机器人操作系统第二版（ROS 2）作为一种领先的中间件，为机器人应用的开发提供了一系列的通信工具和标准化组件。其通信机制的核心是主题（Topics），服务（Services）和动作（Actions）。在这个生态系统中，主题（Topics）扮演了节点间通信的核心角色，而消息（Messages，简写为msg）则是信息交换的基本单元。尽管ROS 2内置了广泛的标准消息类型，某些特定情境下仍然需要开发者设计自定义消息类型以满足独特需求。接下来，我们将详细探讨在ROS 2中定义和使用自定义消息的流程。
整体信息到智能的基础设施，由硬到软，机器人越来越会思考，从身体（硬）到大脑（软）已经完成构建了。
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很多课程先讲C/C++或者一些其他编程课，称之为基础课程。然后到本科高年级进行机器人专业课学习，这样时间损失非常大，效率非常低。
如何让一个没有任何基础的人在一个月时间内掌握ROS2机器人操作系统的全部核心内容？
创建完成以后,在目录my_node_demo下多出两个文件(package.xml ,CMakeLists.txt)和两个文件夹(src, include)。
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网络编程和单机编程是两种不同的编程方式，它们的主要区别在于其应用场景和实现技术上。
官网：https://www.ros.org/ 中文wiki：http://wiki.ros.org/cn ubuntu安装ros：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
<launch>launch文件中的根元素采用<launch>标签定义 <node>启动节点
在左边有一个Displays面板，在面板的中间有一个包含了模拟环境下不同参数项的树形列表。在示例中，已经加载了部分参数项。实例中的配置和布局都存储在了config/***.rviz文件中，可以通过点击File | Open Config加载。
在完成04-入门：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112739671。
设置colcon_cd，方便用colcon_cd 包名 快速打开到包的目录。需要在工作空间目录下使用，其他路径下使用会出现卡住的情况。
ROS 2项目的目标是继承ROS 1的优点并改进不合适的部分。The goal of the ROS 2 project is to leverage what is great about ROS 1 and improve what isn’t.
参考网站：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
主题：串口是一种设备间常用的通讯接口，rosserial将串口字符数据转发到标准ROS网络，并输出到rosout和其日志文件。本文将记录如何在ROS上使用其提供的serial包进行串口通信。
差动驱动轮系统控制器。控制采用速度命令的形式，将其拆分然后发送到差动驱动轴距的两个车轮上。里程计是从硬件的反馈中计算出来的，并发布。如果仿真就简单了很多。
pcl_ros是一个用于将PCL（点云库）与ROS（机器人操作系统）集成的软件包。它提供了用于在ROS环境中处理和可视化点云数据的工具和功能。
通过信息记录显示程序的运行状态是好的习惯，但需要确定这样做不会影响软件的运行效率和输出的清晰度。在ROS1中有满足以上要求并且内置于log4cxx（众所周知的log4j记录库的一个端口）之上的API。简单地说，有不同层级的调试信息输出，每条信息都有自己的名称，并根据相应条件输出消息。如果它们被当前冗长级别掩盖（甚至在编译时），它们对性能没有影响。它们与ROS1其他工具完全集成来可视化或过滤来自所有运行节点的消息。
本项目致力于探索和实现一种高度集成的机器人系统，旨在通过结合现代机器人操作系统（ROS）和先进的硬件组件，解决特定的自动化任务和挑战。一部分是基于Jetson Orin主板的LIMO PPRO SLAM雷达小车，它具备自主导航、地图构建和路径规划的能力；另一部分是Mycobot 280 M5机械臂，这是一个具有六自由度、工作半径280mm的紧凑型机械臂，能够进行精确的物品搬运和操作。
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launch文件可以同时配置和启动多个ros节点。ROS2中的launch文件可以用Python、xml、yaml来写。
首先ROS是有官网教程的：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
ROS2机器人程序设计课程是一门教授ROS2机器人操作系统的课程，旨在帮助学习者掌握ROS2的基础知识和编程技能，从而能够开发和运行自己的ROS2机器人应用程序。
注意这里是CatGPT，不等同OpenAI的ChatGPT，但是用起来十分方便，效果也还行。
在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）。一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。 例如有一个node来控制底盘轮子的运动，有一个node驱动摄像头获取图像，有一个node驱动激光雷达，有一个node根据传感器信息进行路径规划……这样做可以降低程序发生崩溃的可能性
ROS不关注各个节点是用什么语言来写的，只需要按照ROS提供的一些接口完成消息的订阅和分发，就可以完成一个消息的通信
文档中的代码是用于在Arduino 上使用Micro ROS进行步数检测和活动识别的示例。
----ROS Best Practices：https://github.com/ethz-asl/ros_best_practices/wiki----
文章目录 ROS2 Subscriber Publisher 例子 ROS2 Subscriber Publisher 例子 运行环境 Ubuntu 20.04 ROS Foxy sub #include <iostream> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <std_msgs/msg/string.hpp> void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { std::cout <<
使用M5ATOMS3与ROS1（kinetic，melodic，noetic）版本通信比较通用的是rosserial。
在ROS2课程中已经学过并掌握了一个基本的发布器和订阅器（C++），官网的教程全部掌握大致需要20分钟吧。
《孙子兵法·谋攻篇》:“上兵伐谋，其次伐交，其次伐兵，其下攻城；攻城之法为不得已。”
ROS 1和ROS 2同步开发发行，目前最新ROS 1的版本号为M，而ROS 2的版本号为B，ROS 2 Bouncy正式发布。
rosrun rosserial_python serial_node.py tcp
除了下面列出的教程之外，还为actionlib包创建了两套教程。您可以通过浏览这些教程roscd -ing到actionlib_tutorials或turtle_actionlib包，即
参考官网：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Creating%20a%20Package%20by%20Hand
之前，不管是二维平台，还是三维平台，都是用键盘遥控，对于turtlebot3机器人装配了激光传感器，可以测量周围360度障碍物的距离，这就非常方便使用其进行避开障碍物的自主行驶。
ros-noetic-desktop-full (1.5.0-1focal.20200724.201236)
ROS2入门介绍参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/96940278
参数对于机器人而言非常重要，先通过一个简单的示例，就是之前的官方改版二维环境作演示，后续补充，更多丰富示例。
ROS2Foxy功能包不断完善，Gazebo新版Ignition Robotics功能也更加丰富！
在构建一个复杂的语音 AI 机器人系统时，从接受自然语言命令到安全地与环境和周围的人实时交互，开发人员很容易被其复杂性吓倒。但事实上，利用开发工具，今天的语音 AI 机器人系统可以将任务执行到以前机器无法实现的水平。 国外一个开发者，将Jetson AGX Orin开发套件装到一个机器狗上，让它摇身一变，变成一款支持语音 AI 的机器人，可以自行取饮料。为了轻松添加语音 AI 技能，例如自动语音识别(ASR) 或文本转语音 (TTS)，许多开发人员在构建复杂的机器人系统时会利用更简单的低代码构建块。 让我们
一、单选题(本大题共6小题, 每小题4分, 共24分。) 1、ROS2默认支持的操作系统平台不包括（ ）。 A. windows； B. linux； C. macos； D. aliyun 2、ROS2主要使用的C++标准为（ ）。 A. C++03； B. C++11； C. C++14； D. C++17 3、ROS2中编译功能包主要使用命令是（ ） A. catkin_make； B. ament build； C. colcon build； D. catkin build 4、C++中uint8_t对应的ROS2的类型是（ ）。 A. bool；B. byte；C. int8；D. char 5、ROS2中QoS重要的功能包括（ ）。 A.建立通信； B. 防止死机； C. 避免“过时”数据； D. 监控节点 6、下面命名不符合ROS2规范的是（ ）。 A．abc； B．abc123；C．123；D．_abc
cv_bridge是一个用于在ROS（Robot Operating System）和OpenCV之间进行图像转换的库。它提供了方便的接口和功能，用于在ROS中将ROS图像消息（sensor_msgs/Image）与OpenCV图像格式之间进行相互转换。
这篇文章着重介绍自定义ROS2类型数据时，我们可以使用哪些基础类型。这也是我之前困惑的一个问题。所以这里简单汇总说明一下。关于消息、服务和动作接口的使用说明，请查看本次推送的第一篇推文。
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