右上是当IRIS检测到回环的时候的候选帧与匹配帧的点云极其对应的IRIS生成图。...滤波器从Lidar-IRIS图像中深入提取特征: LoG-Gabor滤波器可用于将Lidar-IRIS区域中的数据分解为以不同分辨率出现的分量，与传统的傅里叶变换相比，它的优势在于允许频率数据局部化，允许在相同位置和分辨率进行特征匹配...5.实验结果 1）亲和矩阵可视化 第一行表示KITTI05的数据集，第二行表示作者自己采集的小规模数据集，第一列表示真值生成的亲和矩阵，第二列到第五列分别表示Lidar-IRIS，ScanContext...2）对应A的轨迹 左列对应于上述闭环的亲和矩阵放大和对应的轨迹，右列代表真值对应的亲和矩阵，红色蓝色黄色的框分别表示对应的检测到闭环的位置，可以看出IRIS的亲和矩阵对于回环的检测是比较敏感的。...从上往下，第一行代表的是完整的回环检测策略，第二行将回环检测问题转成一个Re-ID问题，整体的评判标准没有太大区别。
等值连接与非等值连接 Ø 内连接 内连接在公共的列上使用比较操作符从多表中抽取数据。当内连接被使用的时候，仅满足公共列中的连接条件的值的列被显示。两个表中不满足连接条件的行不显示。...,grade.gradefrom studentInfo [inner] join grade on studentInfo.SID=grade.SID 内连接输出结果： Ø 外连接 外连接显示包含来自一个表中所有行和来自另一个表中匹配行的结果集...对于来自左侧的表中的行，在右侧指定的表中没有发现匹配的行，那么在来自右侧指定的表中获得数据的列中将显示null值。右连接也是如此。 完全连接是左连接和右连接的组合。...这个连接返回来自两个表的所有匹配和非匹配行。但是，匹配记录仅被显示一次。在非匹配行的情况下，对于数据不可用的列将显示null值。 语法： select 表名.列名, 表名.列名[,…....要查询的内容是在一个表中的一行与同一个表中的另一行，为了区别同一表的两个实例可以将表分别取两个别名，一个是X，一个是Y。将X， Y中满足查询条件的行连接起来。这实际上是同一表的自身连接。
BIG-IP ® 系统能够通过使用每个帧中的源地址和目标地址计算一个哈希值，然后在同一成员链路上传输具有该哈希值的所有帧来维护帧顺序。 BIG-IP 系统自动为中继分配一个唯一的 MAC 地址。...此外，您可以只将一个接口分配给一个中继；也就是说，您不能将同一个接口分配给多个中继。 由于这些限制，出现在 BIG-IP ®配置实用程序的接口列表中的唯一接口是未分配给另一个中继的未标记接口。...例如，外部网络的主干应包含集群中所有刀片的外部接口。如果集群中的刀片不可用，以这种方式配置中继可防止服务中断，并在处理流量时最大限度地减少对高速背板的使用。...由于媒体属性可以动态变化，BIG-IP 系统会定期监控这些属性，如果发现链路的媒体属性在对等系统上不匹配，BIG-IP 系统必须确定哪些链路符合聚合条件。...BIG-IP ®系统通过基于帧中携带的源地址和目标地址（或仅目标地址）计算散列值并将散列值与链接相关联来分发帧。所有具有特定哈希值的帧都在同一链路上传输，从而保持帧顺序。
10.1 合并基础知识 在这个例子中：同一个 Excel 工作表中有两个独立的数据源，一个是销售交易表 “Sales”，另一个是包含产品细节的 “Inventory” 表。...第 7 行和第 8 行显示来自 “Transaction” 表的结果，但显示 “COA” 表的匹配结果为空。...这里保留是为了演示这些列不包含值，因为在 “COA” 表中没有找到匹配的记录。 10.2.2 右外部连接 该功能在 Power Query 叫做：【右外部 (第二个中的所有行，第一个中的匹配行)】。...此时，可能会发生一件奇怪的事情：数据中的某一行可能会显示所有列的空值，除了包含匹配 “右” 表对象的那一列（即 “COA” 列），如图 10-13 所示。...【注意】 每次创建正确的【右反】连接时，连接的结果将显示一行空值，并在最后一列中显示一个嵌套表。这是意料之中的，因为左表中没有匹配项，导致每列的值为空。
这将返回一个表，其中包含有关数据帧的汇总统计信息，例如平均值、最大值和最小值。在表的顶部是一个名为counts的行。在下面的示例中，我们可以看到数据帧中的每个特性都有不同的计数。...有数据时，绘图以灰色（或您选择的颜色）显示，没有数据时，绘图以白色显示。...接近正1的值表示一列中存在空值与另一列中存在空值相关。 接近负1的值表示一列中存在空值与另一列中存在空值是反相关的。换句话说，当一列中存在空值时，另一列中存在数据值，反之亦然。...接近0的值表示一列中的空值与另一列中的空值之间几乎没有关系。 有许多值显示为同一个较大的分支中，这表明该列中存在的一些缺失值可以与这四列相关联。 摘要 在应用机器学习之前识别缺失是数据质量工作的一个关键组成部分。
在本章中，您将学习如何从数据帧中选择一个数据列，该数据列将作为序列返回。 使用此一维对象可以轻松显示不同的方法和运算符如何工作。 许多序列方法返回另一个序列作为输出。...我们通过观察count方法的结果与size属性不匹配，确定该序列中缺少值。...探索性数据分析（EDA）是一个术语，用于涵盖数据分析的整个过程，而无需正式使用统计测试程序。 EDA 的许多工作都涉及可视地显示数据之间的不同关系，以检测有趣的模式并提出假设。...步骤 3 通过链接另一个sort_values可以复制nsmallest，并且只需取前五个即可完成查询。head方法显示行。 查看步骤 1 中第一个数据帧的输出，并将其与步骤 3 中的输出进行比较。...更多 可以比较来自同一数据帧的两列以生成布尔序列。 例如，我们可以确定具有演员 1 的 Facebook 点赞数比演员 2 更多的电影的百分比。
在他们提出的工作中，使用掩模R-CNN和优化的锚点来检测行和列的边界。另一项分割表格结构的努力是由W Xue撰写的ReS2TIM论文，它提出了从表格中对句法结构的重建。...例如，将3个网格元素合并在一起形成一个L形单元格，然后将与第4个元素合并，以创建一个跨越2行2列的单元格。...实验：ICDAR2013:实验在ICDAR 2013数据集上的结果来自于在私有数据集上训练的模型。作者试图验证改进的性能来自于一个更好的深度模型，而不仅仅是来自一个更大的训练集。...图片为了验证TSRFrormer对更具有挑战性的无边界表的有效性，作者重新实现了另一种基于分割和合并的方法SPLERGE，并在几个数据集上与论文的方法进行了比较。...为了公平比较，作者利用TSRFromer相同的模型架构，只实现了另一个分割线预测模块，该模块首先通过行/列级池增强特征映射，然后通过对水平/垂直切片中的像素进行分类来预测轴对齐的分隔符。
六、索引对齐 在本章中，我们将介绍以下主题： 检查索引对象 生成笛卡尔积 索引爆炸 用不相等的索引填充值 追加来自不同数据帧的列 突出显示每一列的最大值 用方法链复制idxmax 寻找最常见的最大值 介绍...也完全可以将数据帧一起添加。 将数据帧加在一起将在计算之前对齐索引和列，并产生不匹配索引的缺失值。 首先，从 2014 年棒球数据集中选择一些列。...Hadley 明确提到了五种最常见的混乱数据类型： 列名是值，不是变量名 多个变量存储在列名中 变量存储在行和列中 多种观测单位存储在同一表中 一个观测单位存储在多个表中 重要的是要了解，整理数据通常不涉及更改数据集的值...由于两个数据帧的索引相同，因此可以像第 7 步中那样将一个数据帧的值分配给另一列中的新列。 更多 从步骤 2 开始，完成此秘籍的另一种方法是直接从sex_age列中分配新列，而无需使用split方法。...此步骤的其余部分将构建一个函数，以在 Jupyter 笔记本的同一行输出中显示多个数据帧。 所有数据帧都有一个to_html方法，该方法返回表的原始 HTML 字符串表示形式。
在本文中，我们提出了一种激光雷达增强的SfM流程，这种联合处理来自激光雷达和立体相机的数据，以估计传感器的运动。...在我们的方案中，LiDAR数据从两个方面增强了SfM算法： 1）LiDAR点云用于检测和排除无效的图像匹配，使基于立体相机的SfM方案对视觉模糊具有更强的鲁棒性； 2）LiDAR点云与视觉特征在联合优化框架中相结合...（a） 由于相同的停车标志，两对图像匹配不正确。（b） 相应的点云来自两个车站，标志用红框标出。（c） 合并的占用网格显示不正确的对齐方式（红色椭圆）。...对于每个轨迹，它是不同相机视图中一个特征点的观察值的集合，随机对两个视图进行采样，并使用DLT方法对该点进行三角化。通过将该点投影到其他视图上并选择具有较小重投影误差的视图，可以找到更匹配的视图。...E、重建 对收集到的数据集的重建结果下图所示。在第一行，展示了小型混凝土结构的重建。第二行比较了使用COLMAP、OpenMVG和我们的方案Smith-Hall重建结果。
初始DataFrame中将成为索引的列，并且这些列显示为唯一值，而这两列的组合将显示为值。这意味着Pivot无法处理重复的值。 ? 旋转名为df 的DataFrame的代码 如下： ?...考虑一个二维矩阵，其一维为“ B ”和“ C ”（列名），另一维为“ a”，“ b ”和“ c ”（行索引）。 我们选择一个ID，一个维度和一个包含值的列/列。...包含值的列将转换为两列：一列用于变量（值列的名称），另一列用于值（变量中包含的数字）。 ? 结果是ID列的值（a，b，c）和值列（B，C）及其对应值的每种组合，以列表格式组织。...默认情况下，合并功能执行内部联接：如果每个DataFrame的键名均未列在另一个键中，则该键不包含在合并的DataFrame中。...另一方面，如果一个键在同一DataFrame中列出两次，则在合并表中将列出同一键的每个值组合。
框架维护一组跟踪嵌入，以包含关于跟踪物体的全局信息，并在每帧通过整合特定视图的检测嵌入的局部信息来更新它们。 跟踪嵌入与每个摄像机视图和帧中的检测一起概率相关联，以生成一致的目标轨迹。...为了计算每个帧和摄像机视点的特定分类和检测损失，作者遵循DETR的方法，并在每个帧和摄像机视点上独立使用匈牙利算法将检测与真实值本地关联。...对于不同摄像机或不同帧中的检测对，作者根据在轨迹分配中积分来计算在模型下检测属于同一跟踪的概率，以及属于不同真实轨道概率的总和。...然后，对每一列应用行向softmax运算。最终得到一个矩阵 ，其中每个元素的表示在视图中检测结果与轨道相关联的概率。是检测 Query 的数量，是轨道 Query 的数量。...视频片段的长度是从几何分布中随机选择，期望值随训练过程线性增加。 图6显示了这种训练协议的优势。
其次，为了处理纯旋转问题，我们检测运动类型，并在数据关联过程中采用适应性延迟三角化技术，将纯旋转帧转换为特殊的子帧，在解决视觉惯性捆绑调整时，它们为纯旋转运动提供了额外的约束。...滑动窗口结构中的帧管理策略 添加新帧时，滑动窗口中的最后一个关键帧始终是一个N-帧。 在同一子帧窗口中，不会同时存在N-帧和R-帧。...图9显示了序列MH_05_difficult前20秒的定位误差曲线 定性比较 表1列出了我们在这些算法上收集的所有EuRoC RMSE。...与没有动态物体移除策略的SF-VIO相比，RD-VIO在ADVIO数据集上显示出显着更好的RMSE，并在RD-VIOs1和RD-VIO中的大多数序列中取得了最佳准确性。...表4显示了3种算法的绝对位置误差（APE）（以毫米为单位）及其相应的鲁棒性值，较小的值表示性能更好。与ARKit和ARCore相比，在典型的相机运动静态场景中，我们的系统有稍大的APE。
首先引入了一种IMU-PARSAC算法，它在两个阶段的过程中能够强健地检测和匹配关键点。在第一个阶段通过视觉和IMU测量将地标与新的关键点进行匹配，然后收集匹配信息，指导第二阶段的内部关键点匹配。...其次为了处理纯旋转问题，我们检测运动类型，并在数据关联过程中采用延迟三角化技术。...然后从匹配结果中收集错误统计信息，用以指导第二阶段的内部关键点匹配。为了应对纯旋转问题，检测传入图像帧的运动类型。在数据关联过程中，采用了延迟三角化技术，推迟了在纯旋转情况下的地标三角测量。...内容概述 首先采用了一个基准VIO系统，其基础是PVIO，但在使用时不包含平面先验，这个基准VIO系统也将用于后续的比较。我们的系统流程如图2所示。在这个基准系统的基础上进行了一些修改。...在线比较 表4显示了3种算法的绝对位置误差（APE）（以毫米为单位）及其相应的鲁棒性值，其中较小的值表示更好的性能。
ClipCap [46]在没有使用显式的目标检测模块的情况下，在跨不同域的数据集上显示出强大的性能。...在表5中，作者比较了以下情况下性能的差异：(i) 在同一数据集上进行训练和评估（自身）与 (ii) 通过结合多个数据集进行训练以使用更多的数据（组合）。...表中被着色的行来自作者的实现，在可比较的设置下（例如，使用QS）；未着色的行对应于其他研究。红色行表示作者的 Baseline ，绿色行展示作者最终的模型。...在第二个视频的第三张图片或第三个视频的第一张图片中，作者看到当标题与帧不匹配时，CLIPScore较低。在最后一个视频中，作者看到了一个所有帧看起来都相似的短视频例子，提取的标题相同或几乎相同。...每个示例都展示了文本 Query 、 GT 视频（第一列，蓝色边框）以及从图库中检索到的前5个视频。每个视频仅使用中间帧显示，如果与 GT 视频匹配，则用绿色边框，否则用红色边框。
执行基本查询 要查看表中单个列的所有数据，请使用以下语法： SELECT column FROM table; 要查询同一个表中的多个列，请使用逗号分隔列名： SELECT column_1, column...请注意，value应该是指定column的值和要查询的行： SELECT * FROM table WHERE column = value; 使用比较运算符 WHERE子句中的比较运算符定义应如何将指定列与值进行比较...找到列中的最大值 要按字母顺序查找列中的最大数值或最后一个值，请使用以下MAX函数： SELECT MAX(column) FROM table; 查找列中的最小值 要按字母顺序查找列中的最小数值或第一个值...INNER JOIN将返回两个表中具有匹配值的所有记录，但不会显示任何没有匹配值的记录。 通过使用外部 JOIN子句，可以从两个表中的一个表中返回所有记录，包括在另一个表中没有相应匹配的值。...以下将显示来自table_1的每条记录，仅显示来自table_2匹配的值。
外部锁的死锁检测：发生死锁后，InnoDB 一般都能自动检测到，并使一个事务释放锁并回退，另一个事务获得锁，继续完成事务。...在高并发系统上，当许多线程等待同一个锁时，死锁检测可能导致速度变慢。...本质上也是一种索引访问，他返回所有匹配某个单独值的行，然而，它可能也会找到多个符合条件的行，多以他应该属于查找和扫描的混合体 range：只检索给定范围的行，使用一个索引来选择行。...在不损失精确性的情况下，长度越短越好 key_len显示的值为索引字段的最大可能长度，并非实际使用长度，即key_len是根据表定义计算而得，不是通过表内检索出的 ref（显示索引的哪一列被使用了，如果可能的话...explain-demo 第一行（执行顺序4）：id列为1，表示是union里的第一个select，select_type列的primary表示该查询为外层查询，table列被标记为，表示查询结果来自一个衍生表
外部锁的死锁检测：发生死锁后，InnoDB 一般都能自动检测到，并使一个事务释放锁并回退，另一个事务获得锁，继续完成事务。...在高并发系统上，当许多线程等待同一个锁时，死锁检测可能导致速度变慢。...本质上也是一种索引访问，他返回所有匹配某个单独值的行，然而，它可能也会找到多个符合条件的行，多以他应该属于查找和扫描的混合体 range：只检索给定范围的行，使用一个索引来选择行。...在不损失精确性的情况下，长度越短越好 key_len显示的值为索引字段的最大可能长度，并非实际使用长度，即key_len是根据表定义计算而得，不是通过表内检索出的 ref（显示索引的哪一列被使用了...里的第一个select，select_type列的primary表示该查询为外层查询，table列被标记为，表示查询结果来自一个衍生表，其中derived3中3代表该查询衍生自第三个select查询，即
1.用户导航到实体编辑页面； 2.第一个用户的更改还未写入数据库之前，另一个用户更新同一实体； 此时，如果未启用并发检测，当发生更新时： 最后一个更新优先。...即最后一个更新的值保存到数据库。而第一个保存的值将丢失。 举个例子： 1....乐观并发冲突允许发生并发冲突，并在并发冲突发生时作出正确的反映。 说了这么多，那么，并发冲突的处理方式呢？ 1. 可以跟踪用户已修改的属性，并只更新数据库中相应的列。...该特性可应用于模型上的多个属性 。[ConcurrencyCheck] 特性 检测行的并发冲突 要检测并发冲突，请将 rowversion 跟踪列添加到模型。...如果要更新的行已经修改，则 rowversion提取值与现在数据库中rowversion的值不匹配； update 或 delete 命令不能找到行。
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