扩展卡 - 腾讯云开发者社区

文章/答案/技术大牛

发布

扩展卡尔曼滤波EKF与多传感器融合

Extended Kalman Filter（扩展卡尔曼滤波）是卡尔曼滤波的非线性版本。在状态转移方程确定的情况下，EKF已经成为了非线性系统状态估计的事实标准。

3.5K8 1

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的机器人状态估计

在本文中，我们将简要介绍扩展卡尔曼滤波器，并了解传感器融合的工作原理。为了讨论EKF，我们将考虑一种机器人车（自驾车车辆在这种情况下）。...基于上述讨论，我们做出了以下两个假设：状态模型根据控制输入估计机器人的状态观测模型使用预测状态推断传感器测量扩展卡尔曼滤波（EKF） EKF计算当前时间步长t和预测传感器测量值（如上所述）的这些实际传感器测量值的加权平均值...EKF有两个阶段：预测和更新（如下图所示）上图显示了扩展卡尔曼滤波器的预测和更新步骤。在预测步骤中，我们首先使用状态空间或运动模型来估计状态（Xt）（我们去除了噪声项，只是为了让它看起来干净）。

1.1K2 0

您找到你想要的搜索结果了吗？

是的

没有找到

M10F支持扩展卡吗_ibb与obb

几乎所有编程接口都可见于：内核源代码的include/uapi/linux/bpf.h文件中

1.4K2 0

进一步理解扩展卡尔曼滤波EKF

扩展卡尔曼滤波（EKF）的核心思想就是解决这个问题，通过局部线性化，将卡尔曼滤波的理论应用到非线性系统中。 2....与传统卡尔曼滤波（KF）的改进与区别特性卡尔曼滤波 (KF) 扩展卡尔曼滤波 (EKF) 适用系统严格线性系统平滑的弱非线性系统模型要求线性模型支持非线性模型核心操作直接使用模型矩阵F

3451 0

进一步理解迭代扩展卡尔曼滤波 (IEKF)

概述迭代扩展卡尔曼滤波IEKF（Iterated Extended Kalman Filter）是扩展卡尔曼滤波（EKF）的一种改进算法，主要用于解决非线性系统的状态估计问题。...特性扩展卡尔曼滤波 (EKF) 迭代扩展卡尔曼滤波 (IEKF) 无迹卡尔曼滤波 (UKF) 核心思想一阶泰勒展开，在单个点（先验估计）线性化多次线性化，通过迭代使线性化点逼近真实状态无需求导，

4051 0

扩展卡尔曼滤波（EKF）的泰勒展开（雅可比矩阵）详解

概念雅可比矩阵（Jacobian Matrix）是向量值函数的一阶偏导数构成的矩阵。对于一个从 R^n 映射到 R^m 的向量函数 F(x) ，其雅可比矩阵定...

5521 0

扩展卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例（matlab、python和C++代码）「建议收藏」

扩展卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例（matlab、python和C++代码）文章目录扩展卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例（matlab、python和C++代码）理论讲解 KF和EKF模型对比...扩展卡尔曼滤波就是干这个事的。理论讲解扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）通过局部线性来解决非线性的问题。...R n ( x ) Rn(x) Rn(x)是泰勒公式的余项，是 ( x − a ) n (x−a)^n (x−a)n 的高阶无穷小 KF和EKF模型对比首先，让卡尔曼先和扩展卡尔曼滤波做一个对比...在对比过程中可以看出，扩展卡尔曼是一个简单的非线性近似滤波算法，指运动或观测方程不是线性的情况,在预测模型部分，扩展卡尔曼的预测模型和量测模型已经是非线性了。...在预测公式部分，扩展卡尔曼滤波的 F k F_k Fk为 f f f的雅可比矩阵，在更新公式部分，扩展卡尔曼滤波的 H k H_k Hk为 h h h的雅可比矩阵。

2.5K5 0

从零开始学习自动驾驶系统(五)-扩展卡尔曼滤波Extend Kalman Filter

下图是sin(x)的函数图像以及在x=0处的一阶泰勒的函数图像，可以看到，在x=0附近，二者非常接近，一阶泰勒展开可以很好的逼近sin(x)。

9043 0

卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波以及粒子滤波原理

然后，它将上一时刻获得的状态信息的后验分布作为新的先验分布，利用贝叶斯定理，建立一个贝叶斯递推过程，从而得到了贝叶斯递推公式，像常用的卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、不敏卡尔曼滤波以及粒子滤波都是通过不同模型假设来近似最优贝叶斯滤波得到的

6.9K2 1

150元打造低成本NAS小钢炮，捡一块3865U工控板

150元打造低成本NAS小钢炮，捡一块3865U工控板一块二手的熊猫B3工控板3865U，搭配一张30元左右的PCIE扩展卡，就能用不足150元的成本，打造出兼顾4K解码、软路由、下载机、多盘位NAS的全能设备...PCIE扩展卡解锁百变玩法PCIEx4插槽是这套配置的灵魂所在，通过搭配不同类型的扩展卡，可轻松实现形态的百变切换：扩展卡类型成本区间核心功能典型应用场景SATA3.0扩展卡28-35元最多扩展4个SATA...接口多盘位NAS存储服务器USB3.0扩展卡32-40元增加高速USB接口外接移动硬盘矩阵双千兆网卡38-45元实现双网口并发OpenWRT软路由、防火墙NVMe转接卡25-30元支持高速固态系统启动盘...、缓存盘独立显卡坞120元+外接独立显卡轻度游戏主机、图形工作站实战案例参考使用35元的ASM1064SATA扩展卡连接4块3.5寸机械硬盘，搭配CasaOS系统可轻松搭建家庭NAS，传输速度稳定在110MB...最后目前黄鱼上的熊猫B3工控板二手价稳定在70-90元，扩展卡30元左右就能搞定，整套方案不到150元——对于想尝试NAS、软路由，又不想花高价“踩坑”的玩家来说，这无疑是最佳入门选择。

2431 0

安卓开发_数据存储技术_外部存储

public static final int FORMAT_PNG = 1; 3 public static final int FOEMAT_JPEG = 2; 一些外部存储需要的方法： 1、判断扩展卡是否存在...CompressFormat.PNG:CompressFormat.JPEG, 100, fos); } 6、从扩展卡中读取指定路径图片数据 1 public static...bitmap = BitmapFactory.decodeByteArray(b, 0, b.length); 28 //将图片缓冲到扩展卡中...1024/1024);//兆单位的大小 43 44 return total_m; 45 } 46 47 //将字节格式的图片保存到扩展卡...103 public static void clear(){ 104 //判断扩展卡是否挂载 105 if(!

2.3K8 0

最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(10) ：取代PCI

此标准允许在计算机内安装多达10个遵从PCI标准的扩展卡。 PCI插槽是基于PCI局部总线的扩展插槽，其颜色一般为乳白色，位于主板上AGP插槽的下方，ISA插槽的上方。...可插接显卡、声卡、网卡、内置Modem、内置ADSLModem、USB2.0卡、IEEE1394卡、IDE接口卡、RAID卡、电视卡、视频采集卡以及其它种类繁多的扩展卡。...PCI插槽是主板的主要扩展插槽，通过插接不同的扩展卡可以获得目前电脑能实现的几乎所有功能，是名副其实的“万用”扩展插槽。取代PCI 在这种PCI卡的应用中，基本上用卡就可以行了。...通过EtherCAT总线方案，控制器就能把上述所有的功能放到类似上图的高性能控制器中，不要考虑扩展卡槽等结构可能出现的接触不良等问题。

5471 0

西门子S7-1200S7-1500实现对汇川MD500MD520系列变频器PN通信控制

项目的实际配置如下所示：实例PLC：CPU 1513-1 PN 实例变频器：MD520-4T1.1BS 我们上图红框可以看到要实现通过PN对MD500系列变频器控制，本身并不具备PN接口的，那就需要用到扩展卡...，例如，把图中放大后就是MD500-PN1扩展卡： Step1 安装扩展卡及对应的GSD文件关于电气接线和PN扩展卡的安装可以查找手册，这里不做详细说明。...现场因为这个原因，调了好久好了，关于西门子PLC通过PN进行对MD500-PN扩展卡的变频器的控制，如果您有好的经验及问题，欢迎在留言区留言讨论哦！

5261 0

SMART Modular：CXL Factor 动态

CXL易于采用：可以通过CXL内存扩展卡利用低成本的RDIMM（适用于现有服务器机箱）或使用新的E3.S模块（适用于新型服务器机箱）。附加的CXL优势： • 降低功耗和成本。...硬件：支持1至8个CXL扩展卡（如RDIMM扩展）或1至4个CXL扩展E3.S模块。特性：通过CXL扩展卡或E3.S模块，服务器可以增加更多的内存容量，但主要还是通过扩展卡直接连接CPU。...使用CXL的标准GPU服务器：配置了4个带有8-DIMM的CXL扩展卡，额外增加了32个DIMM插槽，使得内存扩展更具灵活性。成本优势：使用CXL方案可实现高达66%的系统成本降低。...传统CXL卡和纤薄型CXL卡的比较传统CXL扩展卡的限制（左上）常规的CXL扩展卡占用了两个PCIe插槽（额外供电设备+散热考虑），并阻挡了其他卡的连接。...支持双x8接口以增加容量，可通过单个扩展卡插入多个DIMM模块。

4771 0

基于概率的SLAM算法详解

扩展卡尔曼滤波SLAM 扩展卡尔曼滤波(Extended kalman filter，EKF)是传统非线性估计的代表，是围绕状态估值对非线性模型进行一阶 Taylor 展开（用泰勒展开式中的一次项来对非线性系统中状态量和观测量行线性化处理...扩展卡尔曼滤波过程 EKF 和 EKF_SLAM 对应过程 Matlab 仿真 EKF_SLAM 3.

1881 0

GPSINS组合导航系统的matlab代码分析

具体来说，第二行到第五行的代码分别表示初始化四个变量，KF_v 和 EKF_v 分别表示卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的速度误差；KF_x 和 EKF_x 表示卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的位置误差。...，用蓝色圆点和红色实线表示；第十八行和第二十行绘制卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的速度误差，用蓝色圆点和红色实线表示。...');ylabel('x方向位移 (m)'); 这段代码与之前对卡尔曼滤波结果的分析类似，但是区别在于它是对扩展卡尔曼滤波的结果进行分析。...具体来说，第二行到第五行的代码分别表示初始化两个变量，EKF_v 和 EKF_x 分别表示扩展卡尔曼滤波的速度误差和位置误差。...，用红色实线表示；第十八行和第二十行绘制扩展卡尔曼滤波的速度误差，用红色实线表示。

7831 0

当传统卡尔曼滤波遇上Transformer，人形机器人站得更稳了！

本文提出了一种新型混合状态估计方法——InEKFormer，该方法结合了不变扩展卡尔曼滤波与Transformer网络，旨在提升人形机器人状态估计的准确性与鲁棒性。...模型驱动方法如扩展卡尔曼滤波器及其改进版本不变扩展卡尔曼滤波器，利用系统模型信息进行状态估计，但在存在模型失配或非线性较强时性能受限。...方法 3.1 不变扩展卡尔曼滤波 InEKFormer的核心是基于不变扩展卡尔曼滤波的框架。InEKF利用机器人状态所在的李群结构，使得线性化过程不依赖于当前状态估计，从而提升滤波器的收敛性和鲁棒性。

2071 0

使用卡尔曼滤波器和路标实现机器人定位

Robby(红色大圆圈)和2个地标（红色小圆圈）这个文章的目的是教你用地标检测和扩展卡尔曼滤波器一步一步实现机器人定位。...Surprisingly few software… 第二部分-扩展卡尔曼滤波器扩展卡尔曼滤波器（如名字所示）是“标准”卡尔曼滤波器的扩展。...扩展卡尔曼滤波器是拯救者，它解除了线性状态转移和测量模型的线性限制。而它允许使用任何非线性函数对你的机器人状态转移和测量建模。...扩展卡尔曼滤波基本上是“正常”卡尔曼滤波，只是对现有的非线性状态转移模型和测量模型进行了额外的线性化。...在我们的例子中，Robby迷路了，想要在这个(有争议的)敌对环境中进行本地化，扩展卡尔曼滤波使Robby能够感知地标并相应地更新其状态信念。

1.4K6 1

全自动相机在线标定方法

将每个EKF协方差P 通过测量方程传播并添加零均值图像噪声R的协方差，得到创新协方差最后，整个滤波器的总体平均值和协方差计算如下：每当有新测量数据到达时，系统就会通过标准预测-更新扩展卡尔曼滤波方程对每个高斯函数进行更新...因此，SOG算法的核心部分是由多个并行运行的扩展卡尔曼滤波器组成的池。直观理解SOG滤波器相较于EKF的两大核心优势： 1. 只要高斯函数数量足够大，任何概率密度函数都可以用加权高斯和进行合理近似。

1241 0

Github 项目推荐 | 用 Python 实现的机器人算法示例集合 —— PythonRobotics

matplotlib pandas cvxpy 如何使用安装所需的库 Clone 该库在每个目录中执行 python 脚本如果你喜欢这个库，请 star ：）部分算法案例展示：定位算法扩展卡尔曼滤波器...这是使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）的传感器融合定位。蓝线是真实的轨迹，黑线是推算的轨迹，绿点是定位观测（例如 GPS），红线是 EKF 的估计轨迹,红色椭圆是 EKF 估计的协方差椭圆。

2.7K9 0

点击加载更多

扩展卡尔曼滤波EKF与多传感器融合

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的机器人状态估计

M10F支持扩展卡吗_ibb与obb

进一步理解扩展卡尔曼滤波EKF

进一步理解迭代扩展卡尔曼滤波 (IEKF)

扩展卡尔曼滤波（EKF）的泰勒展开（雅可比矩阵）详解

扩展卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例（matlab、python和C++代码）「建议收藏」

从零开始学习自动驾驶系统(五)-扩展卡尔曼滤波Extend Kalman Filter

卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波以及粒子滤波原理

150元打造低成本NAS小钢炮，捡一块3865U工控板

安卓开发_数据存储技术_外部存储

最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(10) ：取代PCI

西门子S7-1200S7-1500实现对汇川MD500MD520系列变频器PN通信控制

SMART Modular：CXL Factor 动态

基于概率的SLAM算法详解

GPSINS组合导航系统的matlab代码分析

当传统卡尔曼滤波遇上Transformer，人形机器人站得更稳了！

使用卡尔曼滤波器和路标实现机器人定位

全自动相机在线标定方法

Github 项目推荐 | 用 Python 实现的机器人算法示例集合 —— PythonRobotics

相关资讯

热门标签

活动推荐

运营活动

社区

活动

圈层

关于

腾讯云开发者

热门产品

热门推荐

更多推荐