在M x N大小的格网上随机生成自回避多边形

是指在一个M行N列的方格网上，通过随机生成的一组坐标点连接成多边形，该多边形要求不与自身相交，即避免出现自相交的情况。

自回避多边形通常用于避障算法、路径规划等领域。通过生成自回避多边形，可以模拟障碍物的分布情况，并在此基础上进行路径规划和避障操作，以确保移动物体在网格中能够自动绕过障碍物而不发生碰撞。

优势：

1. 保证路径规划的安全性：自回避多边形可以有效模拟障碍物，确保路径规划算法生成的路径不会与障碍物相交，提高移动物体的安全性。
2. 简化算法复杂度：通过随机生成自回避多边形，可以将复杂的障碍物形状简化为多边形，从而降低路径规划算法的复杂度。

应用场景：

1. 自动驾驶：在自动驾驶中，通过随机生成自回避多边形来模拟路面上的障碍物，以避免发生碰撞。
2. 机器人导航：在机器人导航中，通过生成自回避多边形来规划机器人的移动路径，避免与环境中的障碍物相撞。
3. 游戏开发：在游戏中，通过生成自回避多边形来创建复杂的地图和障碍物，增加游戏的难度和挑战性。

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