有没有用C语言实现的GPS +加速度计的卡尔曼滤波器？

#include <stdio.h>
#include <math.h>

// 卡尔曼滤波器结构体
typedef struct {
    float x;       // 状态估计值
    float P;       // 估计误差协方差
    float Q;       // 过程噪声协方差
    float R;       // 测量噪声协方差
    float A;       // 状态转移矩阵
    float H;       // 观测矩阵
} KalmanFilter;

// 初始化卡尔曼滤波器
void initKalmanFilter(KalmanFilter *kf, float x, float P, float Q, float R, float A, float H) {
    kf->x = x;
    kf->P = P;
    kf->Q = Q;
    kf->R = R;
    kf->A = A;
    kf->H = H;
}

// 卡尔曼滤波器更新
float kalmanFilterUpdate(KalmanFilter *kf, float z) {
    // 预测
    float x_hat = kf->A * kf->x;
    float P_hat = kf->A * kf->P * kf->A + kf->Q;

    // 更新
    float K = P_hat * kf->H / (kf->H * P_hat * kf->H + kf->R);
    kf->x = x_hat + K * (z - kf->H * x_hat);
    kf->P = (1 - K * kf->H) * P_hat;

    return kf->x;
}

int main() {
    // 初始化卡尔曼滤波器参数
    KalmanFilter kf;
    initKalmanFilter(&kf, 0.0, 1.0, 0.01, 0.1, 1.0, 1.0);

    // 模拟GPS和加速度计数据
    float gpsData = 10.0; // 假设GPS数据
    float accelData = 0.5; // 假设加速度计数据

    // 更新卡尔曼滤波器
    float estimatedPosition = kalmanFilterUpdate(&kf, gpsData + accelData);

    printf("Estimated Position: %f\n", estimatedPosition);

    return 0;
}