、str_t、bool_t
level:一个标记位,只要参数被修改了,就会改为这个值
description:参数的描述
default:默认值
min:可选, 参数最小值
max:可选, 参数最大值...", 0.0, -100.00, 100.00)
gen.add("i", double_t, 0, "KI param....", 0.0, -100.00, 100.00)
gen.add("d", double_t, 0, "KD param....PACKAGE, PACKAGE, "PID"))
之后将PID.cfg设置为可执行文件,可以右键属性设置,也可以通过命令行设置:
chmod a+x PID.cfg
还要在CMakelist.txt中将下列注释打开...此时也可以在rqt_topic中查看节点是否正常运行
?
之后根据实际需求将pid参数发送给下位机实现动态调参