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如何从OpenVR的TrackedDevicePose_t计算偏移位置？

从OpenVR的TrackedDevicePose_t计算偏移位置的方法如下：

首先，获取TrackedDevicePose_t结构中的设备姿态矩阵（mDeviceToAbsoluteTracking），该矩阵描述了设备相对于全局坐标系的姿态。
提取矩阵中的旋转部分，通常是一个3x3的旋转矩阵。可以使用矩阵分解算法（如SVD）来提取旋转矩阵。
使用提取的旋转矩阵，将设备的坐标系与全局坐标系对齐。可以通过将设备的坐标系乘以旋转矩阵来实现。
提取矩阵中的平移部分，通常是一个3D向量。这个向量表示设备相对于全局坐标系的平移偏移量。
使用提取的平移向量，将设备的坐标系在全局坐标系中进行平移。可以通过将设备的坐标系的原点加上平移向量来实现。
最终得到的结果就是设备相对于全局坐标系的偏移位置。

这种方法适用于使用OpenVR库进行虚拟现实开发的场景。在这种情况下，TrackedDevicePose_t结构提供了设备的姿态和位置信息。通过提取姿态矩阵中的旋转和平移部分，可以计算出设备相对于全局坐标系的偏移位置。

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