网上有很多介绍树莓派小车的控制方案，但是搜索了一圈却发现没有无线键盘的控制方案。挑战未知，才更有趣。 0x01 所需材料 1.树莓派小车。...（树莓派小车的安装不是本文重点，如果读者不熟悉小车的安装，请自行搜索。） ? 2.无线键盘。 ? 0x02 方案 在树莓派系统上搭建两个服务：键盘监听服务和小车转向控制服务。...键盘监听服务主要用于监听键盘的按键，并将按键发送给小车转向控制服务。 小车转向控制服务主要用于驱动小车转向。 说明：本文中小车安装的是raspbian系统，是基于linux内核的debian系统。...0x04 小车转向控制服务设计 小车转向控制服务采用C++语言和python语言混合编程实现。 python语言程序只用于控制小车的动作：前进、后退、左转、右转、停止。...C++语言程序是整个控制系统的核心，用于控制小车动作的逻辑控制。 用python控制小车动作的代码如下： ? 控制系统的代码就不粘贴了，只把设计过程中遇到的问题与大家分享下。
前不久写了一篇题目为《Windows系统监听键盘通过UDP协议控制树莓派小车》的文章在FreeBuf上发表了，当初设计小车控制系统的时候仅仅是为了实现控制目的而没有加入安全性防范措施，这样的小车控制系统就好像一辆没有安装装甲的坦克是抵挡不了炮弹的袭击...本篇从攻防的角度对小车控制系统进行升级，给小车装上一层层可靠的“装甲”。...因为本篇文章是在前篇《Windows系统监听键盘通过UDP协议控制树莓派小车》的基础上写的，所以在阅读本篇文章前，建议先阅读一下前篇，【传送门】。 下面开始为树莓派小车安装“装甲”。...小车原有控制协议，其格式如下： 协议版本号:包号:命令字 其中协议版本号固定为1；包号为一个数字，每发送一次进行加1处理；命令字用于向小车发送控制命令。...重放攻击实验结果：小车受到了重放攻击，进行了前进动作。 对策 1.当树莓派小车第一次收到控制信息时，记录控制方的IP、MAC情报，之后每次的通信都进行身份确认。
需要准备 python bottle 库 bottle 安装 命令： pip install bottle 树莓派控制界面（web客户端） index.html <!...，就如同 你在树莓派的命令行（cmd）中输入 id 的值 }); }); 树莓派小车控制程序+we服务端 Index.py #!...输入之后 服务器会给你抛出一个 index.html 控制文件。 然后就可以点击按键 控制小车了 下面是 服务端中反馈 框架搭好后，根据自己需求更改 。...补充说明一下啊 因为我改过系统的语言和编码设置 （支持utf-8） 详情 ： 树莓派 设置系统中文 并安装中文输入法 当很多人遇到 UnicodeDecodeError: 'ascii' codec...解决办法： 1 在命令行中 用对应pythonX 环境下运行 2.在执行脚本代码前 手动引包（得找到bottle 安装路径） ---- 如果你想了解更多树莓派相关知识或则其他控制小车的手段 （如 自写网页
何为树莓派 许久没有写博客了，十二月份西安疫情的影响，居家隔离了一个多月，在其期间，学习了一下树莓派，觉得硬件还是挺有意思的，刚好也看到了巨硬有提供使用c#用来开发树莓派应用的解决方案叫Net...Iot，就自己买了一个树莓派入手，尝试用c#去控制树莓派的各个引脚，当然，Net Iot不仅仅支持树莓派一个开发板，同时支持Arduino开发板，以及香橙派，荔枝派，不过目前只是入手了树莓派，所以此处以及后续开发板会以树莓派为主...并且树莓派最重要并且最好玩的部分就是它的引脚模块，可以用来使用它的引脚去进行控制其他电子元器件，并且支持多种总线通讯协议，包括I²C，SPI，CAN，以及串口通讯，也包括了PWM脉冲宽度调制等，树莓派总共提供了...目前为止我使用树莓派写过一个入门级别的智能小车，其中的功能有控制摄像头，控制舵机，实现摄像头的转动，以及控制电机来实现小车的前进，后退，左右，同时带有红外线避障和超声波测距模块，以及蜂鸣器，等几个案例，...，用树莓派做大脑控制系统来向单片机发送接收的远程指令，从而实现控制窗帘，或者空调或者门锁的一个解决方案，当然成本可能有些高，也可能会只是用单片机用来做控制。
在baidu上检索了树莓派小车的各种控制方案，没有找到红外遥控的控制方案。所以本文尝试使用红外控制方案对树莓派小车进行控制。 0x02 所需材料 1. 树莓派小车。...（树莓派小车的安装不是本文重点，如果读者不熟悉小车的安装，请自行搜索。） 2. 红外接收头 型号：VS1838B（价格很便宜，几毛钱一个。） ? 3. 家里废旧的红外遥控器 ?...本次将树莓派的18引脚作为红外接收引脚。...本次使用python语言提供的接口来控制小车的动作：前进、后退、左转、右转、停止。...GPIO.LOW) GPIO.output(IN3,GPIO.LOW) GPIO.output(IN4,GPIO.LOW) GPIO.cleanup() 0x06 结束 到此红外遥控器控制树莓派小车小车的控制系统就介绍完了
一、介绍 阅读本篇文章前建议先参考前期文章： 树莓派基础实验34：L298N模块驱动直流电机实验 树莓派综合项目2：智能小车（一）四轮驱动 树莓派综合项目2：智能小车（一）四轮驱动中，实现了代码输入对四个电机的简单控制...与树莓派综合项目2：智能小车（一）四轮驱动中的接线相同。...树莓派（name） 树莓派（BOARD） L298N小车扩展板 GPIO.0 11 ENA GPIO.2 13 IN1 GPIO.3 15 IN2 GPIO.1 12 ENB GPIO.4 16 IN3...GPIO.5 18 IN4 GND GND 电池组供电负极 关于这里树莓派GND、L298N小车扩展板的电池组供电负极相连，是特殊情况下的情况，经测试发现： 如果树莓派用的是充电头供电，而L298N...与树莓派综合项目2：智能小车（一）四轮驱动中的程序完全相同。
D值过大：阻力很大，抵消回复力，让控制变得迟钝。...（D让速度趋于0） 在动态控制中，最需要调节的就是P和D两个参数， P和D就是为你要控制的系统模拟出合适的弹簧和缓冲液。...3、PID公式 Kp -> 控制器的比例系数 Ti -> 控制器的积分时间，也称积分系数 Td -> 控制器的微分时间，也称微分系数 1、位置式算法（较少使用） 其中T...（位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。...） 多线程调用舵机控制函数。
谐振LC中的C是已知的(电板上焊接)，所以根据谐振频率就能计算出L值。根据衰减振荡的曲线可以计算出RP。 采用高精度的LCD1314电磁传感器，不断采集由传感器的通道1和通道0采集的谐振频率的数据。...LCD1314和所有设备寄存器之间的通信采用400kHz的I2C接口，实现高速连信，精确测量采集的谐振的频率，在通过内部的12位AD的转换将其测量的模拟量转化为可输出的数字量读取测量数据，然后通过输出到...小车采用了两只5V 2.5A直流电机，作为运动系统的驱动，传感器实时检测谐振，并且转换成数据量，单片机处理传来的数据量，调节输出PWM占空比，控制两只电机的运动的状态。从而实现小车的寻迹。...2循迹小车运动控制分析 采用了占空比可调的周期矩形信号控制。脉冲频率对电动机转速有影响，脉冲频率高连续性好，但带带负载能力差脉冲频率低则反之。...，还能够加强小车的行驶速度。
前言 前些天灯、喂食灯接入了物联网，现在准备空调也接入, 所以购买了这块树莓派IR红外控制扩展板 ，但是卖家不给技术支持，折腾了几天发现sj1竟然是断开的，导致红外发射无法连通，电烙铁给一下就好了 教程...树莓派系统安装lirc sudo apt install lirc 编辑lirc配置文件 vim /etc/lirc/lirc_options.conf 将 driver = devinput device
树莓派外接摄像头，最常用的有两种：CSI摄像头、USB摄像头。当然网络摄像头也是可以的。 一般的USB摄像头都是UVC免驱的，而且可以方便的插拔和安装，平时最为常用。...一、硬件设备 usb摄像头使用的 罗技c310。...Webcam C310 （2）之后使用命令，查看设备文件名称。...-s，–set = 设置控制值。 –revert恢复原始捕获的图像。 –flip 翻转图像。...–swapchannels 交换通道c1和c2。 –no-banner隐藏横幅。 –top-banner将横幅放在顶部。
树莓派综合项目2：智能小车（一）四轮驱动，实现了代码输入对四个电机的简单控制。 ...树莓派综合项目2：智能小车（二）tkinter图形界面控制，实现了本地图形界面控制小车的前进后退、转向和原地转圈。 ...树莓派综合项目2：智能小车（三）无线电遥控，实现了无线电遥控设备控制小车的前进后退、转向和原地转圈。 ...树莓派综合项目2：智能小车（四）超声波避障，实现了超声波传感器实时感知小车前方障碍物的距离。 树莓派综合项目2：智能小车（五）红外避障，实现了红外光电传感器探测前方是否存在障碍物。 ...循迹模块的红外发射二极管不断发射红外线，放射出的红外线被物体反射后，被红外接收器接收，并输出信号给树莓派处理，再对电机驱动模块进行控制，实现通过对黑线和小车位置的判断，控制小车沿黑线行进。
树莓派综合项目2：智能小车（一）四轮驱动，实现了代码输入对四个电机的简单控制。 树莓派综合项目2：智能小车（二）tkinter图形界面控制，实现了本地图形界面控制小车的前进后退、转向和原地转圈。...树莓派综合项目2：智能小车（三）无线电遥控，实现了无线电遥控设备控制小车的前进后退、转向和原地转圈。 树莓派综合项目2：智能小车（四）超声波避障，实现了超声波传感器实时感知小车前方障碍物的距离。...循迹模块的红外发射二极管不断发射红外线，放射出的红外线被物体反射后，被红外接收器接收，并输出信号给树莓派处理，再对电机驱动模块进行控制，实现通过对黑线和小车位置的判断，控制小车沿黑线行进。 ...这里对黑线循迹外的连线方法不在累述，请参考树莓派综合项目2：智能小车（四）超声波避障。...自动黑线循迹 这个项目的代码90%是我原创瞎写的，有需要参考的同学可以下载： 树莓派智能小车项目python源代码下载 这个小项目就到这里截止了，本来想再融入舵机，摄像头，图像识别，网络编程控制等等，
【wiringPi】 【开发语言】——C语言 【简单介绍】——wiringPi适合那些具有C语言基础，在接触树莓派之前已经接触过单片机或者嵌入式开发的人群。...【BCM2835 C Library】 【开发语言】——C语言 【简单介绍】BCM2835 C Library可以理解为使用C语言实现的相关底层驱动，它给我的感觉更像STM32的库函数，BCM2835...wiringPi使用C或者C++开发并且可以被其他语言包转，例如python、ruby或者PHP等。...除此之外，树莓派还有一个2线形式的I2C、一个4线形式的SPI和一个UART接口。树莓派上的I2C和SPI接口也可以作为普通端口使用。如果串口控制台被关闭便可以使用树莓派上的UART功能。...如果不使用I2C，SPI和UART等复用接口，那么树莓派总共具有8+2+5+2 =17个普通IO。wiringPi包括一套gpio控制命令，使用gpio命令可以控制树莓派GPIO管脚。
树莓派综合项目2：智能小车（一）四轮驱动，实现了代码输入对四个电机的简单控制。 ...树莓派综合项目2：智能小车（二）tkinter图形界面控制，实现了本地图形界面控制小车的前进后退、转向和原地转圈。 ...树莓派综合项目2：智能小车（三）无线电遥控，实现了无线电遥控设备控制小车的前进后退、转向和原地转圈。 ...本实验中将使用HJ-IR2红外光电传感器，探测到物体即输出脉冲，输入到树莓派中处理，再对电机驱动模块进行控制，实现壁障的功能，这样的避障小车又称为简单的避障机器人。 ...关于红外传感器的基础知识请参见树莓派基础实验28：红外避障传感器实验。 四、实验步骤 第1步： 连接电路。这里对红外避障外的连线方法不在累述，请参考树莓派综合项目2：智能小车（四）超声波避障。
树莓派综合项目2：智能小车（一）四轮驱动，实现了代码输入对四个电机的简单控制。 树莓派综合项目2：智能小车（二）tkinter图形界面控制，实现了本地图形界面控制小车的前进后退、转向和原地转圈。...树莓派综合项目2：智能小车（三）无线电遥控，实现了无线电遥控设备控制小车的前进后退、转向和原地转圈。...树莓派综合项目2：智能小车（四）超声波避障，实现了超声波传感器实时感知小车前方障碍物的距离，当距离近于某个阈值时，小车自动减速，再低于某个阈值时自动刹车，然后倒车至安全距离。 ...本实验中将使用HJ-IR2红外光电传感器，探测到物体即输出脉冲，输入到树莓派中处理，再对电机驱动模块进行控制，实现壁障的功能，这样的避障小车又称为简单的避障机器人。 ...关于红外传感器的基础知识请参见树莓派基础实验28：红外避障传感器实验。 四、实验步骤 第1步： 连接电路。这里对红外避障外的连线方法不在累述，请参考树莓派综合项目2：智能小车（四）超声波避障。
舵机控制原理。 分为数字舵机和模拟舵机。 数字舵机，又称伺服电机。 舵机的控制原理 舵机一般由三根线组成。灰线GND,红线电源,黄线信号线。...舵机的控制，通过PWM波调制，发出控制电平， 产生控制电压与舵机内的电位器作比较，获得电压差输出。最后由电压差，决定舵机转向的角度。 SR-1501舵机，是一种不错的标准的机器人舵机。...数字舵机的代码编程控制。...基于树莓派16路舵机控制原理。 在Linux系统下，由于通过模拟PWM波的输出，需要通过内核控制物理硬件，很浪费时间，从而产生精度不能很好地控制。...通过定时器settimer()，定义系统中断，产生一个定时周期，来处理16路舵机的控制。为了保持一定精度，由于基于Linux操作系统级别的控制，系统 的运行会执行时间片轮转的方法。
一、介绍 树莓派的小项目中，我首选了智能小车这个项目作为我探索的第一个目标，因为和很多小朋友一样，对遥控小汽车有种喜欢，特别是有过小时候欲求而不得的经历的大人们哈。 ...树莓派（name） 树莓派（BOARD） L298N小车扩展板 GPIO.0 11 ENA GPIO.2 13 IN1 GPIO.3 15 IN2 GPIO.1 12 ENB GPIO.4 16 IN3...GPIO.5 18 IN4 GND GND 电池组供电负极 关于这里树莓派GND、L298N小车扩展板的电池组供电负极相连，是特殊情况下的情况，经测试发现： 如果树莓派用的是充电头供电，而L298N...本次编程创建了一个树莓派小车的类，便于后期多模块编程调用。关于L298N模块更基础的编程内容可以参考树莓派基础实验34：L298N模块驱动直流电机实验。...实验结果示例： [实验结果] 这个项目的代码90%是我原创瞎写的，有需要参考的同学可以下载： 树莓派智能小车项目python源代码下载 [1240]
硬件 16路PWM Servo 舵机驱动板模块PCA9685 树莓派 MG90S 9g舵机 连接 GND -> RPi GND SCL -> RPi SCL1 SDA -> RPi SDA1 VCC -...pwm.set_pwm_freq(50) print('Moving servo on channel x, press Ctrl-C to quit...') while True: # 选择需要移动的伺服电机的通道与角度
一、介绍 树莓派综合项目2：智能小车（六）黑线循迹 树莓派基础实验 在树莓派项目2中，我学到了很多东西，主要是通过实践掌握了树莓派小车的无线电控制和自动化避障控制，虽然不是特别的高深和难懂...我有两个想法： 一是学物联网的自动化控制。我对农业很感兴趣，也喜欢养花种菜，想做智能温室的树莓派物联网，但是我家里没有院子，房间也小，做个mini的都困难； 二是AI视觉和机械臂。...[datuzz1cfw.gif] 二、组件 [mznw6vnmiz.jpeg] 三、实验原理 [1ls8y37ey3.jpeg] 看过我项目2的同学，相信对小车控制这部分已经很熟悉了，但项目2中的python...[iabr2p8spx.jpeg] 树莓派功能转接板 在树莓派功能转接板上看到，蜂鸣器是直接焊接在板子上的，连接的板载模式第11针，不用像基础实验中一样去接线，但初学者最好看一下基础实验9，学习下基本接线方法...这里说下树莓派4B8G是64位的操作系统，与4G、2G版本不能混用。 第2步： 编写程序。
前言： 本文内容是基于前一篇文章扩展而来： 4步实现树莓派人脸识别、拍照与推送、舵机旋转 ---- 先给出下载链接：https://sxf1024.lanzoui.com/iOsZUq5mq4d...mcl：mirai控制中心，需要启动里面的mcl.cmd或mcl。 data：人脸检测的xml库，可以不用管。 img：人脸检测后将图片保存到本地目录。...camera.py：opencv相关，用于摄像头控制。 qqListener.py：qq机器人，通过qq聊天方式控制树莓派(如摄像头)。...---- 用法一： 当只运行camera.py，则树莓派为实时检测人脸，并将捕获的人脸照片发到QQ； 用法二： 当运行qqListener.py、camera.py、mcl时，可以通过QQ聊天方式控制树莓派...socket_client_port": 8081, // 端口，可以不管 "socket_max_transfer": 1024, // 最大传输量，可以不管 "servor_pin": 18 // 舵机连接在树莓派哪个引脚
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