将旋转矩阵转换为euler角和back -特殊情况？ - 腾讯云开发者社区 - 腾讯云

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旋转矩阵与欧拉角的相互转换

欧拉角转旋转矩阵 2.3. 旋转矩阵转欧拉角 1. 概述欧拉角与旋转矩阵的相互转换，是图形计算中的常见问题。 2. 详论 2.1....而欧拉角同样也有三种：航向角heading，俯仰角pitch和滚转角roll；其中，航向角heading有时也被称为偏航角yaw。...欧拉角转旋转矩阵如上节所述，确定欧拉角到底是绕哪一个轴旋转的关键是确定默认的视图方向。另一个需要确定的因素就是旋转的顺序。由于矩阵的乘法不满足交换律，那么矩阵级联的顺序不同，得到的旋转矩阵也不同。...说明在GLM中欧拉角的定义以及旋转顺序，与本文论述的一致。 2.3. 旋转矩阵转欧拉角已知绕X轴、Y轴以及Z轴旋转矩阵的公式以及它们的旋转顺序，可以很容易倒推旋转矩阵表达的欧拉角。...当然也没有那么容易，因为有一些特殊情况必须处理。

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3_机械臂位姿变换计算过程代码

但从《机器人学导论》中学到的只有表示位姿的4×4的齐次位姿矩阵，所以需要欧拉角转旋转矩阵。...DEG_TO_ARC, pose_from.at(5) * DEG_TO_ARC); // 使用Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵...(4) * DEG_TO_ARC, pose_from.at(5) * DEG_TO_ARC); // 使用Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵...DEG_TO_ARC, pose_from_to.at(5) * DEG_TO_ARC); // 使用Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵...m4x4_ret.block(0, 0, 3, 3); cout << "m3x3_to ret is: \n" << m3x3_ret << std::endl; // 使用自定义函数将旋转矩阵转换为欧拉角

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Python实现疲劳驾驶困倦低头检测

左眉右角/22右眉左上角/26右眉右上角/36左眼左上角/39左眼右上角/42右眼左上角/ # 45右眼右上角/31鼻子左上角/35鼻子右上角/48左上角/54嘴右上角/57嘴中央下角/8下巴角...[35], shape[48], shape[54], shape[57], shape[8]]) # solvePnP计算姿势——求解旋转和平移矩阵...： # rotation_vec表示旋转矩阵，translation_vec表示平移矩阵，cam_matrix与K矩阵对应，dist_coeffs与D矩阵对应。...angle rotation_mat, _ = cv2.Rodrigues(rotation_vec) # 罗德里格斯公式（将旋转矩阵转换为旋转向量） pose_mat = cv2....hconcat((rotation_mat, translation_vec)) # 水平拼接，vconcat垂直拼接 # decomposeProjectionMatrix将投影矩阵分解为旋转矩阵和相机矩阵

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4_机械臂位姿求逆理论及代码计算

有时为了得到{A}相对于{B}的描述，即，需要求该矩阵的逆。一个直接求逆的方式是将4×4齐次变换求逆。但是，这样做就不能充分利用变换的性质。容易看出比较简单的方法是利用变换的性质求逆。...为了求，必须由和求出和。...首先，回顾一下关于旋转矩阵的结论：之后利用2-13将转变成在{B}中的描述：式2-43的左边应为0，由此可得：由2-42和2-44可写出：注意，使用符号：式2-45是求齐次逆变换一般且非常有用的方法...3、eigen库求位姿的逆直接代码： Eigen::Vector3d euler_angle(2.288083, 0.035207, 1.550335); // 使用Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵...double, 3, 1> m3x1; m3x1 = -R*current_pos; cout << "m3x1 is :\n" << m3x1 << std::endl; 旋转的逆是其转置矩阵

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【单目测距】已知地面坡度如何测距

下面我会提供实时修正相机外参的代码与旋转原理。让我来带你揭开旋转矩阵神秘面纱。...就是实时去更新我们的 pitch 角与相机的外参。我们前提是需要知道地面坡度是多少，关于如何获取地面坡度，以后有机会再谈。...2.2、python代码 python 从旋转矩阵转化到角度、从角度到转化矩阵，主要用到 scipy 库中的 Rotation。...degrees False 显示弧度，True 显示角度 print(euler_r) # [ 1.56967277 -0.0518037 1.50976086] 2.2.2、角度转旋转矩阵 from...("zxy", [euler_r[0], euler_r[1], euler_r[2]], degrees=False).as_matrix() 2.2.3、三维旋转原理 (Rotation 原理) import

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Unity基础（17）-四元数与欧拉角与矩阵

（0，0，45）； Quaternion rot=rot2*rot1；意思是先绕y旋转30度再绕z旋转45度，所以，你要先绕哪个四元素先旋转就放最右边 4.四元素与向量相乘，得到的是将原向量旋转后的新向量...Roll 滚动角 Z轴不动 Pitch 俯仰角 X轴不动 Heading(Yaw) 偏航角：就是Y轴不动 ? Paste_Image.png 那么使用欧拉角表示旋转矩阵绕Z轴旋转 ?...这里的角度是偏航角绕Y轴旋转 ? 这里的角度是俯仰角绕X轴旋转 ? 这里的角度是翻滚角 ? Paste_Image.png ? 最后乘出来所以说： ?...3、局限性欧拉角会产生万向锁bug 一旦选择pitch角为±90°，就被限制在只能绕垂直轴旋转三、矩阵 1、概念矩阵通常用在一些特殊的地方，例如摄像机的非标准投影。...unity中仅仅提供了一个4×4的矩阵类Matrix4x4，它可以包含位移T、旋转R和伸缩信息。矩阵中的元素都对应一个mxy的公有成员变量，因而要访问单个元素的话可以直接访问其成员。

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第4章-变换-4.2-特殊矩阵变换和运算

由于是旋转矩阵的级联，因此它显然也是正交的。因此，它的逆可以表示为，当然，尽管直接使用的转置更容易。图4.7. 欧拉变换，以及它如何与你改变航向、俯仰和滚动角度的方式相关联。...例如，改变航向角使观看者摇头“不”，改变俯仰角使他们点头，而改变滚动角度使他们将头侧向倾斜。我们不讨论围绕x轴、y轴和z轴的旋转，而是讨论改变航向、俯仰和滚动。...此外，将除以，类似地将除以，得到以下航向角和翻滚角参数的提取方程： image.png 因此，使用函数（参见第1章的第8页）从矩阵中提取欧拉参数（航向）、...（俯仰）和（滚动），如公式4.25所示： image.png 但是，我们需要处理一个特殊情况。...无论采用哪种技术，这三个向量都用于创建旋转矩阵： image.png 该矩阵将向量转换为x 轴，将转换为y轴，将转换为z轴。

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从零开始学习自动驾驶系统(八)-基础知识之车辆姿态表达

车辆的姿态角 2.1 欧拉角在右手笛卡尔坐标系中沿X轴、Y轴和Z轴的旋转角分别叫Roll,Pitch和Yaw。...旋转矩阵如下: image.png 在机器人行业中我们常说的roll、yaw、pitch是什么 Yaw是围绕Y轴旋转的角度，也叫偏航角。即机头右偏航为正，反之为负。...旋转矩阵如下: image.png 在机器人行业中我们常说的roll、yaw、pitch是什么 Roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角。机体向右滚为正，反之为负。...首先是旋转顺序，旋转顺序分为两类:Proper Euler angles：旋转顺序为z-x-z, x-y-x, y-z-y, z-y-z, x-z-x, y-x-y，第一个旋转轴和最后一个旋转轴想同。...相对于旋转矩阵和欧拉角，四元数的优势如下: 1、四元数避免了欧拉角表示法中的万向锁问题； 2、相对于三维旋转矩阵的9个分量，四元数更紧凑，用4个分量就可以表达所有姿态。

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裸眼 3D 是什么效果？

实际上的裸眼 3d 效果应该是下面这种： “盒子”的四个角始终“粘”在画面的四个角上。为什么会有这种区别？首先，我们要了解 3d 相机的工作机制。...投影矩阵可以渲染出红色方块的纵深，但是当相机旋转后将会出现方块的边“溢出”屏幕的情况：而正常情况下，我们看一个现实中的 3d 盒子是这样的视角：这时候的投影是一个不规则的四边形，直接计算这个四边形的范围是很困难的...也就是说，alpha 图也可以画成这样：这几张手机转动的都是 alpha 角，而不是只有当手机绕着垂直于屏幕的 z 轴旋转才触发 alpha 角。...上面的值表示，（比如按 yxz 方向）beta 转过 90 度，此时手机竖屏直立，然后 alpha 角不动，接着 gamma 转-90 度，手机从竖屏直立横躺下，到达了现在这种状态。...= new THREE.Euler(); euler.set( beta, alpha, - gamma, 'YXZ' ); quaternion.setFromEuler( euler ); 四元数可以通过四维投影到三维空间的球体来理解

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机械臂运动学正解验证

以遨博I5机械臂为例，使用改进的Dh参数，在matlab机器人工具箱中进行验证，最后将变换矩阵T转为位置和姿态(欧拉角)。...验证环境： matlab2020b(ubuntu18.04) Eigen库将矩阵转为欧拉角 1、auboI5改进Dh参数 2、matlab验证程序及结果 clc d1 = 0.0985 d2 = 0.1215...Eigen::Vector3d euler_angle(roll_arc, pitch_arc, yaw_arc); // 使用Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵 Eigen...<< endl << endl; // 使用自定义函数将旋转矩阵转换为欧拉角 Eigen::Vector3d eulerAngle2 = rotationMatrixToEulerAngles...details/125595485 Matlab验证：https://blog.csdn.net/qq_31253399/article/details/106188637 Matlab内部有直接姿态矩阵转欧拉角的

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手眼标定（一）：Opencv4实现手眼标定及手眼系统测试

（2）本代码主要根据Tsai两步法进行，利用公式AX=XB，先计算旋转矩阵R，再计算平移矩阵T。...FILE__, __LINE__); } return rotMat; //cout << isRotationMatrix(rotMat) << endl; } /** @brief 四元数转旋转矩阵...rz} * @param useQuaternion 如果是1*10的矩阵，判断是否使用四元数计算旋转矩阵 * @param seq 如果通过欧拉角计算旋转矩阵，需要指定欧拉角xyz的排列顺序如："xyz...num_images; i++)//计算标定板位姿 { cv::Mat tmp = attitudeVectorToMatrix(CalPose.row(i), false,""); //转移向量转旋转矩阵...(Hcg) 旋转矩阵 //Tool_In_Base*Hcg*Cal_In_Cam，用第一组和第二组进行对比验证 cout << "

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Ubuntu安装Eigen进行OpenCV矩阵变换

模板的开源库，支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。...,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix...21,x_22; 2.1 旋转矩阵转旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix); Eigen::AngleAxisd rotation_vector...UnitZ())); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=yawAngle*pitchAngle*rollAngle; 3.2 欧拉角转旋转矩阵...rotation_vector(quaternion); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=quaternion; 4.2 四元数转旋转矩阵

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在 Visual Studio 中配置 Eigen库

Eigen是一个开源的C++库，主要用来支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。...Eigen::Vector3d euler_angle(roll_arc, pitch_arc, yaw_arc); // 使用Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵 Eigen...n" << rotation_matrix1 << endl << endl; // 使用自定义函数将欧拉角转换为旋转矩阵 rotation_matrix2 = eulerAnglesToRotationMatrix...将旋转矩阵转换为欧拉角 Eigen::Vector3d eulerAngle1 = rotation_matrix1.eulerAngles(2, 1, 0); // ZYX顺序，yaw,pitch...eulerAngle1[2] << " " << eulerAngle1[1] << " " << eulerAngle1[0] << endl << endl; // 使用自定义函数将旋转矩阵转换为欧拉角

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3D变换矩阵的分解公式

3D变换矩阵：平移、缩放、旋转 3D变换矩阵是一个4x4的矩阵，即由16个实数组成的二维数组，在三维空间中，任何的线性变换都可以用一个变换矩阵来表示。...本文介绍从变换矩阵中提取出平移、缩放、旋转向量的方法，提取公式的复杂程度为“平移旋转”，文章同时给出数学公式和JavaScript代码（使用了浏览器的数学库），首先给定一个行主序的4x4...的变换矩阵： // 变换矩阵（a～l为任意实数） const transform = [ [a, b, c, d], [e, f, g, h], [i, j, k, l], [0, 0, 0,...，包括Euler角、四元数、轴-角，但旋转矩阵是统一的，将前三列分别除以缩放向量，就得到3x3的旋转矩阵： // 旋转矩阵 const scale = [ [ transform[0][0] /...2][0] / scale[0], transform[2][1] / scale[1], transform[2][2] / scale[2] ], ] 下面这张图可以直观地看到，平移、缩放、旋转在变换矩阵中的位置关系

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three.js 数学方法之Matrix4

m的旋转分量提取到该矩阵的旋转分量中。...: Euler ): Matrix4 将传入的欧拉角转换为该矩阵的旋转分量(左上角的3x3矩阵)。...矩阵的其余部分被设为单位矩阵。根据欧拉角euler的旋转顺序order，总共有六种可能的结果。...10. makeRotationFromQuaternion( q: Quaternion ): Matrix4 将这个矩阵的旋转分量设置为四元数q指定的旋转，使用方法同makeRotationFromEuler...17. transpose(): Matrix4 将该矩阵转置Transposes。方法同三维矩阵。 18. setPosition( v: Vector3 | number, y?

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matlab基础2

m行和m列的矩阵A组成的大矩阵B Y=blkdig(A,B)：该函数将矩阵A和B作为对角块，产生新的矩阵Y 3....转置 ‘：如果是复数，则转换为共轭复数矩阵真正的转置是A.’或者可以采用函数transpose(A) ? 4. 旋转和翻转矩阵的旋转可以采用转置的方法，也可以采用函数rot90()。...rot90(A):将函数矩阵逆时针旋转90° rot90(A，k):将函数矩阵逆时针旋转90°的k倍，默认值为1 对矩阵进行左右翻转fliplr(A) 对矩阵进行上下翻转flipud(A) 5....矩阵的分解 cholesky分解：对于正定矩阵，可以分解为上三角矩阵和下三角矩阵的乘积，使用chol()函数进行分解时，最好先通过函数eig()得到矩阵的所有特征值，检查特征值是否为正。 ?...LU分解：也称为高斯消去法，将仿真分解为下三角矩阵的置换矩阵L和上三角矩阵U的乘积 QR分解：也就是正交分解

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three.js 欧拉角和四元数

欧拉角（Euler）欧拉角描述一个旋转变换，通过指定轴顺序和其各个轴向上的指定旋转角度来旋转一个物体。...: string ): Euler m - Matrix4 矩阵上面的3x3部分是一个纯旋转矩阵rotation matrix （也就是不发生缩放）order - (可选参数) 表示旋转顺序的字符串。...使用基于 order 顺序的纯旋转矩阵来设置当前欧拉角。...四元数四元数对象Quaternion使用x、y、z和w四个分量表示。在三维空间中一个旋转由一个旋转轴、一个旋转角度和旋转方向来唯一确定。...10. inverse(): Quaternion 转置此四元数-计算共轭。假设四元数具有单位长度。

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备战第十六届蓝桥杯——函数——实践练习答案

1、使用java编写一个函数，接受一个字符串参数，将字符串中的所有小写字母转换为大写字母并返回。...原始矩阵的行变成了转置矩阵的列，原始矩阵的列变成了转置矩阵的行。这种转换提供了一种从不同维度观察数据的方式，有助于发现数据在不同方向上的规律和关系。...例如，在矩阵乘法中，当计算两个矩阵和的乘积较为复杂时，转置其中一个矩阵（如计算或）可能会使计算更容易理解和处理，因为矩阵乘法的规则与行列的排列密切相关。...转置操作还在求解线性方程组、计算矩阵的特征值和特征向量等方面发挥重要作用。数据存储和访问优化：在计算机存储和处理矩阵数据时，转置可以优化数据的访问模式。...当需要对图像进行旋转操作时（例如，将一幅图像顺时针旋转 90 度），可以通过矩阵转置来实现部分操作。

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6_机械臂运动学_刚体转动的描述

实际上这个点的旋转变换Γ 就是前面我们介绍的旋转矩阵 ,即点（或向量）的旋转变换为 = 2平面上坐标的旋转变换如果将坐标系{xoy}也以逆时针方向绕原点旋转θ角，会得到新的坐标系｛x'oy'｝,如图所示...旧坐标轴上的基本单位向量i和j变为新坐标轴上的基本单位向量i'和j', i' = Γ i , j' = Γ j。实际上，此时的旋转效果是最终对坐标系｛xoy｝和向量 oP一起做了旋转θ角的操作....我们看到点的旋转矩阵和坐标系的同样旋转的旋转矩阵T不同，容易验证，它们互为转置矩阵.另外，也可以验证它们互为逆矩阵. 1.4.2 空间的旋转变换 1 方向余弦矩阵(Direction Cosine...2 三维空间旋转变换三维空间的情况完全类似，如图所示，将空间中任意一点P(x,y,z)对应的向量oP(与原点o相连接得到)以逆时针方向绕某一个直线L(过原点)旋转θ角，得到向量oP’，即点P(x,y,...在开始的时候,如果将整个空间作为一个刚体绕直线ℓ旋转θ角，那么点P(x,y,z)当然变化到点P’(x’,y’,z’).而旧坐标系{oxyz}变换到新的坐标系{x’,y’,z’},旧坐标轴上的基本单位向量

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cmake eigen_cmake链接动态库

install 其中-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=”D:/carlos/install/Eigen”就是你想安装的位置，成功安装完成之后，会在相应位置找到Eigen 使用实现欧拉角转旋转矩阵的程序...euler2rt.cpp #include #include #include #define PI 3.1415926 int...euler2rt.cpp) 编译 cmake -S ./ -B ..../build --config Release --parallel 8 其中，-DEigen3_DIR就是指定Eigen安装路径下cmake的路径参考四元数、罗德里格斯公式、欧拉角、旋转矩阵推导和资料...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请发送邮件至举报，一经查实，本站将立刻删除。

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