有可能得到完整的运动符号方程吗？ - 腾讯云开发者社区

操作系统生态发展是核心竞争力国产操作系统采取了成熟的开源操作系统Linux的技术路线，同时也投入了大量研发，从性能上已经较好的实现了追赶，基本达到了好用阶段。...经过多版本的迭代后，如今，大部分微信小程序已经能在移动端打开的同时，在桌面端也能进行同步展示。...大家有没有想过一种可能：如果国产操作系统也能够像微信桌面端一样，打开适配桌面浏览器的小程序应用，430万个微信小程序能在桌面操作系统打开，适配量是不是指数级增长了？...同时，它还提供一个完善的后台管理系统，统一管理小程序的上架和下架、监测小程序的使用详情。“不积跬步，无以至千里”，中国操作系统生态建设任重道远。...在保持核心技术优势的同时，还会不断拓宽生态“朋友圈”边界。相信有小程序容器技术的加持，国产操作系统的生态之路会开始开挂式的增长。

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有可能给超低版本的R安装高配包吗

最近在一个比较古老（其实就是2019年）的服务器上面更新以前的一个表观调控网页工具，其中需要使用R语言来安装一下必备的包，比如 ChIPseeker ，麻烦的是卡死在了第一步，如下所示： (chipseq...====== downloaded 2.9 MB ERROR: dependency ‘mgcv’ is not available for package ‘ggplot2’ 搜索了一下它所依赖的...graphics, Matrix, splines, utils Suggests: parallel, survival, MASS Published: 2021-09-23 确实是因为 mgcv 对R版本的要求...，大于了我服务器的旧版R啦。...当然了，一个很直接的解决方案就是重置这个conda环境，就会安装最新版R啦。不过，我比较好奇的是，难道3.5版本的R已经是基本上不可用了吗？还是说其实是有方法给超低版本的R安装高配包？

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CSDN线上竞赛第47期题解

（假设所有风险投资人的评级标准是一致的。）这一题博主做题时理解可能有误，过了部分测试点，研究明白后，后期会更。...A 、对 B 、错答案：B，这是著名的费尔马大定理，如果 n 是大于 2 的整数，方程 x^n+y^n=z^n没有整数解。...在图灵看来，只要一个数学问题有解，并且能够在有限步内求解，就应该可以发明出一种能够以机械运动表示求解步骤的机器，在机器停机时该问题就得到了解决。...C 、数学是一致的吗？ D 、数学是可判定的吗？...答案：B 填空题图灵机模型的四个部件是无限长且分成一个个可标记符号的格子的纸带、可以在纸带上左右移动并定位到某个格子的读写头、根据当前状态和当前读写头位置的格子上符号决定下一步行动的规则表，

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纯技术上来说，《看门狗》里的各种骇客技术有可能实现吗？

大家都知道，我是一个不懂游戏的官方（不懂游戏还偏要安利），既然今天要来给大家讲游戏了，那么一定是因为这个游戏里有非常精彩的黑客情节。话还得说回前前前前前些日子，我收到了一位网友的私信： ?...这位朋友问到：日后随着5G和物联网的发展，游戏《看门狗》和《看门狗2》中的黑客攻击情景是否有可能发生？先直接回答问题：有可能，而且有一些已经发生了。...对目标域名和IP进行扫描；向内部人员发送恶意钓鱼邮件； 3.扫描得到端口后就可以开始攻击网络服务，以此来获取访问权限； 4.接下里要做的就是提升自己的权限，最终以获得控制权限； 5.然后就可以“为所欲为...因为嵌入式设备固件开发过程中可能会使用第三方的开源工具或通用软件，这些通用软件又通常由某一特定厂商研发，这就导致很多设备固件存在同源性，不同品牌的设备可能运行相同或者类似的固件以及包含相同的第三方库，...一个漏洞就可能同时影响到多家厂商。

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5G、6G通讯技术有可能封顶吗？通信技术发展是没有止境的吗？

科技的发展是永远没有极限的，而且科技的发展有可能在很短的时间内就能完成质变，就拿手机行业的发展来看发展速度都是极其惊人的，在很长一段时间内家里配备一台电话机来通讯，而且电话费极高，但如今的智能手机已经发展到了稳定期了...，这其中的变化也是就是十几年的时间，这就是科技带给大家生活的便利之处，这个规律在通讯技术领域也是适用的，而且现在5G的技术在国内已经非常普及化了，国内5G的发展已经走在世界前列了，5G技术在当前属于引领世界科技领域的关键技术...随着5G技术在全球快速发展，以美国为首的国家开始不断抛出6G的概念，甚至更加先进的概念但这些仅仅都停留在理论的阶段，中国的华为公司在通讯领域的技术优势已经是不可改变的事实了，如果没有任何政治因素的干预现在的华为公司的成绩将是惊人的...，而高端的芯片制造就属于这个层面，特别是7纳米芯片的制造工艺在国内还是空白期，而且光刻机的技术需要多层面的融合出来的结晶，即使中芯国际能够生产14纳米的芯片也是大量的使用美国的技术，中国的半导体行业发展的确遇到实实在在的困难...从国家层面已经采取了很多的措施在挽救这种颓势，华为的任正非也是频频亮相国内有名的高校，就是在借助国内自己的力量来共同挽救国内这一重大的缺失，从科学规律上讲这是需要时间的，即使有了新的思路也是需要足够的时间来进行测试验证

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你真的理解OKR吗？这里有一份完整的实践方法论

定期检查、目标评分和持续的重新评估可以让OKR充满生机——所有这一切都是基于客观、负责的精神。延展：充分延展进而挑战不可能：OKR激励我们不断超越之前设定的各种可能，甚至超出我们的想象力。...首先每人写下自己的想法答案，越多越好。 We：小组筛选。小组内轮流分享，一人分享一个观点，在分享过程中不做判断不做额外讨论，记录完整的分享内容。 Us：整体分享。...下图可以看到是一次完整的OKR讨论的过程。 ? 设定OKR 通常OKR都是在一定周期内进行设定的，OKR设定分为两个部分：目标和关键结果。...在周期性的过程中，不断实践PDCA的循环，根据OKR的实现情况，可以及时对KR和Todo进行调整，但尽可能不要改变目标，目标刻在岩石上，计划写在沙滩上。...但是它作为一种目标管理的工具，在互联网行业中得到广泛使用，具备聚焦、聚焦、协同、追踪和延展的特点，同时和绩效考核并不关联，鼓励大家追求更高的目标，往往能够取得很好的效果。

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连载 | 深度学习入门第五讲

即使已经知道我们需要使用一个平滑的代价函数，你可能仍然想知道为什么我们在方程 (6)中选择二次函数。这是临时想出来的吗?是不是我们选择另一个不同的代价函数将会得到完全不同的最小化的权重和偏置呢?...幸运的是，有一个漂亮的推导法暗示有一种算法能得到很好的效果。首先把我们的函数想象成一个山谷。只要瞄一眼上面的绘图就不难理解。我们想象有一个小球从山谷的斜坡滚落下来。...看到这里你可能会以为我们会写下球体的牛顿运动定理，考虑摩擦力、重力等影响。实际上，我们不打算真的去实现这个球体滚落的推导 —— 我们是在设计一个最小化 C 的算法，而不是在用物理定律做精确的仿真。...这正是我们想要的特性!因此我们把方程 (10) 用于定义球体在梯度下降算法下的“运动定律”。...这仍然是一个寻找最小值的非常好的规则! 为了使梯度下降能够正确地运行，我们需要选择足够小的学习速率 η 使得方程 (9) 能得到很好的近似。如果不这样，我们会以 ∆C > 0 结束，这显然不好。

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直播动不动就几个亿销售额，数据是真的吗？是否有造假的可能？

任何新生的事物在到来之前总会引起争议这也是铁的事实，网络直播最早传播是在色情网站使用的比较多，随着移动互联网的快速发展手机用户大量增多，特别是粉丝经济的快速发展，特别是在电商领域发展速度非常的快速，发展历程已经从传统的电商过度到了社交电商...按照目前的报道明星出镜单次直播销售过亿也不是什么很困难的事情，锤子科技的创始人罗永浩在首次直播的时候就创下过亿的销量，直播过程中能够满足很多粉丝想近距离观看自己偶像的机会，中国人自从古代就有爱屋及乌的思想...，只要是自己的偶像喜欢的东西都会不顾一切的去购买，这也是直播过程中为什么销量如此巨大的重要原因，现在很多的网络媒体公司也在开始打造自己直播电商平台，直播卖货不是普通人就能随便搞的动的，首先需要有巨量的粉丝群需要大量的粉丝来支持...，所以明星大咖做直播是有极大的主推作用的，但是粉丝比较少的账号是很难获得关注的，直播电商需要的门槛还是非常高。...，卖东西最简单实惠就是价格优势了，属于典型的薄利多销的模式，如此巨额的销售额即使每件商品只有很小的利润因为数量上去了，也会赚取很多。

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机器人SLAM算法漫谈

其中又有若干历史分枝和争论，要把握它的走向就很费工夫。难以实现。SLAM是一个完整的系统，由许多个分支模块组成。...不管你用哪种参数，后面两个方程你都需要知道。前一个叫运动方程，描述机器人怎样运动。u是机器人的输入，w是噪声。...我们不是要求解机器人的位置和路标位置吗？我们可以先做一个猜测，猜想它们大概在什么地方。这其实是不难的。然后呢，将猜测值与运动模型／观测模型给出的值相比较，可以算出误差： ? 　　...我们得到了一堆误差，把这些误差平方后加起来（因为单纯的误差有正有负，然而平方误差可以改成其他的范数，只是平方更常用），就得到了平方误差和。我们把这个和记作phi，就是我们优化问题的目标函数。...上面的J和H两个矩阵是“稀疏矩阵”，于是呢，我们可以用稀疏代数的方法来解这个问题。“稀疏”的原因，在于每一个路标，往往不可能出现在所有运动过程中，通常只出现在一小部分图像里。

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你知道脑机接口中的后门攻击吗？它真的有可能在现实中实现

机器学习在脑机接口中的成功应用，使脑机接口得到了快速的发展。然而，对抗攻击的发现让我们不得不重新思考机器学习模型的安全性。这些潜在的危险性给基于机器学习的脑机接口的实际应用提出了不可逃避的难题。...之前社区介绍过伍教授团队关于BCI拼写器的输出可能容易被微小的对抗性噪声操纵方面的研究《脑机接口拼写器是否真的安全？华中科技大学研究团队对此做了相关研究》。...最近伍教授团队提出了实际可实现的污染攻击方法。机器学习在脑机接口中的成功应用，使脑机接口得到了快速的发展。然而，对抗攻击的发现让我们不得不重新思考机器学习模型的安全性。...这些工作在理论上讨论脑机接口的安全性有重要的意义，然而这些攻击在实际中其实是很难实现的，主要因为：这些攻击需要在EEG信号预处理和机器学习模型之间插入一个攻击模块去添加对抗扰动，而在实际系统中这两个模块往往被集成在同一块芯片中...关于伍教授团队的更多研究，可以查看：伍冬睿教授：脑机接口中迁移学习的完整流程华中科技大学伍冬睿教授：非侵入式脑机接口中的迁移学习综述（2016-2020）脑机接口拼写器是否真的安全？

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深度牛顿！24岁博士小哥用图神经网络重新发现宇宙

人工智能提出了一种新的科学探究机制，我们可以自动化研究过程本身。这个领域知识的增长是指数级的，而不是线性的，所以有了新的可能。...从纯机器学习的角度来看，符号模型也拥有许多优点: 它们紧凑，提供了明确的解释，并且概括得很好。「符号回归」就是这样一种用于符号模型的机器学习算法: 它是一种有监督的技术，用组合分析来为数据集建模。...最后提取出符号表达式，得到一个等价的解析模型。我们选择「图神经网络」(GNN)作为基础架构，将内部结构分解为三个模块，并行表示粒子的相互作用。...GNN 的「消息函数」类似于一个力，「节点更新函数」类似于牛顿运动定律。通过鼓励 GNN 中的消息变得更稀疏，降低了每个函数的维数，使得符号回归更容易提取表达式。...然后，我们比较了 GNN 和符号表达式的泛化效果。图形网络本身在训练集上得到的平均误差为0.0634，在非分布数据上得到的平均误差为0.142。

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【SLAM】卡尔曼滤波：究竟滤了谁？

3 贝叶斯滤波有了状态分布的表达方式，还有运动方程和观测方法的概率表示，接下来就可以名正言顺地献上著名的贝叶斯公式了(前方多式警告！) ?...首先，根据上一时刻的状态分布，机器人经过运动方程的状态转移概率进行预测，得到综合测量数据前的当前时刻状态分布。...然后，通过观测方程将测量数据考虑进来，再对状态分布进行调整更新，得到最当前时刻最终的状态估计。因此，只要知道初始状态分布、运动方程的状态转移概率和观测方程的测量概率，贝叶斯滤波就可以滤起来了！...因为卡尔曼滤波是一种特殊的贝叶斯滤波，它假定系统是线性高斯的，也就是说卡尔曼滤波=贝叶斯滤波+线性高斯系统。这是什么意思呢？还记得前面提及的运动方程吗，它在线性系统中的表达为 ?...而观测方程在线性系统中的表达为 ? 与此同时，运动噪声和测量噪声都是随机高斯噪声，即 ? 因此，运动方程的状态转移概率和观测方程的测量概率都相应地满足高斯分布 ? ?

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基于matlab的机械臂仿真_移动机器人matlab运动学仿真

这里关节角没有设置数值，因此得到的是符号解，有些长哦。...但是非线性方程一般很难得到符号解（对于这个机械臂，它存在符号解），所以我们只好退而求其次寻找数值解了，这样就把范围缩小到 NSolve、FindRoot 这两个函数了。...NSolve 会得到所有解（这个方程有不止一组解哦），而 FindRoot 会根据初始值得到最近的解。一番试验表明只有 FindRoot 能满足要求。...拉格朗日真聪明啊，只需要计算物体的动能，然后再一微分就得到了动力学方程，这是多么简洁统一的方法啊。可是拉格朗日法的缺点是它的效率太低了。对于4自由度以下的机械臂，计算符号解的时间我们还能忍受。...那么它们之间有什么关系吗？有的，它们之间可以转换。

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抽样理论中有哪些令人印象深刻(有趣)的结论?

今天我想讲另一个大家可能不怎么在意的郎之万动力学(Langevin dynamics)采样法，没错就是那位传说和居里夫人有绯闻的郎之万同学。...很难想象，一个常见的物理现象竟然会延申出一个采样方法，就让我们看一下到底发生了什么？布朗运动朗之万方程描述的是布朗运动，即由于与流体分子的碰撞，粒子的随机运动方程为: ? 其中 ?...是粒子的位置，是粒子的质量。右边式子的第一项是流体的粘滞力，第二项就是分子热运动带来的碰撞力，也叫做热涨落。它有个特点就是时间上平均值等于0。通过解方程(1)，我们可以得到： ? 其中 ?...按照(1)式相同的解法，我们会得到关于粒子位置分布的解： ? 这个方程就是我们常见的玻尔兹曼分布。通过郎之万方程，我们竟然获得了粒子的分布。...接下来就可以利用这个桥梁来采样了：通过模拟动力学来采样分布，具体而言就是精确模拟粒子在势能以及热涨落中运动，捕捉粒子的位置，作为样本，就会得到想要的分布。

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华为不是因为联想只得到了短码的标准吗？为什么现在看华为专利还是有很多很厉害？

国内媒体也好民众也罢过度消费华为公司了，华为公司在5G领域强在设备本身，但在标准甚至PCT上数量还是相对较少，虽然国内民众对于华为的支持力度很强大，但在国际标准上华为主要还是短码，就这还是华为公司还是历经千辛万苦得到的...，有一点是可喜已经有很多国内企业越来越重视核心专利的投入了，因为企业要走出去需要对接国际，对接国际如果完全按照别人的规则去做，很难有实际的利润产生，要想在国际上扬名就需要在国际上制定有利于自己的准则，而核心专利就是一种体现方式...，在国内企业中目前华为公司做的算是非常出色的了，起码已经有专利已经纳入国际标准中了，而且本身的通讯设备已经领先未来还会有更多的核心专利纳入国际标准。...国内为了让企业有竞争力也让企业弄些专利或者软件著作权，但大部分企业还只是用这些专利换取国家的补贴，还没有真正形成用专利推动技术的进步发展，这都需要时间的积累，毕竟很多企业还挣扎生命线，连基本的企业生存都还存在问题的时候...华为在核心专利上差距还是有些大，强在商业化能力以及强大的执行力，现在的华为底子已经做的很扎实，后边就是要不断的让专利转化成国际标准，有设备的优势在推进上会更有优势，形成国际规则对于国内企业来讲就是靠核心技术

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Robot-走近机器人动力学建模与仿真

多刚体动力学既可以是解析的也可以是数值的。 2.1 刚性机器人动力学多刚体的建模方法可以分为数值计算方法、符号计算方法以及符号和数值相结合的动力学算法。...基于符号计算的方法初期有着较大的计算量，虽然能得到通用表达式但是许多多体系统的动力学符号表达式繁琐，导致目前的计算机无法针对其进行有效的符号运算。...相对于刚性机械臂杆件之间的耦合，柔性机械臂还需要考虑关节的柔性以及臂杆弹性变形的耦合。因而，柔性机械臂的运动方程具有高度非线性。...机器人因为柔性，从而使得在与环境交互的同事自带柔性，发生刚性碰撞的机会减小了；同时，由于柔性，机械臂的控制器有可能会发散，从而在设计带有柔性的机械臂控制器时增加了难度。...关节角加速度是关于关节角、角速度以及力矩等的函数： [cyhazotao9.png] 进一步变换得到： [9ztl3ya1n1.png] 因而有 [2ay1dj5806.png] 机械臂关节的角度和角速度的求解构成了标准的常微分方程组的初值问题

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透析矩阵，由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵

反对称矩阵：反对称矩阵（又称斜对称矩阵）定义是：A= - AT（A的转置前加负号）　它的第Ⅰ行和第Ⅰ列各数绝对值相等，符号相反，于是，对于对角线元素，A(i,i)=-A(i,i),有2A（i,i)=0...余子式：代数余子式是这样定义的,对于一个方阵M,给定行、列元素的代数余子式等于对应的余子式的有符号的行列式我们把上面的这句定义给提炼一下,某个矩阵的代数余子式是行列式,那么我们已经注意到了,某个矩阵的余子式是一个矩阵...其实,在2D中行列式代表着以基向量为两边的平行四边形的有符号面积.在3D环境中则代表着以基向量为三边的平行六面体有符号体积.我们看以下示例来验证我们的想法....从方程式来看，也可以把第二个方程组代入第一个方程组。上面的方程组可以整理成下面的形式。最后那个矩阵等式，与前面的矩阵等式一对照，就会得到下面的关系。矩阵乘法的计算规则，从而得到证明。...这里是矩阵乘法的简单应用。 4X4齐次矩阵两条平行线会相交吗? 在没有认识到齐次空间之前,我们知道两条平行线是不能相交的,但是两条平行线真的不能相交吗?

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自由漂浮机器人

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Self-Driving干货铺2：卡尔曼滤波

但是，如果使用所有对我们可用的信息，我们能得到一个比任何依据自身估计更好的结果吗？回答当然是YES，这就是卡尔曼滤波的用处。...假设由于油门的设置或控制命令，我们知道了期望的加速度a，根据基本的运动学方程可以得到： Bk 称为控制矩阵，Uk 称为控制向量（对于没有外部控制的简单系统来说，这部分可以忽略）。...我们通过简单地添加 Qk 得到扩展的协方差，下面给出预测步骤的完整表达式：由上式可知，新的最优估计是根据上一最优估计预测得到的，并加上已知外部控制量的修正。...那么，我们最有可能的状态是什么呢？对于任何可能的读数 (z1, z2) ，有两种情况：（1）传感器的测量值；（2）由前一状态得到的预测值。...：上式给出了完整的更新步骤方程。

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Robot：七自由度机械臂动力学建模与控制研究（一）

空间机械臂的动力学建模主要包括机械臂参数化描述，动力学量的表示以及动力学建模基本方程。本章中首先给出空间机械臂系统的一般模型，并给出其参数化描述。...针对多刚体的建模方法有很多，按照建模实现方法可以分为数值计算方法、符号计算方法以及符号和数值相结合的动力学算法，一般地说，基于数值计算的动力学算法其避免了大量中间量的计算，因此其计算量更小一点，但是无法得到多体系统运动的通用表达式...基于符号计算的方法虽然能得到通用表达式，但是初期计算量较大，且许多多体系统的动力学符号表达式冗杂，以至于目前的计算机无法有效的进行符号运算。...然后基于给出动力学量的空间矢量描述，并基于该理论根据单刚体运动方程列写了单刚体动力学基本方程，并在此基础上引入铰接体概念，推导出了基于空间矢量表示的铰接体惯量矩阵。...最后，对空间固定基座机械臂正向动力学算法进行相应的改进，可以得到空间漂浮基座机械臂的动力学，与SimMechanics中建立漂浮基座空间机械臂的模型进行对比仿真分析。

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国产操作系统有实现弯道超车的可能吗？

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