文档建议反馈控制台
首页
学习
活动
专区
工具
TVP
最新优惠活动
文章/答案/技术大牛
发布
精选内容/技术社群/优惠产品,尽在小程序
立即前往

opengl投影矩阵变换_opengl 坐标

由OpenGL渲染的3D场景必须作为2D图像投影到计算机屏幕上。GL_PROJECTION matrix投影 矩阵 用于此投影 转变。首先，它将所有顶点数据从眼睛坐标（相机坐标系）转换为裁剪坐标系。...翻译： 视锥体裁剪剔除和标准化设备坐标（NDC） 在透视投影中，一个3D点是在一个截去上半部分的金字塔形状内（视图坐标系）被映射到一个立方体（NDC）；x坐标的范围从[l,r]到[-1,1]，y坐标的范围从...由于glFrustum()函数只接受参数near和far参数的距离值为正，我们必须在投影矩阵创建期间把near和far取反。 在openGL中，在视图空间中的一个3D点，被投影到近平面（透视面）。...翻译：因此，我们能够将裁剪坐标的w分量设置为-Ze，并且，把投影矩阵第四列变换成(0, 0, -1, 0)。...因此，我们知道Z值不依赖x和y值，所以，我们借用w分量去寻找Zn和Ze之间的关系。因此，我们能像下面指定投影矩阵的前三列。 In eye space, we equals to 1.

1.7K11

OpenGL坐标转换推导（十一）

OpenGL坐标转换过程 之前我们已经提到在OpenGL中，所有物体都是在一个3D空间里的，但是屏幕都是2D像素数组，所以OpenGL会把3D坐标转变为适应屏幕的2D像素，最终投射到2D的屏幕上去。...前面图中是2维向量的例子，现在我们扩展到3维，假设顶点坐标是（x,y,z）将平移变换用向量坐标来表示，如下： ,其中的 就代表前面提到的平移向量的值。...为了解决这个问题，我们将3维的顶点坐标换成4维的齐次坐标。所谓齐次坐标，就是在3维坐标的基础上，加上第4个维度，并把它的值设成1。...也就是一个2维向量的放大和缩小就是自身对应的坐标在x轴和y轴大小的放大和缩小。同理一个顶点在3维空间的放大和缩小则是在3维空间顶点自身坐标（x,y,z）也放大和缩小相同的倍数。...在3维空间，假设我们把顶点坐标（x,y,z）用4维的齐次坐标表示(x,y,z,1）各个维度的坐标分别放大或缩小一个倍数对应指为 S_x,S_y,S_z,1则可以用 表示。

2.6K70
    • 您找到你想要的搜索结果了吗？
    是的
    没有找到

    深度学习-数学基础

    在训练和测试过程中需要监控的指标（metric）：如果是分类问题一般预测正确占总预测的比例 神经网络中的数学术语 张量 张量：数据的维度或者是数据的容器 标量：仅包含一个数字的张量叫作标量；切记是一个数字...，不是一维数组，也称为0D张量 向量：数字组成的数组叫作向量（vector）或一维张量（1D 张量） 矩阵：2维张量，也称为2D张量 3D张量：若干个2D张量组成3D张量 4D张量：若干个3D张量组成...，一般为数字，同时也存在字符串的情况 张量现实展示 向量数据：2D 张量，形状为 (样本, 特征)。...，然后进行不断优化，也叫训练，每一次优化叫作一次训练过程 抽取样本x和标签y，组成数据批量 在x上运行网络（前向传播），得到预测值y_pred。...descent,SGD),如果每次只抽取一个样本，叫作真SGD，如果每次迭代在所有数据上进行，那么叫作批量SGD 关于链式求导：反向传播算法（后续有时间深度学习） 在前面的梯度算法中，我们假设函数是可微的

    1.1K10

    自动驾驶视觉融合-相机校准与激光点云投影

    通过在目标物体之间放置一个带有微小开口（针孔）的光栅可以设计一个非常简单的相机. 物体发出的光穿过针孔并落在感光表面上, 该感光表面将光信息存储为图像....CMOS传感器还具有更快的数据读取速度, 更低的功耗, 更高的抗噪能力以及更小的系统尺寸. 由于这些优点, 在汽车应用中, 几乎所有相机都使用CMOS传感器....欧几里得坐标－>齐次坐标 n维欧氏坐标系中的一个点由具有n个分量的向量表示. 通过简单地将数字1添加为附加分量, 可以实现到(n+1)维同构坐标的转换....需要注意的是缩放成分S已集成到内矩阵中K, 因此不再是外参矩阵的一部分. 3D 投影方程 通过将各个外参矩阵和内参矩阵进行级联, 实现了3D激光雷达到2D图像平面上的投影....以下等式说明了如何使用齐次坐标在相机0的图像平面上将空间中的3D激光雷达点X投影到2D像素点Y（使用Kitti自述文件中的表示法）： RT_velo_to_cam * x ：是将Velodyne坐标中的点

    1.8K11

    CVPR 2019 | PointConv：在点云上高效实现卷积操作

    PointConv 能够在 3D 点云上构建多层深度卷积网络，其功能与 2D CNN 在栅格图像上的功能类似。但该结构可实现与 2D 卷积网络相同的平移不变性，以及点云中对点顺序的置换不变性。...由于图像一般以固定的网格状的矩阵形式存储，因此在图像上，卷积核通常在 3x3，5x5 的固定网格上实现。在 CNN 中，不同的邻域采用同一个卷积核进行卷积，从而实现平移不变性。...其中，W 和 F 均为连续函数，(x, y, z) 是 3D 参考点的坐标，(δx,δy,δz) 表示邻域 G 中的 3D 点的相对坐标。(2) 式可以离散化到一个离散的 3D 点云上。...为了解决这些问题，我们提出了一种新型重构方法，将 PointConv 简化为两个标准操作：矩阵乘法和 2D 卷积。这个新技巧不仅利用了 GPU 的并行计算优势，还可以通过主流深度学习框架轻松实现。...此外，将 CIFAR-10 转换为点云的实验表明，基于 PointConv 构建的网络性能堪比在类似结构的 2D 图像中执行操作的卷积网络。

    1.2K10

    双目视觉测距系统软硬件设计

    在图像处理技术领域中，有一种采用 CCD摄像机作为图像传感器采集数据的非接触式测量方法，这种方法具有精度高、速度快、成本低等诸多优点，在三维测量方面具有广泛的应用前景。...两台摄像机在同一时刻聚焦到时空物体的同一特征点P，分别在“左眼”和“右眼”上获取了点P的图像，他们在左右图像上的成像点分别是 pl 和 pr ，将两台摄像机的图像放在同一平面上，则特征点P的图像坐标的“...式中，(ulvl1) 为 pl 在图像坐标系下的齐次坐标；(urvr1)T 为 pr 在 图 像 坐 标 系 中 的 齐 次 坐 标 ；(xcyczc1)T 为点 P 在世界坐标系下的齐次坐标...CCD 摄像机的功能是获取目标图像信息；图像采集设备的功能是将图像信息转化为计算机数字信息；计算机系统的功能是处理图像数据，实现2D图像坐标到3D空间位置的恢复，最后输出和显示测量结果。...，并存储在存储器中；最后，通过数字接口或视频接口输入。

    1.7K20

    matlab中plotyy设置曲线颜色,matlab plotyy 颜色「建议收藏」

    MATLAB 画双纵坐标 plotyy 的用法 对数坐标 MATLAB 画双纵坐标具有两个纵坐标标度的图形 在 MATLAB 中,如果需要绘制出具有不同纵坐标标度的两个图形,可以使用 …… y=[y1;...y2;y3]’; plot(x,y,x1,y1-1) 3.具有两个纵坐标标度的图形 在MATLAB中,如果需要绘制出具有不同纵坐标标 度的两个图形,可以使用plotyy绘图函数。...、y轴按对数比例绘制二维图形 23 ②双y轴图形的绘制 利用MATLAB的plotyy指令可以同时绘制两条 函数曲线,这两条曲线共用一个x轴,而y…… MATLAB 缺省着色方式是通过线性变换的方式将颜色矩阵的数值元素映射到色谱矩阵的行索...例5… 例:下面的程序可同时绘出三条曲线.MATLAB 在绘制多条曲线时,会 MATLAB 按照一定的规律自动变化每条曲线的的颜色. x=0:pi/50:2*pi; y(1,:)=sin(x); y……...具有两个纵坐标标度的图形 在MATLAB中,如果需要绘制出具有不同纵坐 标标度的两个图形,可以使用plotyy绘图函数。

    1.6K20

    EmguCV 常用函数功能说明「建议收藏」

    所有数组必须具有相同的数据类型和相同的大小（或ROI大小）。 累加，将整个图像或其所选区域添加到累加器和。 累积产品，将2张图像或其选定区域的产品添加到累加器中。...该功能读取位于pt1和pt2之间的所有图像点，包括终点，并将它们存储到缓冲区中。 cvSet2D，将新值分配给数组的特定元素。 cvSetData，将用户数据分配给数组头。...在多通道图像的情况下，每个通道的和可以独立累加。 反转，反转矩阵src1并将结果存储在src2中。 InvertAffineTransform，反转仿射变换。...在输出标签（i）中包含存储在第i行样本矩阵中的样本的聚簇索引。...跟踪，返回矩阵的对角线元素的总和 转换，执行数组src和存储的每个元素的矩阵变换dst中的结果源和目标数组应具有相同的深度和相同的大小或所选的ROI大小。

    3.6K20

    透析矩阵，由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵

    线性代数在科学领域有很多应用的场景，如下： 矩阵，是线性代数中涉及的内容， 线性代数是用来描述状态和变化的，而矩阵是存储状态和变化的信息的媒介，可以分为状态（静态）和变化（动态）信息来看待。...在笛卡尔2D坐标系中, 我们用 (x, y) 表示笛卡尔空间中的一个 2D 点，而处于无限远处的点 (∞,∞) 在笛卡尔空间里是没有意义的。...),第四个是w,称为齐次坐标.那么在3D笛卡尔坐标系中可以使用其次坐标表示为(x/w,y/w,z/w)....在笛卡尔坐标系中,上述的两者如果相交,那么C=D=0,也就是两者是同一条过原点的直线.显然是解释不了两条平行线相交于一点的.如果我们引入齐次坐标的概念的话,我们把x/w, y/w 代替 x, y 放到投影空间里...根据书上所说,矩阵的乘法性质所决定的,零向量总是变换成零向量,所以任何矩阵的乘法表达的变换是不会有平移的.但是我们却可以使用4X4平移矩阵表示3D环境中的平移变换,使用3X3平移矩阵表示2D环境中的平移变换

    7.2K151

    三维点云拼接的方法_图像拼接算法研究

    将2d 齐次点的中心点坐标转移到原点，2d 齐次点和原点的平均距离为 2 \sqrt{2} 2 ​ 。...使用全局单应矩阵 映射源图像 在空画布warped_img1 (ch, cw )中 根据偏移量off 确定 左图img1 的映射位置 调用imagewarping.cpp，将matlab 中的变量传入c...R A N S A C 算 法 筛 选 后 的 匹 配 对 ( x i , x i ′ ) 中 的 左 图 关 键 点 坐 标 ！...1,:),Y(:,1)' 其中，Hmdlt 矩阵的每一行是网格顶点的局部单应矩阵 按列排列后的结果 在空画布warped_img1 (ch, cw )中 根据偏移量off 确定 左图img1 的映射位置...本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。

    1.2K20

    OpenGL与OpenGL在移动端的应用

    renderbuffer可以用来分配和存储颜色、深度或模板值，也可以用作framebuffer对象中的颜色、深度或模板附件。渲染缓冲区类似于屏幕外窗口系统提供的可绘制表面，例如pbuffer。...可以将各种2D图像附加到framebuffer对象中的颜色附着点。这些包括存储颜色值的renderbuffer对象、二维纹理或cubemap面的mip级别，甚至三维纹理中的二维切片的mip级别。...二.坐标系统 开始绘制图形之前，我们必须先给OpenGL输入一些顶点数据。OpenGL是一个3D图形库，所以我们在OpenGL中指定的所有坐标都是3D坐标（x、y和z）。...OpenGL不是简单地把所有的3D坐标变换为屏幕上的2D像素；OpenGL仅当3D坐标在3个轴（x、y和z）上都为-1.0到1.0的范围内时才处理它。...这些片元接着被送到片元着色器中处理。这是从顶点数据到可渲染在显示设备上的像素的质变过程。 5).Fragment Shader 片元着色器通过可编程的方式实现对每个片元的操作。

    2.7K30

    使用OpenCV实现哈哈镜效果

    世界坐标中的3D点和图像中的像素点具有以下等式映射关系。其中P是相机投影矩阵。 ? ? ? 项目的主要内容 整个项目可以分为三个主要步骤： 创建一个虚拟相机。...创建一个3D表面，即镜子（左），在虚拟相机中捕获平面以获取相应的2D点，使用获得的2D点将基于网格的变形应用于图像，从而产生类似于滑稽镜子的效果。...我们将3D坐标存储为numpy数组（W），将相机矩阵存储为numpy数组（P），然后执行矩阵乘法P * W捕获3D点。 但是，在编写代码以使用虚拟相机捕获3D表面之前，我们首先需要定义3D表面。...定义3D表面（镜子） 为了定义3D曲面，我们形成X和Y坐标的网格，然后针对每个点计算Z坐标作为X和Y的函数。因此，对于平面镜，我们将定义Z = K，其中K为任何常数。...它减少了我们每次创建虚拟相机，定义3D点和查找2D投影的工作。此外，该库还负责设置适当的内在和外在参数值，并处理各种异常，从而使其易于使用。存储库中还提供了安装库的说明。

    2.1K20

    基础渲染系列（一）图形学的基石——矩阵

    好吧，这两点定义了X和Y轴。 我们可以将任何2D点（x，y）分解为 xX + yY。 没有任何旋转，它等于x（1,0）+ y（0,1），实际上的确是（x，y）。...请注意，x和y因子最终排列在垂直列中，表示一个2D乘法。 实际上，我们执行的乘法是 ? ， 这是矩阵乘法。2 x 2矩阵的第一列表示X轴，第二列表示Y轴。 ?...（用2D的矩阵定义X和Y轴） 通常，将两个矩阵相乘时，在第一个矩阵中逐行，在第二个矩阵中逐列。 结果矩阵中的每个项是一行的项总和乘以一列的相应项之和。...请注意，Matrix4x4.MultiplyPoint具有3D矢量参数。 假定缺少的第四坐标为1。它还负责从齐次坐标转换回欧几里得坐标的工作。...5 投影矩阵 到目前为止，我们一直在将点从3D中的一个位置转换为3D空间中的另一个位置。但是这些点最终如何在2D显示器上绘制呢？这需要从3D空间转换为2D空间。

    5K23

    Open-YOLO 3D | 仅利用 RGB 图像的2D目标检测，实现快速准确的开放词汇3D实例分割 ！

    由于其在多样化应用中的重要性，近年来这一任务受到了越来越多的关注。研究行人长期以来一直专注于通常在封闭集合框架内操作的方法，这限制了它们识别训练数据中不存在目标的能力。...，并选择与每个3D Mask Proposal 对应的top-k 2D投影；对于单个3D Mask ，作者使用实例 Mask 从投影中裁剪（x, y）坐标，并过滤掉被遮挡或位于帧外的点。...为此，作者提出了一种快速方法，能够通过高度可并行的张量操作在帧内计算3D Mask 可见性。 给定 个2D RGB帧 与3D场景 相关联，以及它们的内在矩阵 和外在矩阵 。...此外，作者计算所有帧内所有投影点的可见性 ，如下所示 V^{f}=\mathbb{1}(0x}^{2d}y}^{2d}<h) 其中 是指示函数，...计算得出， 和 分别是点云场景在 帧上的投影x和y坐标，而 是一个基于坐标的选择运算符，其中 是任意自然数。

    69310

    OpenGLES讲解稿

    renderBuffer：renderbuffer对象是应用程序分配的2D图像缓冲区。renderbuffer可以用来分配和存储颜色、深度或模板值，渲染缓冲区类似于屏幕外窗口系统提供的可绘制表面。...在绘制图形之前，我们必须先给OpenGL输入一些顶点数据。(VA0,VBO)，OpenGL是一个3D图形库，所以我们在OpenGL中,指定的所有坐标都是3D坐标（x、y、z坐标）。...OpenGL不是简单地把所有的3D坐标变换为屏幕上的2D像素；OpenGL仅当3D坐标在3个轴（即x、y和z）上都为-1.0到1.0的范围内时才处理它。...这些片元接着被送到片元着色器中处理。这是从顶点数据到可渲染在显示设备上的像素的质变过程。 5).Fragment Shader 片元着色器通过可编程的方式实现对每个片元的操作。...7).Framebuffer：这是流水线的最后一个阶段，Framebuffer 中存储这可以用于渲染到屏幕或纹理中的像素值。

    1.1K20

    FCOS升级 | FCOS在3D检测中应该如何使用呢？FCOS3D就是最好的验证

    相反，更直接的实现是将通常定义的7-DoF回归目标转换为2.5D中心和3D尺寸。2.5D中心可以通过相机固有矩阵转换回3D空间。...回归2.5D中心可以进一步简化为回归从中心到特定前景点的偏移∆x、∆y及其相应深度d。 此外，为了预测目标的异中心方向，将其分为2部分：角度 θ 和周期 π ，以及2方向分类。...总之，回归分支需要预测 ∆_x,∆_y,d,w,l,h,θ,v_x,v_y ,方向类别 C_θ 和中心度 C ，而分类分支需要输出对象的类别标签及其属性标签（图2）。...在图6中展示了一些失败案例，主要集中在大目标和遮挡目标的检测上。在相机视图和俯视图中，黄色虚线圆圈用于标记未成功检测到的被遮挡目标。红色虚线圆圈用于标记检测到的具有明显偏差的大目标。...在该框架中，首先将通常定义的7-DoF 3D目标转换到图像域，并将其解耦为2D和3D属性，以适应3D设置。 在此基础上，考虑到目标的2D比例，将目标分配到不同的特征，并仅根据3D中心进一步分配。

    2.8K10

    OpenGL ES 如何传输一个大数组到着色器程序？

    在 OpenGL ES 图形图像处理中，会经常遇到一种情况：如何将一个超大的数组传给着色器程序？...目前常用的有三种方式： 使用将数组加载到 2D 纹理的方式，然后使用 texelFetch 取数据； 使用 uniform 缓冲区对象，即 UBO ; 使用纹理缓冲区对象，即 TBO 。...texelFetch 使用起来比较方便，在片段着色器中，下面 2 行代码可以互换，但是最终的渲染结果会有细微差异，至于为什么会有细微差异？你品，你细品！...当数据加载到 UBO ，那么这些数据将存储在 UBO 上，而不再交给着色器程序，所以它们不会占用着色器程序自身的 uniform 存储空间，UBO 是一种新的从内存到显存的数据传递方式，另外 UBO 一般需要与...，更新三个矩阵的数据，注意偏移量。

    1.3K40

    OpenGL ES 传输一个大数组给着色器有哪些方式？

    在 OpenGL ES 图形图像处理中，会经常遇到一种情况：如何将一个超大的数组传给着色器程序？...目前常用的有三种方式： 使用将数组加载到 2D 纹理的方式，然后使用 texelFetch 取数据； 使用 uniform 缓冲区对象，即 UBO ; 使用纹理缓冲区对象，即 TBO 。...texelFetch 使用起来比较方便，在片段着色器中，下面 2 行代码可以互换，但是最终的渲染结果会有细微差异，至于为什么会有细微差异？你品，你细品！...当数据加载到 UBO ，那么这些数据将存储在 UBO 上，而不再交给着色器程序，所以它们不会占用着色器程序自身的 uniform 存储空间，UBO 是一种新的从内存到显存的数据传递方式，另外 UBO 一般需要与...，更新三个矩阵的数据，注意偏移量。

    1.5K20

    智驾车技术栈 | 综述：自动驾驶中基于深度学习的LiDAR点云综述研究

    在深度学习技术带来的突破和3D点云的可访问性的推动下，研究者们将2D深度学习架构扩展到3D数据，对3D深度学习框架进行了研究，并取得了一系列显著的成功经验。...该任务大致为：给定一组有序的3D点X={x1,x2,xi,···,xn}，xi ϵ R3以及一个候选标签集Y={y1,y2,···,yk}，用k个语义标签中的其中一个来分配每个输入点xi。...方向是指将检测到的目标与场景中的实例对齐的刚性变换，是x、y和z方向的平移以及围绕这三个轴的旋转。C表示该目标（边界框）的语义标签。...3D目标分类的任务大致为：给定一组3D有序点X={x1,x2,xi,···,xn}，xi ϵ R与和一个候选标签集Y={y1,y2,···,yk}，用k标签中的一个分配整个点集X。...这三个矩阵用于生成相似度矩阵、置信图和语义分割映射。 （2）基于体素的网络：在基于体素的网络中，点云首先被体素化为网格，然后从这些网格中学习特征。最后构建深度网络，将这些特征映射到分割掩膜。

    1.3K10
    点击加载更多

    扫码

    添加站长 进交流群

    领取专属 10元无门槛券

    手把手带您无忧上云

    扫码加入开发者社群

    相关资讯

    热门标签

    更多标签

    活动推荐

      运营活动

      活动名称
      广告关闭

      腾讯云开发者

      扫码关注腾讯云开发者

      扫码关注腾讯云开发者

      领取腾讯云代金券

      热门产品

      热门推荐

      更多推荐

      Copyright © 2013 - 2025 Tencent Cloud. All Rights Reserved. 腾讯云 版权所有

      深圳市腾讯计算机系统有限公司 ICP备案/许可证号：粤B2-20090059 深公网安备号 44030502008569

      腾讯云计算（北京）有限责任公司 京ICP证150476号 | 京ICP备11018762号 | 京公网安备号11010802020287

      领券