UDS 统一诊断服务(UDS)是用于汽车ECU的通信协议,用于启用诊断、固件更新、例行测试等。 CCP/XCP CAN校准协议和通用测量与校准协议允许对ECU进行读写访问,用于校准、测量和闪存。...CANopen CANopen在嵌入式控制应用中广泛使用,包括工业自动化,以实现CAN节点(即设备)之间的现成互操作性。 SAE J1939 J1939用于重型车辆。...例如,我们的CANmod.temp传感器到CAN模块使用了一个最小化的、定制的协议,该协议仅指定如何编码几个与温度相关的CAN消息。...多种协议:您的汽车使用基于CAN的高层协议来传输其大部分数据在ECU之间——通常是特定于汽车的。...互操作性:使用标准化的高层协议提供了跨应用和相关设备的基本互操作性——如果你理解语言(例如J1939),你可以在许多用例中利用这一点 其他高层CAN协议。
静默CAN记录:特别是,可以在“静默模式”下进行CAN总线数据记录,确保设备完全不影响CAN总线——这对于例如诊断来说至关重要。...ECU刷新:你还可以通过CAN总线更新网络上的任何ECU,通过传输固件/配置更新作为CAN帧。通常这是使用更高层的协议如UDS或CCP/XCP来完成的。...差分信号:电磁干扰(EMI)对CAN总线的双线系统中的两条线路影响相同,这使得差分信号对这种形式的环境噪声具有很强的抵抗力。...仲裁:当多个CAN节点尝试同时传输数据时,具有最低CAN ID(最高优先级)的帧获胜,其余的则退避并重试。这避免了碰撞,并确保了安全关键消息的优先级。...利用率:仲裁还有助于确保CAN总线的带宽得到充分利用,有效地在关键消息之间“填补空白”,传输低优先级的消息。
已有的一些研究发现SES与大脑的结构发育呈现紧密关系,具体表现为低SES个体的大脑结构发育加速,这表明SES会调节年龄和大脑结构发展之间的关系,目前尚不清楚其在大脑功能发育中是否存在这种调节关系,这促使人们深入地研究社会经济地位是否以及如何影响青少年大脑功能网络的发育...SES的测量结合了被试社区的结婚率,贫困人口比例,家庭收入以及邻里家庭收入,教育占比,人口密度,就业率等多个特征计算其SES得分。...结构和功能数据的预处理借助ANTs和XCP工具包处理,将功能数据映射到皮层上进行后续功能网络分析 2、构建功能网络 对每个被试,提取N = 360 个皮层区域的BOLD信号,通过计算皮尔逊相关系数来表示每两个区域之间的功能连接...在确认没有任何显著的非线性关系后,研究者使用线性模型进行接下来的分析,主要关注年龄、年龄和SES交互作用对功能网络拓扑的影响,控制了性别、种族、头动和功能网络中边的平均权重变量的影响。...将边的平均权值作为协变量,可以确保后续结果反映网络拓扑的变化,而不是连接强度的全局差异所致。
两者在提供的服务方面是相似的,但从运营的角度来看,它们是非常不同的。 那么,哪一个是您公司的正确选择?让我们从技术和业务的角度来看看它们是如何比较的。 您将在本文中找到什么 1....如何为您的企业选择合适的云管理平台 历史 Apache CloudStack Apache CloudStack 徽标比较Apache CloudStack 最初是在 2008 年作为一个名为 VMOps...IDENTITY使用 LOCAL、LDAP、AD 和 SAML2 来识别和授权用户。 在分层域中组织用户帐户,增强多租户环境的组织。...使用方便 Apache CloudStack 提供单一 UI 来消耗云资源和监控资产使用情况。集中式管理使其日常使用变得简单明了。在单个位置或多个远程位置管理复杂的基础架构时,它提供了操作简单性。...Apache CloudStack 是一个不需要数十次集成的平台,它涵盖了 IaaS 云的所有方面,并拥有一个常规的运营团队。因此,它可以更轻松地实现产品和服务。
车载总线(Automotive Bus)是指在车辆内部用于不同电子控制单元(ECU)之间进行通信和数据传输的系统。...然而,原始的CAN协议没有内置的安全机制,因此现代车辆通常使用CAN协议的安全扩展,如CAN-FD (CAN with Flexible Data-Rate) 和CAN-XCP (CAN with Extended...为了提高CAN协议的安全性,现代车辆通常使用CAN的安全扩展协议,如CAN-FD(CAN with Flexible Data-Rate)和CAN-XCP(CAN with Extended Calibration...它使用主-从架构,其中一个主节点控制多个从节点。 然而,与CAN相比,LIN协议在安全性方面的功能有限。...它没有内置的加密和身份验证机制,因此在需要更高安全级别的应用中,可以结合其他安全通信协议使用,如CAN-FD和LIN的安全扩展。 综上所述,CAN和LIN是车辆通信中常见的协议。
同时,在新能源汽车和自动驾驶的发展过程中,标定也同样面临一些困难,包括以下方面,1. 复杂性增加:新能源汽车和自动驾驶系统的复杂性比传统汽车更高,涉及到多个子系统、传感器和算法的集成。...为解决待采信号种类多、数据量大、占用算力等问题,数据采集系统也进行了升级,下面对当前使用较广泛的ETAS数采产品做简要介绍。...使用ETK的优势:■ 开发软件与产品软件结合紧密,可与标定软件INCA 等协同使用,提高标定效率■ ETK具有非常高的运行时效性 ■ 一个接口可以在整个开发周期中使用■ ETK速度和数据吞吐量远超XCP...,可解决海量数据采集传输速率跟不上及占用ECU算力等问题■ ETK帮助工程师减少开发和标定的工作时间和工作量ECU和总线接口模块:多信号多系列可解决待采设备多样化、通讯信号多样化与通讯协议多样化的问题,...这种解决方案可通过使用车辆采集回的数据,回灌到ADAS ECU上,用以验证逐次修改迭代的ADAS算法。
你可以一次性拷贝很多个不同类型的镜像文件,Ventoy 会在启动时显示一个菜单来供你进行选择....XigmaNAS FuryBSD OPNsense HardenedBSD MidnightBSD ClonOS Other VMware ESXi, Citrix XenServer, Xen XCP-ng...,只对安装过程有效 右侧显示的 MBR/GPT:设备当前使用的分区格式 (也就是当初安装Ventoy时选择的分区格式),如果U盘内没有安装Ventoy,则会显示空 安装:把Ventoy安装到U盘,只有第一次的时候需要...MBR/GPT 分区格式选项只在安装时会用,升级的时候是不管的,也就是说升级是不会改变现有分区格式的,必须重新安装才可以。...对于普通U盘建议使用exFAT文件系统,对于大容量的移动硬盘、本地硬盘、SSD等建议使用NTFS文件系统。
更有甚者,批评新规定用高标准来检测老旧车辆,似乎在逼迫人们更换新车……然而,事实究竟如何呢?面对这些争议,今天我们有必要深入了解OBD技术以及它到底什么。...在现代汽车中,OBD不仅仅是一个检测引擎健康的工具,它涉及到多个车载电子控制单元(ECU)之间的协同工作,实时捕获和传输大量的数据。...OBD-II于1994年首次在部分车型中应用,至1996年成为美国市场所有新车的强制要求。...现代汽车通常配备多个ECU,每个ECU负责特定的功能,如发动机管理、传动系统、制动系统等。ECU 的功能和作用控制功能: ECU负责监控和调节各种传感器的信号,并根据这些信号来调整执行器的工作。...故障诊断: 当汽车出现问题时,ECU能够存储故障码并通过DLC接口将其传输给外部诊断工具,帮助技术人员或车主快速找到故障源。协调各系统: 在现代汽车中,多个ECU协同工作。
毋庸置疑,为了连接整个车辆内所有的ECU、传感器和其他电子设备,并给它们供电,需要耗费大量布线和人工。为了支持车辆定制,汽车需要使用数千种不同的线束,控制经过车辆的信号流也需要多个物理网络总线。...然而Whydell表示,在车辆研发过程中,原始设备制造商可以使用“面包板”对多个ECU构建组合进行实验室测试,无须针对每种情况单独造一辆车。...Whydell表示,个别供应商往往对原始设备制造商如何集成ECU没有深入了解。...据估计,2008年,豪华汽车的ECU之间数据信号交换只有2500个。沃尔沃的Antinyan表示,如今沃尔沃汽车中的120个ECU连接了7000多个外部信号,而汽车内部交换的信号数量要高出两个数量级。...此外,他们还认为,在未来十年内,软件的复杂性可能还会再增加三倍。汽车制造商和供应商都在努力缩小“开发能力与生产能力之间的鸿沟”。 部分问题在于如何支持稳步增长的代码库。
缓冲区可以看做是一个循环队列,一个数据只能被读一次,读出来后在缓冲区就不复存在了。 当缓冲区为读空或写满,读数据的进程或写数据进程进入等待队列。...共享内存使得多个进程可以可以直接读写同一块内存空间,是最快的可用 IPC 形式,是针对其他通信机制运行效率较低而设计的。共享内存往往与其他通信机制,如信号量配合使用,来实现进程间的同步和互斥通信。...所谓排他性,就是当有多个线程都要使用某一共享资源时,任何时刻最多只允许一个线程获得对这个共享资源的使用权,当共享资源被其中一个线程占有时,其他未获得资源的线程必须等待,直到占用资源的线程释放资源。...适合多个线程等待某个条件的发生,不使用条件变量,那么每个线程就不断尝试互斥锁并检测条件是否发生,浪费系统资源。 通常条件变量和互斥锁同时使用。条件的检测是在互斥锁的保护下进行的。...如果另一个线程改变了条件,它发信号给关联的条件变量,唤醒一个或多个等待它的线程,重新获得互斥锁,重新评价条件,可以用来实现线程间的同步。 条件变量系统 API 如下: ?
既然每个传感器都可以轻易被攻击,如何保证无人车安全?对此,需要使用多传感器融合技术互相纠正。攻击单个传感器很容易,但是如果同时攻击所有传感器难度相当大。...第二种攻击方式是入侵到无人驾驶操作系统,劫持其中一个节点并对其进行攻击。...CAN总线采用差分信号传输,通常情况下只需要两根信号线(CAN-H和CAN-L)就可以进行正常的通信。在干扰比较强的场合,还需要用到屏蔽地即CAN-G(主要功能是屏蔽干扰信号)。...由于大部分车用ECU计算能力与内存有限,现在通用做法是使用对称密码加密,然后密钥在生产过程中被写入ECU。这样的后果是有许多ECU复用同一个密钥,当一个ECU密钥被破解后,同批的ECU都会有风险。...每个新的电子控制单元将会支持多个功能或多个功能的部分实现,而这些功能会通过虚拟机来管理硬件资源分配。
在异构多核处理器中,一般都会使用高配主内核+低配小内核的配置(主内核用于执行批量应用处理),较小的内核被称为协处理器(主要用于处理一些不太复杂的操作,比如持续在I/O上发送数据;因此即使有第二个内核存在...,由于它的作用是支持或补充主内核,所以被称为协处理器)。...之后的处理取决于ECU的硬件条件和安全架构,其中硬件设计上必须确保在trap发生后ECU仍然处于安全状态(锁步核的增加不是提高计算能力的多核架构,而是一种保证系统安全的多核机制,个人的理解)。...这一分配过程对应于ISO26262中定义的"分区",且该过程能够使ECU在运行时不会引起内部区域的相互干扰。 在多核ECU中,OS Application被分配给不同的处理器内核。...其次,公众号创办半年多了却没想到增长的很迅速,公众号的创建也纯属一次偶然,创建后楼主基本是漫无目的的随心情更新,毕竟因工作楼主的精力有限,因此没怎么去运营打理,但却得到了很多同行的认可和支持,楼主的文章也被多个公众号所转载
在其他使用车载网络的系统中,CAN 总线的使用仍占主导地位,信息在网络中传输,由接收器决定如何处理该信息。但是,在新型应用领域,如辅助驾驶领域,CAN 的通信方式越来越不适用。...如果使用 SD ,则每个功能/ECU 都可以在准备就绪时宣布其可用性,且通常可以提前提供用户功能。...3.6.4 局部网络保证能源效率时 随着车载网络规模的不断扩大和 ECU 数量的增加,能耗问题不容忽视。如果能够做到在特定时刻仅对使用的 ECU 进行100%供电那是最理想的。...在变化的环境中,工作的 ECU 必须知道哪些功能仍然可用,哪些不可用。假如没有 SD ,也可以通过超时来实现上述目的。但是,在使用场景相同的情况下,使用超时方法的响应速度不如 SD 快。...[20] Adaptive AUTOSAR vs Classic AUTOSAR [21] SOME/IP 如何在ECU网络中实现面向服务的架构_多源焦点 [22] Some/IP如何应用于面向服务架构
ECU还可以连接多个网络。 连接到网络 一些网络可以通过OBD-II端口访问。OBD-II适用于1996年以后在美国和2004年以后在欧洲生产的所有轿车和轻型卡车。...另一方面,它们在多个操作系统中都得到了很好的支持。 我使用的CANalyze是我为自己的需求设计的。...CAN bus 在开始激活成功教程之前,您应该对CAN总线的工作原理有一些了解。它由两根导线组成,并使用不同的信号。因为它是总线,多个设备可以连接到这两条线。...当CAN帧在总线上发送时,它被所有ECU接收,但只有当它对ECU有用时才被处理。如果同时发送多个CAN帧,优先级最高的帧将获胜。一个CAN框架有三个部分与我们相关。 仲裁标识符 消息的标识符。...在我们的情况下,我们想要欺骗转速表,所以我们需要改变转速通过踩油门与汽车上和空挡,然后试图找到包负责改变转速。 设置 将CAN设备插入汽车的OBD-II端口和计算机的USB端口。
继续看示例 goroutine2.go:我们如何在通道的 sendData() 完成的时候发送一个信号,getData() 又如何检测到通道是否关闭或阻塞?...如果都阻塞了,会等待直到其中一个可以处理 如果多个可以处理,随机选择一个 如果没有通道操作可以处理并且写了 default 语句,它就会执行:default 永远是可运行的(这就是准备好了,可以执行...在协程周期性的执行一些事情(打印状态日志,输出,计算等等)的时候非常有用。 调用 Stop() 使计时器停止,在 defer 语句中使用。...可以在 select 中通过 time.After() 发送的超时信号来停止协程的执行。...此外,需要注意在有多个 case 符合条件时, select 对 case 的选择是伪随机的,如果上面的代码稍作修改如下,则 select 语句可能不会在定时器超时信号到来时立刻选中 time.After
现在的关键问题就是在哪里完成数据处理,以及如何将传感器的数据发送到中央电子控制单元(ECU)。...当对不是集中在一起而是遍布车身的多个传感器进行融合时,我们就需要专门考虑传感器和中央融合ECU之间的连接和电缆。对于数据处理的位置也是如此,因为它也会影响整个系统的实现。...全分布式系统只将对象数据或元数据(描述对象特征和/或识别对象的数据)发回到中央融合ECU。ECU将数据组合在一起,并最终决定如何执行或做出反应——请见图4。 ?...在安装空间不足的环境中,器件很难冷却,并且其损坏的风险和所需的更换也很高(一次简单的小事故有可能需要更换保险杠和所有相连的传感器),这可能抵消具有多个传感器模块的分布式系统的优势。...在驾驶员能够安全控制车辆之前,系统需要继续保持工作一段时间,而这至少需要有几秒到半分钟。系统必须运行到何种程度,以及如何确保在故障情况下运转,这些问题在业内似乎还未达成明确共识。
本文旨在介绍Go语言中的同步原语和锁,解释它们的工作原理,以及如何在实际编程中正确地使用它们。...Once Once是一个同步原语,它能保证在多个goroutine中只有一个能执行某个操作,且只执行一次。这在初始化共享资源或执行只需要运行一次的设置代码时非常有用。...信号量模式(semaphore) 信号量是一种用于控制并发访问资源的同步机制。它可以限制同时访问某个资源的线程或协程的数量。...在Go语言中,可以使用channel或sync包中的WaitGroup来实现信号量模式。通过控制信号量的数量,可以实现对资源的并发访问控制,避免资源过度竞争和冲突。...屏障可以用于解决多个线程或协程之间的协调问题,例如在并行计算中,当所有计算任务完成后,才能进行下一步的操作。在Go语言中,可以使用sync包中的WaitGroup来实现屏障。
libco 在2013年的时候作为腾讯六大开源项目首次开源,我们最近做了一次较大的更新,同步更新在 Github 上。libco 支持后台敏捷的同步风格编程模式,同时提供系统的高并发能力。...这种做法工程量巨大,从框架到业务逻辑代码均需要做一次彻底的改造,耗时耗力而且风险巨大。于是我们开始考虑使用协程。...但使用协程会面临以下挑战: 业界协程在 c/c++ 环境下没有大规模应用的经验; 如何控制协程调度; 如何处理同步风格的 API 调用,如 Socket、mysqlclient 等; 如何处理已有全局变量...协程信号量 在多线程环境下,我们会有线程间同步的需求,比如一个线程的执行需要等待另一个线程的信号,对于这种需求,我们通常是使用 pthread_signal 来解决的。...在 libco 中,我们定义了协程信号量 co_signal 用于处理协程间的并发需求,一个协程可以通过co_cond_signal与co_cond_broadcast来决定通知一个等待的协程或者唤醒所有等待协程
libco在2013年的时候作为腾讯六大开源项目首次开源,我们最近做了一次较大的更新,同步更新在https://github.com/tencent/libco 上。...这种做法工程量巨大,从框架到业务逻辑代码均需要做一次彻底的改造,耗时耗力而且风险巨大。于是我们开始考虑使用协程。...但使用协程会面临以下挑战: 业界协程在c/c++环境下没有大规模应用的经验; 如何控制协程调度; 如何处理同步风格的API调用,如Socket、mysqlclient等; 如何处理已有全局变量、线程私有变量的使用...协程信号量 在多线程环境下,我们会有线程间同步的需求,比如一个线程的执行需要等待另一个线程的信号,对于这种需求,我们通常是使用pthread_signal 来解决的。...在libco中,我们定义了协程信号量co_signal用于处理协程间的并发需求,一个协程可以通过co_cond_signal与co_cond_broadcast来决定通知一个等待的协程或者唤醒所有等待协程
Summoning Team 的 Sina Kheirkhah 在使用硬编码加密密钥漏洞和三个零日漏洞的组合(其中一个之前已知)入侵了 Ubiquiti 和 Phoenix Contact 的 CHARX...Synacktiv 团队在排行榜上排名第三,在成功演示了 OCPP 协议中的一个错误后,通过连接器信号操纵来破解 ChargePoint Home Flex(CPH50 型号),并获得了 57,500...在 2024 年 1 月的第一届 Pwn2Own Automotive 期间,黑客因两次入侵特斯拉并在多个电动汽车系统中展示了 49 个零日漏洞而筹集了 1,323,750 美元。...两个月后,在 2024 年 Pwn2Own 温哥华站期间,安全研究人员在利用 29 次零日漏洞(和一些漏洞碰撞)后赚取了 1,132,500 美元。...Synacktiv 在 30 秒内入侵了带有车辆 (VEH) 总线控制的 ECU 后,带着 200,000 美元和一辆特斯拉 Model 3 汽车回家。
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