咱们先规定好
对了其实事先会规定一个PWM的周期,,假设是10KHZ,,,,周期的大小会对电机的转速有影响,这是必然的,讲到后面就知道如何选择周期了........就整体趋势来讲,,偏差是越来越小,,然后变为负值越来越小,,然后到顶.....我们想的是能不能把前面的变为负值开始到到顶,,抑制一下
图画的不一定是对的....只是讲一下整体的趋势
?...随着时间的推移,我可以通过那个斜率得到一个慢慢变化的值(开始挺小的(稍微有些抑制),慢慢变大(抑制作用越来越强) 或者开始挺大的(开始还能促进),慢慢变小(促进作用越来越小) )..........(抑制了调节)
这是几乎永远的都在抑制调节呢.....还可以毕竟可以抑制....
如果那个比例值是负值
V控制PWM = V控制PWM + V偏差*P + (一个越来越小的数)..........(促进了调节)
永远的在促进,但是促进作用在减弱
当然如果不想让那个比例值为负值..可以让 上上次偏差减去上次偏差嘛
就变成了
V控制PWM = V控制PWM + V偏差*P + (一个比例数)*(上上次偏差