使用鱼眼相机进行实时密集3D绘图有几个优势,尤其是在导航和自主驾驶方面.例如,宽广的视野允许同时可视化和观察不同方向的物体....我们将我们的方法嵌入到一个变化的框架中,与离散的立体匹配方法相比,这种方法本质上产生了平滑的稠密地图.我们建议使用一个轨迹场来约束沿核线曲线的相应像素的搜索空间.我们还提出了一种快速生成轨迹场的方法,与传统的变分方法相比...与传统的校正方法相比,我们的结果显示了额外的精确测量,与未校正的离散方法相比,我们的结果显示了更精确和稠密的估计.最后,通过我们的实现,我们能够在鱼眼双目摄像机系统和现代图形处理器上实现实时处理.
3...图6:视差的精确度(错误像素的百分比,τ).对于不同的warping迭代值N限制δu的大小.....
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结论
在本文中,我们提出了一种处理鱼眼相机的warping技术,该技术适用于不需要显式图像校正的variational stereo估计方法.我们表明,与不增加处理时间的传统方法相比,我们的方法可以实现更高和更均匀的精度和更大的