RocketMQ消息轨迹主要包含两篇文章：设计篇与源码分析篇，本节将详细介绍RocketMQ消息轨迹-设计相关。...RocketMQ消息轨迹，主要跟踪消息发送、消息消费的轨迹，即详细记录消息各个处理环节的日志，从设计上至少需要解决如下三个核心问题： 消费轨迹数据格式 记录消息轨迹(消息日志) 消息轨迹数据存储在哪？...通过实行上述两个接口，可以实现在消息发送、消息消费前后记录消息轨迹，为了不明显增加消息发送与消息消费的时延，记录消息轨迹最好使用异步发送模式。...如何存储消息轨迹数据 消息轨迹需要存储什么消息以及在什么时候记录消息轨迹的问题都以及解决，那接下来就得思考将消息轨迹存储在哪里？...既然把消息轨迹当成消息存储在Broker服务器，那存储消息轨迹的Topic如何确定呢？RocketMQ提供了两种方法来定义消息轨迹的Topic。
本文沿着RocketMQ消息轨迹-设计篇的思路，从如下3个方面对其源码进行解读： 发送消息轨迹 消息轨迹格式 存储消息轨迹数据 发送消息轨迹流程 ---- 首先我们来看一下在消息发送端如何启用消息轨迹，...discardCount 整个运行过程中，丢弃的消息轨迹数据，这里要说明一点的是，如果消息TPS发送过大，异步转发线程处理不过来时，会主动丢弃消息轨迹数据。...经过上面的源码跟踪，消息发送端的消息轨迹跟踪流程、消息轨迹数据编码协议就清晰了，接下来我们使用一张序列图来结束本部分的讲解。 ?...其实行文至此，只关注了消息发送的消息轨迹跟踪，消息消费的轨迹跟踪又是如何呢？...消息轨迹数据如何存储 ---- 其实从上面的分析，我们已经得知，RocketMQ的消息轨迹数据存储在到Broker上，那消息轨迹的主题名如何指定？其路由信息又怎么分配才好呢？
broker.conf配置的两个属性 属性 默认值 traceTopicEnable false msgTraceTopicName RMQ_SYS_TRACE_TOPIC 在一个集群中可以配置一台机器专门负责消息轨迹的收集工作...(this.getDefaultMQProducerImpl()); traceDispatcher = dispatcher; //为消息轨迹注册...AsyncTraceDispatcher 主要负责消息的发送工作；内部队列，由线程池批量（100条）发送 Hook调用 发送前hook调用 //如果有hook在消息发送前执行，消息轨迹通过这种方式记录...(context); } 发送轨迹 Producer启动时注册钩子，该钩子持有负责消息发送的AsyncTraceDispatcher实例，消息发送后进而发送消息轨迹 发送轨迹的消息格式 ?...3.客户端消费轨迹实现 消费轨迹：与消息发送的轨迹实现思路相同 DefaultMQPushConsumer consumer = new DefaultMQPushConsumer("CID_JODIE
为了方便跟踪消息发送和消费的轨迹，RocketMQ 引入了轨迹消息，今天一起来学习一下。 1 开启轨迹消息 默认情况下，RocketMQ 是不开启轨迹消息的，需要我们手工开启。...发送消息后，再通过钩子函数对轨迹消息进行完善，主要加入消息发送结果、发送消息花费时间等属性，然后把轨迹消息加到 traceContextQueue 上。...如果想要轨迹消息和业务消息隔离，可以专门用一个 Broker 来保存轨迹消息，这样需要单独在这个 Broker 上开启轨迹消息。 4 消费端处理 消费端对轨迹消息的处理跟生产端非常类似。...消费端轨迹消息的内容如下图： 5 总结 本文主要讲解了 RocketMQ 的轨迹消息实现机制。...轨迹消息分为生产端和消费端的轨迹消息，生产端和消费端 RocketMQ 都提供了构造函数来指定是否开启轨迹消息。
作者，Evil Genius什么是空间轨迹？以一个空间位置为起点（例如上图的交界区域），沿着固定方向上的细胞、基因表达的变化。...还有如下的分析结果，沿着相同方向、以相同的区域为起点，分析细胞类型空间分布的轨迹变化。...以及如下的区域细胞/基因转换但我们最常见的空间轨迹分析如下：Indicated cell signatures from sc/snRNA-seq mapped onto the Visium zonation...data我们需要实现的空间轨迹分析正是如此,分析示例(visium平台)import warningswarnings.filterwarnings("ignore")import scanpy as
在PST中，进化轨迹是基于组织内细胞的空间环境和转录组图谱重建的。...可见，空间轨迹推断也是一种排序分析，只是构建距离矩阵的方法不同，这里的距离用到了空间信息。...st.spatial.trajectory.pseudotimespace_local函数可以构造局部轨迹, 该算法计算子类之间的时空距离。可以理解为亚群内部的轨迹（异质性）。...可以看出指定的亚群内各部分间的转移轨迹，并给出对应的score值和方向。...有了在空间中的轨迹（形成不同的分支），我们肯定想知道哪些基因决定了这种轨迹，stLearn可以检测分支间过渡的marker gene。
对于控制来说，连续稳定的轨迹更利于控制下发指令的平滑性，避免车辆产生抖动。...实际测试表明，轨迹拼接(Trajectory Stitching)确实能够使实车的控制更加平滑。...轨迹规划模块以固定的频率进行, 我们使用了轨迹拼接的算法(Trajectory Stitching)保证相邻帧的轨迹在控制器看来是平滑的。...)； 如果上一周期的轨迹存在, 我们会根据当前系统时间 T, 在上一周期的轨迹中找到相对应的轨迹点, 然后我们进行一个比较, 比较这个轨迹点与定位模块获得的当前车辆状态的差异, 如果这个差异在一定范围内...这种机制保证了在控制误差允许的情况下, 做到相邻帧轨迹的平滑拼接. 在控制器看起来, 规划模块发出的轨迹是一小段一小段 dt 长度的轨迹光滑拼接起来的.
TSINGSEE青犀视频目前正在研发基于车载视频监控的新功能，包括轨迹跟踪、轨迹回放等。...轨迹跟踪适用于车载监控场景，基于车内的车载监控装置，可以实时记录车辆的位置、行驶轨迹等信息，并且在轨迹回放中，能对车辆的行驶路线过程进行回放，掌握车辆的历史行踪。...需求： 轨迹信息表格为了能和地图上运动的轨迹点同步运动，需要滚动到对应的列并展示高亮。 实现方式： 1）在表格标签上加入ref，方便操作Dom元素。...TSINGSEE青犀视频基于JT1078协议与多年来在音视频流媒体领域的研发经验，围绕定位、轨迹回放、实时视频监控、驾驶行为监测、录音、智能报警等模块，打造出智能化、数字化、可视化的车载视频监控平台，助力
在PST中，进化轨迹是基于组织内细胞的空间环境和转录组图谱重建的。...stLearn首先使用基于全组织SME 均一化基因表达数据的PAGA轨迹分析，用于发现亚群内的联系。...可见，空间轨迹推断也是一种排序分析，只是构建距离矩阵的方法不同，这里的距离用到了空间信息。...可以理解为亚群内部的轨迹（异质性）。...（形成不同的分支），我们肯定想知道哪些基因决定了这种轨迹，stLearn可以检测分支间过渡的marker gene。
机械臂轨迹规划是根据机械臂末端执行器的操作任务，在其初始位置、中间路径点和终止位置之间，采用多项式函数来逼近给定路径，它是机器人学的一个重要的研究内容。...关于机械臂的轨迹规划可以分为关节空间的轨迹规划和操作空间轨迹规划。在操作空间的轨迹规划概念直观，但是需要进行大量的矩阵计算，并且操作空间的参数很难通过传感器直接获得，很难用于实时控制。...在关节空间的轨迹规划能够根据设计要求适时调整机械臂各关节位置、角速度和角加速度，能够有效避免机构奇异性和机械臂冗余问题。因此，面向关节空间的轨迹规划得到广泛的应用。...关节空间轨迹规划是把关节角度值描述成关于时间的函数，不用描述操作空间中两点之间的路径，计算量较小。...关节空间轨迹规划主要有多项式插值法和样条插值法，其中多项式插值法简单实用，应用较多的主要是三次和五次多项式插值法。
在这种场景下，由于采用对应参考点的距离作为cost，参考点 x_{i+2}^r 、 x_{i+1}^r 会让优化轨迹偏离道路中心线，与预期的效果背离。...理想的Cost是惩罚主车偏移参考轨迹线的行为，而不是偏离对应参考点的行为。 参考中心线的一个可选项是道路中心线，但道路中心线不是连续可微，因此有不收敛的风险。...最终这里选择三次多项式S作为参考轨迹，规划轨迹到三次多项式的距离平方作为 c_k^{off} 。...通过CILQR的处理，将目标函数和约束条件都转化为符合ILQR的形式，最优利用ILQR算法得到最终的控制序列 [u_0, u_1, ..., u_{N-1}] 和轨迹序列 [x_0,x_1, ...,
为降低企业对轨迹应用的门槛，腾讯位置服务推出轨迹云，它是腾讯位置服务在物流、出行、跑步运动等领域的轨迹应用实践中打磨形成的一套轨迹管理及应用平台，可帮助开发者快速实现业务需求。...轨迹云现提供了轨迹存储管理、轨迹优化纠偏、里程计算、终端位置搜索等功能。 图片一、轨迹存储与管理轨迹云提供了轨迹数据的存储空间，具备弹性扩容机制，数据安全备份机制。...开发者可在终端定位后，直接上传数据到轨迹云进行存储和使用，而无须考虑数据存储和运维问题。支持创建多个轨迹服务支持可对不同类型轨迹分别创建独立的轨迹服务，设置不同的业务字段，满足不同需求。...轨迹云通过多种纠偏策略使轨迹最大限度还原真实，以及呈现时更加清晰：去噪、绑路对轨迹中的低精度定位点、漂移点进行准确判断进行过滤，将去噪后的轨迹与道路进行绑定，使得轨迹在地图中显示时更加清晰。...欢迎登录腾讯位置服务官网查看并使用轨迹云，轨迹云也将持续升级，提供更多轨迹分析及应用功能，助力您的业务发展。
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tdelta={}\mu={}\tsigma={}\ti0={}\te0={}".format(lamda,delta,mu,lamda/mu,i0,e0)) # 绘图 plt.title("SEIR模型的相轨迹..., \delta=0.1, \mu=0.1$",color='black') plt.xlabel('e(t)') plt.ylabel('i(t)') plt.show() 算法：SEIR模型的相轨迹是每一条
图片 https://mp.weixin.qq.com/s/UsDC-t1j7NHaLTnI6xCATQ monocle3与PAGA有点类似，在UMAP图上显示轨迹图，没有了树状的结构。...preprocess_method="PCA") 3.Reduce dimensions and Cluster cells 降维、聚类、分群、分partition 这里使用UMAP作为降维算法，再使用轨迹分区算法...，把所有细胞分为两个partitio，不同分区的细胞会进行单独的轨迹分析。...fwrite(dea_res, "Trajectory_genes.csv") 6.Finding genes that change as a function of pseudotime 寻找拟时轨迹差异基因
概述 历史轨迹回放是GIS很常见的一个功能，本文结合turf.js实现轨迹的展示与播放动画。...效果 实现功能 轨迹的展示； 轨迹的方向的箭头展示； 随着轨迹播放的小车，并调整方向与轨迹方向一致； 已播放路径的展示； 多条轨迹线的同时播放展示； 实现 const icon = 'data:image...[107.2063,21.7125],[107.2611,21.6935],[107.2927,21.7251]]}} new AnimationRoute(map, route1) 说明：如果为多个轨迹同时展示
本文代码已经上传到Github: https://github.com/YoungTimes/GNN/blob/master/Social-LSTM/train.py 行人轨迹数据集 数据集来源自[1]...，每个数据目录包含一个pixel_pos.csv文件，它的文件格式如下: pixel_pose.csv包含4行，它的列数是所有行人轨迹点的数量。...，模型训练的过程就是最小化所有待预测轨迹的Loss的过程。...轨迹预测效果的Metric 轨迹预测效果的衡量指标为:Average Displacement Error和Final Displacement Error。...Average Displacement Error = 所有预测轨迹点与GroundTruth对应轨迹点的空间距离之和/预测轨迹点个数 def get_mean_error(pred_traj, true_traj
作者，追风少年i~国庆前的最后一弹，分享一个简单的内容，空间轨迹向量场。...其中关于空间轨迹，我也写了很多，文章放在下面，供大家参考时空轨迹分析导论空间转录组之空间基因和细胞轨迹单细胞个性化分析之轨迹分析篇图片首先我们来解读以下这个图片，这个地方类似于基因、细胞类型或者通路的区域转换...这些向量场计算使我们能够近似空间基因表达轨迹，从而能够识别空间上相反的转录途径。基于这些矢量场计算，报告缺氧响应和迁移特征显示反向空间轨迹（上图C、D）。...Seurat.spatial.rds)y = transformSeuratToSpata(seurat_object = x, sample_name = 'FT')####这个时候我们把需要分析的轨迹基因...+ ggplot2::theme_void()+ Seurat::NoLegend()+ metR::scale_mag() } return(p)}关于轨迹分析
LineRenderer画运动轨迹 网上关于LineRenderer的资料比较少，最后参考了这篇，应用到自己的场景中。...首先定义空物体，并转为预制体；默认创建了两个点，并定义线的宽度，最后给线上材质： 然后创建运动轨迹脚本并关联到运动的物体上： 脚本如下，供参考： using System.Collections; using...System.Collections.Generic; using UnityEngine; // 创建LineRenderer画出运动轨迹 public class MotorLine : MonoBehaviour...} // Update is called once per frame private void FixedUpdate() { //每过5s消除之前轨迹
数控车削加工中使用的车刀，目前多采用机夹可转位刀片。在这种刀片的刀尖位置处，规定了标准的刀尖圆角半径。
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