySQL...比如LNMT、XAMPP 在此我使用一键安装包,安装步骤参考地址,可以看到,腾讯机器下载速度是非常快 部署配置 安装完之后,参考lnmp.org配置我们就可以开始配置了 首先,需要将DBuilder

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