在重要的攻防对抗中进行前期的信息收集时，我们的各种渗透行为很有可能暴露自己的ip，导致们在后期进行渗透攻击行为时很容易被对方溯源，并且通过ip找到你。
在网络分析和监测工具中，RouterOS 抓包被广泛应用于网络安全和故障排除领域。RouterOS 是一种功能强大的路由操作系统，它提供了丰富的功能和工具，支持多种网络协议，用于管理和保护网络。抓包是其中一项重要的功能，它允许管理员捕获、分析和监测网络流量，以便识别潜在的安全威胁和故障。
主路由一般安装爱快或者ROS，主要负责PPPOE拨号、实现多拨、流控、宽带叠加等功能，辅路由一般安装OpenWrt用于实现去广告、网易云音乐听歌等功能。
方法1(接口方法) / ip firewall nat add chain=dstnat in-interface=adsl接口名 protocol=tcp dst-port=要开放的外网端口 \ action=dst-nat to-addresses=要映射的内网IP地址 to-ports=要映射的内网端口 comment=”” \ disabled=no
PPPoE是point-to-point protocol over ethernet的简称，可以使以太网的主机通过一个简单的桥接设备连到一个远端的接入集中器上。通过pppoe协议，远端接入设备能够实现对每个接入用户的控制和计费。rp-PPP0E是一个集成了拨号客户端和服务端的解决方案。 下载地址：http://www.roaringpenguin.com/products/pppoe
PPPOE攻击 前言 大家可能对PPPOE不是很熟悉，但是肯定对拨号上网非常熟悉，拨号上网就是用的这种通信协议。一般PPPOE认证上网主要用于校园网或者小区网中，拨号界面如下图所示。
亲爱的读者朋友们！今天，我将带你一起探索企业级PPPoE，这个让你畅快玩转互联网的神奇协议！
PPPoE（PPP over Ethernet）是一种将PPP协议封装到以太网帧中的链路层协议。它可以使以太网网络中的多台主机连接到远端的宽带接入服务器，具有适用范围广、安全性高、计费方便的特点。
在PPPoE会话的发现阶段，服务器会向客户端分配sessionid，而经过本人测试，这个sessionid的值是依次增大的；即：进行一次会话，得到sessionid为1，这时其他客户端进行拨号时，分配的sessionid为2，依次类推......
目前宽带比较流行的接入方式为ADSL，ADSL是非对称DSL技术，使用的是PPPoE（PPP over Ethernet）协议。
Slam Toolbox软件包基于LaserScan消息的形式组合来自激光测距仪的信息，并从odom-> base链接中进行了TF转换，从而创建了空间的二维地图。该软件包将允许完全序列化重新加载的SLAM地图的数据和姿态图，用于持续建图、定位，合并或进行其他操作。允许SLAM Toolbox在同步（即，处理所有有效的传感器测量，无论是否滞后）和异步（即，在可能的情况下处理有效的传感器测量）模式下运行。
前景提要：我们在上文介绍了使用LIMO cobot 实现一个能够执行复杂任务的复合机器人系统的应用场景的项目，从以下三个方面：概念设计、系统架构以及关键组件。
PPP在此阶段使用 LCP协商链路层参数。如果链路层参数协商不成功（FAIL），PPP连接建立不成功，PPP退回到 Dead阶段。如果链路层参数协商成功（OPENED），则PPP进入 Authenticate阶段。
新版ROS(需要官方硬件)的IP菜单下有个Cloud，其实就是动态域名的，将此功能开启后，过一会儿Public Address和DNS Name中就会显示出内容，前者为你的外网IP地址，后者为自动创建域名，以后使用这个域名访问就行了。
硬路由：目前我们家里普遍使用的路由器，有厂家提供整体的解决方案，包括处理器、电源供应、嵌入式软件，提供设定的路由器功能。比如常用路由器品牌有TP-Link、华为、H3C等网件等。我们平常所接触的就属于“硬”路由。
大家好！今天，我将为大家解析两种常见的接入技术：PPPoE和动态IP地址分配。这些技术在我们日常的互联网接入中扮演着重要的角色。让我们一起来了解它们的优点和缺点，看看它们各自都有哪些特点吧！
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简述 ROS为Robot Operating System（机器人操作系统）的简写，是一个面向机器人的开源元操作系统（open-source，meta-operating system）。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RP
机器人一般来说分为工业机器人、服务机器人、特种机器人，平时常见的是工业机器人，如机械臂。今天重点讨论服务机器人，如下图所示，这是一个典型机器人的构造。从上往下，映入眼帘的是头，有高清人脸识别系统，接着是语音对话系统、显示面板，再往下是万向轮，可以理解成腿。细心的用户会注意到机器人没有手的问题，这恰恰是后面要谈的。作为开发者很少有机会去工厂，实际上在很多大型工厂可以看到机械臂的应用。比如一些精细化的领域，机械臂可以快速工作，在一些展会上，机械臂速度快到会产生幻影。
Maximum Transmission Unit，缩写MTU，中文名是：最大传输单元。
20世纪以来随着电子技术的不断发展，以及人类对于自身的不断了解，机器人的研究也在不断的深入。现阶段能做出外表接近人类的机器人，走路接近人类的机器人……但这些都属于很前沿的领域，研究门槛高，实际的商业用途不是很广，所以大多还停留在样品阶段，走进市场的很少。随着互联网和智能手机的大潮，嵌入式处理器正在完成以前台式处理器做不到的事情，于是乎机器人现阶段又被重新定义。在现在的消费领域，某些配备智能处理器和具有互联网功能的产品也被成为了机器人，下面列举一些成熟产品的例子： 下图是两款国内厂家生产的机器人的产品，属于
1）645故障描述：拨号适配器未装 这种情况主要针对Windows ME和Windows98而言，解决办法是在Windows98下添加拨号适配器组件即可。对Windows ME而言，因为它没有直接添加拨号适配器的选项，所以必须在控制面板中先删除拨号网络组件，再添加拨号网络组件完成适配器的添加。 （2）691/629故障描述：不能通过验证 可能的原因是用户的账户或者密码输入错误，或用户的账户余额不足，用户在使用时未正常退出而造成用户账号驻留，可等待几分钟或重新启动后再拨号。还有例如在寝室购买网卡上网的同学，经常由于网卡被盗，卡号正在使用，而你无法进行登录。建议妥善保管好上网卡。 （3）630故障描述：无法拨号，没有合适的网卡和驱动 可能的原因是网卡未安装好、网卡驱动不正常或网卡损坏。检查网卡是否工作正常或更新网卡驱动。 （4）633故障描述：找不到电话号码簿，没有找到拨号连接 这可能是没有正确安装PPPOE驱动或者驱动程序已遭损坏，或者Windows系统有问题。建议删除已安装的PPPOE驱动程序，重新安装PPPOE驱动，同时检查网卡是否工作正常。如仍不能解决问题，可能是系统有问题，建议重装系统后再添加PPPOE驱动。 （5）720故障描述：不支持PPPOE连接 它是Windows 2000特有的故障，建议重新启动后再进行连接，如仍不能排除故障，建议重装系统。 （6）697故障描述：网卡禁用 只要在设备管理中重新启用网卡即可。 解决办法： 点击“开始”--〉“设置”---〉“网络连接”----找到“电脑的网卡（一般是'本地连接’）“图标，选中点鼠标右键----〉选择‘启用’ （7）769故障描述：拨号时报769错误 在Windows XP系统中网卡被禁用、系统检测不到网卡或者拨号软件故障，有时会报769错误。重新启用网卡、检查网卡工作是否正常或重装拨号软件即可解决。 解决办法： 点击“开始”--〉“设置”---〉“网络连接”----找到“电脑的网卡（一般是'本地连接’）“图标，选中点鼠标右键----〉选择‘启用’ （8）678故障描述：无法建立连接 这个故障比较复杂，用户和BRAS链路中任何一个环节有问题，都可能导致678故障，具体我在实际应用中碰到过678故障有以下几点： 1.网络显示无本地连接错误678 解决办法： 用测线仪检测网线检测，是否线路老化导致1,2,3,6其中一条线路出现故障或水晶头损坏；交换机DOWN机，可尝试重启交换机，一般家庭用户来讲是无法直接去操作的，可通知ISP服务商来解决。 2.网络显示有本地连接错误678 解决办法： 用测线仪检测网线1,2,3,6线序是否正常；尝试更换交换机端口。 5、结语 PPPOE宽带接入方式对于用户管理的方便性、计费的灵活性都有一定的优势，但也有它的不足，需要在客户机上安装客户端软件，增加了调试、维修的工作量，而且PPPOE是点到点的接入方式,不支持组播功能。目前Windows XP系统本身已提供了对PPPOE协议的支持，可以在不另外安装客户端软件的情况下实现对PPPOE的接入，解决了用户安装PPPOE软件的问题。 PPPOE宽带接入是一种技术成熟、运营管理方便的接入方式，目前已被包括电信在内的各运营商普遍采用。 网络通讯中出现的错误 类 别 1 错误信息。 2 在使用“网络和拨号连接”时，可能会收到一个或多个下列错误信息。要查看有关错误的详细信息，请单击该错误。 600 操作挂起。 601 检测到无效的端口句柄。 602 指定的端口已打开。 603 呼叫人的缓冲区太小。 604 指定了不正确的信息。 605 不能设置端口信息。 606 指定的端口未连接。 607 检测到无效事件。 608 指定的设备不存在。 609 指定的设备类型不存在。 610 指定的缓冲区无效。 611 指定的路由不可用。 612 指定的路由未分配。 613 指定的压缩无效。 614 没有足够的缓冲区可用。 615 未找到指定的端口。 616 异步请求挂起。 617 调制解调器已经断开连接。 618 指定的端口未打开。 619 指定的端口未连接。 620 无法决定端点。 621 系统无法打开电话簿。 622 系统无法加载电话簿。 623 系统无法找到此连接的电话簿项。 624 系统无法更新电话簿文件。 625 系统在电话簿中找到无效信息。 626 无法加载字符串。 627 无法找到关键字。 628 连接被关闭。 629 连接被远程计算机关闭。 630 由于硬件故障，调制解调器断开连接。 631 用户断开了调制解调器连接。 632 检测到不正确的结构大小。 633 调制解调器正在使用或没有配置为拨出。 634 您的计算机无法在远程网络上注册。 635 出现未知错误。
PPP协议（Point-to-Point Protocol）是一种数据链路层协议，通常用于在用户设备和ISP（互联网服务提供商）之间建立数据链路连接。
· PPP可以用于多种类型的物理介质上，包括串口线、电话线、光纤（例如SDH），也用于Internet接入。
S1，我确实是不知道该买吗？我后面就选择了X2，咸鱼这个卖150，200的都有，你能看到的都是这个，但是其实淘宝有更便宜的。
最近项目需要，需要给树莓派4B 安装Ubuntu mate，本来是一件很简单的事情，因为Ubuntu mate官网已经开始支持树莓派4B了，但是实际操作后，才发现烧录官方的桌面系统，树莓派无法启动，而放在树莓派3B+上面就可以完美运行。但是项目还是得继续，所以花了点功夫折腾了一下，完成任务之后，记录一下过程。
AGG：Aggregation 汇聚设备 AN：Access Node 接入设备 HG：Home GateWay 家庭网关
1)如果上网方式为PPPoE，即ADSL虚拟拨号方式，则需要填写网络服务商提供的上网账号和密码，如图4-7所示。
在前两期专题中，我们分析了家庭宽带(PPPoE)和IPTV(IPoE)业务认证和数据转发平面的异同。
<launch>launch文件中的根元素采用<launch>标签定义 <node>启动节点
由于这个时代对网络的依赖，多条宽带的接入变得很平常，本文讲述某企业申请了两条电信光纤，一条是固定IP的城域网，另一条则是PPPOE拨号的普通宽带，前者用于服务器和硬盘录像机，后者用来办公上网。
原文：树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)
2、所有服务器密码未交接，幸亏基本上都是Windows Server，同行已经用PE破解了密码。
对于PPPOE认证上网的过程如下图所示，分为发现阶段和会话阶段，发现阶段分为PADI,PADO,PADR,PADS。
此部分对应教材：《ROS机器人项目开发11例》，采用翻转课堂模式，并未按书中章节顺序授课。
2、外网接口通过DHCP获取地址与DNS信息（由于PT模拟器不支持PPPOE，所以用DHCP模拟）
随着机器视觉，自动驾驶等颠覆性的技术逐步发展，采用3D相机进行物体识别，行为识别，场景建模的相关应用越来越多，可以说深度相机就是终端和机器人的眼睛，那么什么是深度相机呢，跟之前的普通相机（2D）想比较，又有哪些差别？深度相机又称之为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离，这也是与普通摄像头最大的区别。
Cartographer 是一个系统，可提供跨多个平台和传感器配置的 2D 和 3D 实时同步定位和地图构建 (SLAM)。 该项目提供 Cartographer 的 ROS 集成。
机器人研究的问题包含许许多多的领域，我们常见的几个研究的问题包括：建图(Mapping)、定位(Localization)和路径规划（Path Planning），如果机器人带有机械臂，那么运动规划（Motion Planning）也是重要的一个环节。而同步定位与建图（SLAM）问题位于定位和建图 的交集部分。 SLAM需要机器人在未知的环境中逐步建立起地图，然后根据地区确定自身位置，从而进一步定位。 ROS中SLAM的一些功能包，也就是一些常用的SLAM算法，例如Gmapping、Karto、Hector、Cartographer等算法。我们不会去关注算法背后的数学原理，而是更注重工程实现上的方法，告诉你SLAM算法包是如何工作的，怎样快速的搭建起SLAM算法
MikroTik这家公司部位于拉脱维亚，97年开发出RouterOS系统，02年开始销售自有硬件。我从2010年使用到现在才发现RouterOS真是最好用的路由系统，高灵活、可配置的系统。可以跑在x86、mips、arm、tile各种CPU上。如果只是为了试用或者不怕费电，完全可以跑在x86架构老主板上。但是我这篇文章主要介绍的是自家硬件也就是RouterBoard。我们来看看ROS的部分优点：
首先检查一下家里线路，看屋内接头是否接好，线路是否经过了什么干扰源，比如空调、冰箱、电视等，尽量与这些用电设备保持一定的距离。也可以自行把室内的线路使用抗干扰能力更强的网线代替。确保线路连接正确。电话线入户后连接接线盒，然后再到话音分离器分离，一线走电话、一线走MODEM(分离器上有标注)。同时确保线路通讯质量良好没有被干扰，没有连接其它会造成线路干扰的设备。并检查接线盒和水晶头有没有接触不良以及是否与其它电线串绕在一起。有条件最好用标准电话线，PC接ADSL Modem附带的双绞线。线路是影像上网的质量的重要因素之一。距离用户电缆线100米以内的无线电发射塔、电焊机、电车或高压电力变压器等信号干扰源，都能使用户下线接收杂波（铜包钢线屏蔽弱，接收信号能力强），对用户线引起强干扰。受干扰的信号往往是无屏蔽的下线部分进入，因为中继电缆有屏蔽层，干扰和影响都很小。如果在干扰大的地方用一些带屏蔽的下线，就会减少因干扰造成的速度不稳定或掉线现象。另外，电源线不可与adsl线路并行，以防发生串扰，导致adsl故障。另外其他也有很多因素造成网络不稳定，例如信号干扰、软件冲突。手机这一类辐射大的东西一定不要放在ADSL Modem的旁边，因为每隔几分钟手机会自动查找网络，这时强大的电磁波干扰足以造成ADSL Modem断流。
Mikrotik RouterOS 是一个比较优秀的路由系统，最近了解了一下，确实很强大，特别是稳定性和系统占用，简直比ikuai、openwrt好太多，但是上手确实有一定门槛，很多东西都需要自己配置，所以功能也很强大，喜欢折腾的同学可以在虚拟机里面安装试试，只用下载chr版本，到Mikrotik官网注册帐号就可以注册无限制永久使用版本。
SRT是时下最热门的互联网传输协议，具备低延时、稳定可靠传输的优势特性，可广泛应用于远程制作、远程监看、异地互动等需要互联网远程传输场景。 SRT 是点对点传输协议，由于需要穿透互联网，所以至少需要有一端具备公网 IP 地址。将有公网 IP 地址的一端设备设置为 listener 模式，另一端采用 caller 模式向对端发起连接请求，待 SRT 连接建立成功之后，则可以实时传输视频流了。
在vBRAS组网中，由于设备故障、用户潮汐时设备弹性伸缩以及设备升级等原因，需要将PPPoE和IPoE等用户 的数据在vBRAS设备之间进行迁移。RedisDBM（Redis Database Manager，Redis数据库管理）技术借助数据库实现数据的备份和恢复，可以很好地解决用户数据迁移问题。
作者 gethostbyname 流量劫持，这种古老的攻击沉寂了一段时间后，最近又开始闹的沸沸扬扬。众多知名品牌的路由器相继爆出存在安全漏洞，引来国内媒体纷纷报道。只要用户没改默认密码，打开一个网页甚至帖子，路由器配置就会被暗中修改。互联网一夜间变得岌岌可危。 攻击还是那几种攻击，报道仍是那千篇一律的砖家提醒，以至于大家都麻木了。早已见惯运营商的各种劫持，频繁的广告弹窗，大家也无可奈何。这么多年也没出现过什么损失，也就睁只眼闭只眼。 事实上，仅仅被运营商劫持算是比较幸运了。相比隐匿在暗中的神秘黑客，运营商
NVIDIA在其GitHub代码库上提供了Isaac ROS Visual Visual SLAM，这是一款领先的VSLAM（视觉同时定位与建图）ROS 2软件包。
在使用PPPoE（Point-to-Point Protocol over Ethernet）连接时，可能会遇到网络故障或连接问题。本文将指导您如何重置和重新配置PPPoE连接，以解决这些问题并恢复网络连接。
（能不能走向人生巅峰，和自己手中有多少“工具”无关，主要和自己能否用工具创造价值有关）
以上摘自Autoware.AI 官网对其无人框架的介绍，同样也可以在Autoware.AI 的Github官网上查看其框架的介绍。
在科技迅速发展的当下，人形机器人正变得日益重要，其应用范围从工业自动化到服务业不断扩展。本文将通过Mercury X1大象人形机器人的案例，探讨如何利用尖端技术如大型语言模型（LLM）、同时定位与映射（SLAM）、机器人操作系统（ROS）、开源计算机视觉（OpenCV）和S-Tag标记码技术来实现复杂环境中的精确物体抓取和移动。
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