如何将树莓派4连接到pixhawk？

将树莓派4连接到Pixhawk可以通过以下步骤完成：

1. 硬件连接：
   • 使用Micro USB数据线将树莓派4的USB端口连接到Pixhawk的Telem2（或其他可用的Telem）端口。
   • 使用Jumper线将树莓派4的GPIO引脚与Pixhawk的串口（如Telem1或Telem2）的TX和RX引脚连接。

• 配置串口：
  • 在树莓派4上安装适当的操作系统（如Raspbian）并进行初始化设置。
  • 打开终端，使用命令sudo raspi-config进入树莓派配置界面。
  • 选择“Interfacing Options” -> “Serial” -> “No”来禁用树莓派的串口登录功能。
  • 选择“Interfacing Options” -> “Serial” -> “Yes”来启用串口硬件。
  • 退出配置界面并重启树莓派。
• 配置串口通信：
  • 在树莓派4上打开终端，使用命令sudo nano /boot/config.txt编辑配置文件。
  • 在文件末尾添加以下两行：
  • 在文件末尾添加以下两行：
  • 保存并退出配置文件。
  • 使用命令sudo systemctl stop serial-getty@ttyAMA0.service停止串口登录服务。
  • 使用命令sudo systemctl disable serial-getty@ttyAMA0.service禁用串口登录服务。
• 配置串口参数：
  • 在树莓派4上打开终端，使用命令sudo nano /boot/cmdline.txt编辑启动参数文件。
  • 在参数中找到类似于console=serial0,115200的部分，并将其改为console=ttyAMA0,115200。
  • 保存并退出文件。
• 测试连接：
  • 将Pixhawk与树莓派4连接到电源。
  • 在树莓派4上打开终端，使用命令sudo reboot重启树莓派。
  • 重启后，在终端中使用命令ls /dev/serial*检查串口设备是否正确识别。
  • 如果显示类似于/dev/serial0的设备，则表示串口连接成功。

请注意，以上步骤仅适用于将树莓派4连接到Pixhawk的串口。具体的软件配置和通信协议取决于您的应用需求和使用的飞控软件。