通常采用气动、液动、电动和电 磁来驱动手指的开合,气动手爪目前得到广泛的应用,主要由于气动手爪具有结构简单、成本低、
?...线圈通电后产生磁性吸力将工件吸住,
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断电后磁吸力消失将工件松开。若采用永久磁铁作为吸盘,则必须是强迫性取下工件。电 磁吸盘只能吸住铁磁材料制成的工件,吸不住有色金属和非金属材料的工件。...磁力吸盘的 缺点是被吸取工件有剩磁,吸盘上常会吸附一些铁屑,致使不能可靠地吸住工件。对于不 准有剩磁的场合,不能选用磁力吸盘,可用真空吸盘,例如钟表及仪表零件。...当吸盘压向工件表面 时,将吸盘内空气挤出;松开时,去除压力,吸盘恢复弹性变 形使吸盘内腔形成负压,将工件牢牢吸住,机械手即可进行工 件搬运;到达目标位置后,可用碰撞力或用电磁力使压盖2动 作,使空气进入吸盘腔内