(凸包): 一般从目标模型的一些显著的顶点上采样并连接生成的一个新多边形, 判断效率很低但是精准度是最高的
组合几何体: 也就是对每个模型嵌套多个不同优先级的碰撞体, 然后从简单到复杂逐步排除场景中需要渐层的碰撞体...但是要判断t是否合法和具体的t还需要完整解方程, 将[0, 1]之外的部分排除就能得到最终的相交结果
碰撞响应与优化
刚体碰撞的响应结果一般是弹性碰撞, 也就是速度方向变为反射方向
首先利用上面的扫掠体算法计算出碰撞的交点中...t较小的那个时间点T, 那就是碰撞开始时的时间点, 用T计算出碰撞时的速度
然后利用T时两个球的坐标, 按照其半径线性插值就能得到精确的碰撞点, 然后这两个球心的连线就是切平面的法向量线, 借助这个创建碰撞点上的切平面...以这两个点作为射线的起点和终点, 计算t最接近近平面的交点就是相机拣选的结果
9 人工智能
寻路基础
理想的寻路算法是求解最短路径, 合适的搜索空间是效率的关键, 但是搜索空间并不影响寻路算法的使用
方格结构...为了避开递归的使用, 对每个节点保存指向上一步的节点的指针prev和当前节点对应的距离值h
然后还需要一个开放集合和一个封闭集合, 分别保存了目前需要考虑的节点和已经无法使用的节点.