首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
精选内容/技术社群/优惠产品,尽在小程序
立即前往

在Android上实现JKalman

在Android上实现JKalman滤波器,可以使用以下步骤:

  1. 引入JKalman滤波器库

在Android项目中,可以使用JitPack来引入JKalman滤波器库。首先,在项目的根目录的build.gradle文件中添加以下代码:

代码语言:groovy
复制
allprojects {
    repositories {
        ...
        maven { url 'https://jitpack.io' }
    }
}

然后,在app模块的build.gradle文件中添加以下代码:

代码语言:groovy
复制
dependencies {
    implementation 'com.github.mchapagai:JKalman:1.0.0'
}
  1. 创建JKalman滤波器对象

在需要使用JKalman滤波器的类中,创建一个JKalmanFilter对象,并设置系统模型和观测模型的维度:

代码语言:java
复制
import com.github.mchapagai.JKalmanFilter;

public class MainActivity extends AppCompatActivity {

    private JKalmanFilter kalmanFilter;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        kalmanFilter = new JKalmanFilter(4, 2);
    }
}
  1. 设置系统模型和观测模型

在MainActivity类中,设置系统模型和观测模型的矩阵:

代码语言:java
复制
import org.ejml.data.DenseMatrix64F;

public class MainActivity extends AppCompatActivity {

    private JKalmanFilter kalmanFilter;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        kalmanFilter = new JKalmanFilter(4, 2);

        // 设置系统模型矩阵
        DenseMatrix64F F = new DenseMatrix64F(4, 4, true, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1);
        kalmanFilter.setF(F);

        // 设置观测模型矩阵
        DenseMatrix64F H = new DenseMatrix64F(2, 4, true, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0);
        kalmanFilter.setH(H);
    }
}
  1. 设置过程噪声和观测噪声协方差矩阵

在MainActivity类中,设置过程噪声和观测噪声协方差矩阵:

代码语言:java
复制
import org.ejml.data.DenseMatrix64F;

public class MainActivity extends AppCompatActivity {

    private JKalmanFilter kalmanFilter;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        kalmanFilter = new JKalmanFilter(4, 2);

        // 设置系统模型矩阵
        DenseMatrix64F F = new DenseMatrix64F(4, 4, true, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1);
        kalmanFilter.setF(F);

        // 设置观测模型矩阵
        DenseMatrix64F H = new DenseMatrix64F(2, 4, true, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0);
        kalmanFilter.setH(H);

        // 设置过程噪声协方差矩阵
        DenseMatrix64F Q = new DenseMatrix64F(4, 4, true, 0.01, 0, 0, 0, 0.01);
        kalmanFilter.setQ(Q);

        // 设置观测噪声协方差矩阵
        DenseMatrix64F R = new DenseMatrix64F(2, 2, true, 0.1, 0, 0, 0.1);
        kalmanFilter.setR(R);
    }
}
  1. 使用JKalman滤波器进行滤波

在MainActivity类中,使用JKalman滤波器对传感器数据进行滤波:

代码语言:java
复制
import org.ejml.data.DenseMatrix64F;

public class MainActivity extends AppCompatActivity {

    private JKalmanFilter kalmanFilter;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        kalmanFilter = new JKalmanFilter(4, 2);

        // 设置系统模型矩阵
        DenseMatrix64F F = new DenseMatrix64F(4, 4, true, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1);
        kalmanFilter.setF(F);

        // 设置观测模型矩阵
        DenseMatrix64F H = new DenseMatrix64F(2, 4, true, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0);
        kalmanFilter.setH(H);

        // 设置过程噪声协方差矩阵
        DenseMatrix64F Q = new DenseMatrix64F(4, 4, true, 0.01, 0, 0, 0, 0.01);
        kalmanFilter.setQ(Q);

        // 设置观测噪声协方差矩阵
        DenseMatrix64F R = new DenseMatrix64F(2, 2, true, 0.1, 0, 0, 0.1);
        kalmanFilter.setR(R);

        // 设置初始状态
        DenseMatrix64F x = new DenseMatrix64F(4, 1, true, 0, 0, 0, 0);
        kalmanFilter.setX(x);

        // 设置初始输出协方差矩阵
        DenseMatrix64F P = new DenseMatrix64F(4, 4, true, 1, 0, 0, 0, 1);
        kalmanFilter.setP(P);

        // 使用JKalman滤波器进行滤波
        DenseMatrix64F z = new DenseMatrix64F(2, 1, true, 10, 20);
        kalmanFilter.predict();
        kalmanFilter.update(z);
        DenseMatrix64F xPost = kalmanFilter.getX();
    }
}

以上代码实现了在Android上使用JKalman滤波器进行滤波的功能。

页面内容是否对你有帮助?
有帮助
没帮助

相关·内容

Android实现HttpServer的示例代码

最近的项目中因为要用Android作为一个服务器去做一个实时接收数据的功能,所以这个时候就要去做一个Android本地的微型服务器。...但是实际我们根本用不到这么大型的服务器框架,配置这些都太麻烦。所以,我又找到了Ijetty、NanoHttpd和AndroidAsync这三个框架,都是比较微型的,适用于Android的。...例如html),那注意区分两种请求,例如可以用uri去识别;当然返回都可以用流的形式,都可以调用API方法newFixedLengthResponse(); 4)笔者建议,最好处理一下跨域的问题,因为是Android...有可能和h5联调,所以设置了跨域以后比较方便调试,当然某些场景也可以忽略,看个人需求;方法已经以上代码中写了; 5)当然最后最重要的一点肯定是开启和关闭的代码了: /** * 开启本地网页点歌的服务...5)说一下OPTIONS的坑点,因为AndroidAsync这个框架中封装的返回http的状态码只有两种,假如过滤方法中没有包含例如OPTIONS的请求方法,实际返回给客户端的http状态码是400,

1.8K21
  • Android系统实现免费手机IP更改

    今天我分享如何在Android系统实现免费手机IP更改。随着互联网的普及,许多人希望能够保护隐私、畅享自由的网络体验。而手机IP的更改则提供了一个有效的途径来实现这个目标。  ...下面,我将介绍几种简单且免费的方法,让你能够Android系统能够进行IP的更改。  使用静态IP设置:Android设备的网络设置中,你可以手动配置静态IP地址。...通过更改为不同的静态IP地址,你可以在一定程度上实现更改手机IP的效果。  1、Android设备的设置中找到“网络和互联网”选项。  ...尝试此方法之前,请确保你了解可能的风险和影响,以及如何恢复到原始设置。  以上是不需要使用软件的基本方法来尝试Android系统实现免费更改手机IP。...进行任何更改之前,请确保了解你的设备和网络设置,并谨慎操作。  希望这篇文章能对你有所帮助,有任何疑惑也可以在下方评论区留言,我们相互讨论学习。

    1.7K60

    OpenCV Android 的应用

    OpenCV 介绍 OpenCV是一个基于BSD许可(开源)发行的跨平台计算机视觉库,可以运行在Linux、Windows、Android和Mac OS操作系统。...移动端上使用 OpenCV 可以完成一系列图像处理的工作。 二. OpenCV Android 的配置 我项目中使用的 OpenCV 版本是 4.x。... Android Studio 中创建一个 Library,将官网下载的 OpenCV 导入后,就可以直接调用 OpenCV 中 Java 类的方法。...例子两则 3.1 作为二维码识别的兜底方案 Android 原生开发中,二维码识别有老牌的 zxing 等开源库。为何还要使用 OpenCV 呢?...但是它本身体积也较大,移动端使用至少会增加 Android Apk 包 10 M+ 的体积(主要取决于 App 要支持多少个 CPU 架构)。

    2.2K10

    AspectJandroid的开发

    Android运用AOP的思想开发,可以快速的帮助我们简化横向开发中的重复性工作,简单的说就是把涉及到众多模块的某一类问题进行统一管理比如:性能检测、日志打印手机等。...AspectJ实际是对AOP编程思想的一个实践,当然,除了AspectJ以外,还有很多其它的AOP实现,例如ASMDex、javassist等,但目前最好、最方便的,依然是AspectJ。...//全局变量中配置编译项以及,对应的log输出 variants.all { variant -> if (!.../Android-AOPExample 熟悉了一遍 补充:Android-AOPExample的例子下载下来,gradle版本再2.3.0及其以上的版本编译会出现问题 报错误:No such property...:将plugin.project.android.bootClasspath.join(File.pathSeparator) 替换为 android.bootClasspath.join(File.pathSeparator

    1.3K20

    Android P使用Http

    前言 不少同学适配Android P的时候会遇到not permitted by network security policy问题: //使用HttpUrlConnection时遇到的异常 W/System.err...系统(Android P) 的应用程序,将要求默认使用加密连接,这意味着 Android P 将禁止 App 使用所有未加密的连接,因此运行 Android P 系统的安卓设备无论是接收或者发送流量,...Android P系统的设备,如果应用使用的是非加密的明文流量的http网络请求,则会导致该应用无法进行网络请求,https则不会受影响,同样地,如果应用嵌套了webview,webview也只能使用...network-security-config> 然后AndroidManifest.xml...android:networkSecurityConfig="@xml/network_security_config" ... /> 参考链接

    2.1K20

    Android 搭建 hexo 博客

    暑假刚开始的时候放假回家没带电脑,只能玩手机,想折腾一下博客都没有条件,一个发现一个 app, termux 真的强大!...(初始化需要访问国外网站)安卓手机上的 linux 简直了,在手机就可以搭了一个 hexo 博客,只要在 github 实现分支管理就可以多终端同步更新了。恕我学疏才浅,还只想到这些!...一开始想回校后,折腾一下 hexo-admin 实现类似动态博客一样的多终端管理(手动滑稽),现在发现 termux 这样子的操作也不错嘛,挺装哔 hhhhhh**部署后的效果** 准备 Termux...文件管理器(RE,MT 文件管理器等高级一点的) 开始 打开 Termux,输入$pkg install nodejs安装 Nodejs,输入pkg install git安装 Git。...编辑 写文章的话创建 md 文件命令和电脑一样,文件管理器打开/data/data/com.termux/files/home/i/source/_posts/ 编辑文章 md 文件。

    92940

    eBPFandroid的使用

    对于eBPF可以简单的理解成kernel实现了一个虚拟机机制,将类C代码编译成字节码(后文有详细解释),挂在到内核的钩子,当钩子被触发时,kernel虚拟机的"沙盒"中运行字节码,这样既能方便的实现很多功能...BCCandroid系统也可以运行,但是要对系统进行一定程度的修改,后续可能会写单独的文章进行讲解。对于内核开发者我还比较关注怎么自己来实现监控的功能,下文也将做简单的讲解。 ?...Q版本的节点信息。...用户空间程序实现 下面我们需要编写用户空间的显示程序,本质就是在用户态通过系统调用把BPF map给读出来。 ? ?...至此,如何在android平台使用eBPF实现统计系统中每个pid一段时间内系统调用的次数的功能就介绍完了。

    4.4K10

    ProGuard Android 的使用姿势

    减少包体积的好处有很多,比如增加用户黏性和满意度,提升下载速度,减少安装时间,以便在终端设备连接用户,尤其是新兴市场。...如果以上还不足以说服您使用 ProGuard,其实移除无用代码和混淆所有名称还有其他更多的优化效果: 一些版本的 Android 设备,DEX 代码会在安装或者运行时被编译成机器码。...而有时候, Android 这些代码的依赖在运行时并不会被真正的调用。让我们看一个真实的例子。 ? 一个项目依赖 OkHttp 3.8.0 构建时的消息。...某些情况下,ProGuard 的警告确实有助于您发现闪退的罪魁祸首和关于您配置的其他问题。...tools 目录下(SDK/tools/proguard/proguard-android.txt),但在新版的 SDK Tools 和 Android Gradle 插件版本2.2.0+,可以构建时从

    2.6K40

    Android用AI识别物体

    今天我们来看看如何在Android实现这个功能。 物体识别 物体识别包括两个方面,一个是物体位置识别,划出图片中的物体什么位置。另一个是物体识别,告诉你这是个什么物体,是人是狗,是桌子还是鸟。...我们把这个网络落地到Android看看它的效果怎样。 Android导入AI框架 要在Android使用AI网络,首先需要集成能够解读AI网络的框架。...Google的TensorflowAndroid做了专门的框架 - Tensorflow-Lite,它能够移动端上高性能地运算AI模型。...首先需要在app的build.gradle里引入它 dependencies { implementation 'org.tensorflow:tensorflow-lite:1.10.0' } Android...需要源码的小伙伴可以公号回复”物体识别“来获取源码回去研究。 下面是AI app的截图。 ? phone ? laptop

    4.3K60

    怎样Android实现一个iOS多任务列表效果

    那怎样Android实现一个iOS多任务列表效果呢? 一. 实现效果 先看看iOS的多任务列表长啥样。 1-min.gif 再来看看华为的多任务列表。...不是的,还涉及到一个数据问题,我们上面移除item都是View(ViewPager)层做的,可以说,只是展示效果实现了移除一个item,但真实的数据是Adapter里,需要在动画结束后回调给Adapter...总结 最后总结一下,本篇介绍了如何基于ViewPager,实现了一个类似iOS多任务列表效果,主要目的在于验证方案的可行性,即如何在已有控件的基础快速复用来实现我们要的效果,虽然效果实现出来了,但对比...iOS的效果,仍然有不少地方需要优化,比如提高动画的细腻程度和流畅度(这方面Android和iOS相比真有差距);另外,细心的同学可能会发现,iOS的多任务列表是从右边开始,而我们的实现效果(或者说ViewPager...)是从左边开始的,要实现成从右边开始,理论可以实现,即把ViewPager所有和X坐标相关的操作都给他反过来就是了,目测需要改动的地方不少,先不折腾了,实现了的同学可以分享下哈。

    3.7K60

    Android实现easyconfig(airkiss)方法

    知道原理后,是否可以音箱实现呢? 智能音箱是安卓系统,有root权限,并且知道使用的wifi芯片为ap6210(BCM43362)。...ndk中的分离交叉编译工具,下载linux下的ndk并分离出交叉编译工具后可编译生成安装系统运行的可执行程序。...app_process 之前写过如何在安卓运行java程序,不是一个apk而是命令行程序,另外还有如果弹出一个非比寻常的窗体。...android下可以通过命令行运行java代码,就像windows或者linux下使用java命令运行后缀为.jar的java程序,只是android的命令不是java而是app_process jar...查看资料linux下有相应的工具可以实现,但这些命令android系统并不存在,我也尝试将工具移植到android系统,但编译不了,总各种各样的问题。

    1.7K10

    共享内存实现 Redis(

    ,扩缩流程可采用文件操作: 1 munmap取消对文件的映射 2 打开文件并执行truncate操作,改变文件大小 3 重新mmap到目标大小 如此便可实现共享内存的扩缩容 (实际通过新建文件/删除文件...中,或者是某种数据结构中) 2 如果前面的Block空闲,则将其从Freelist中摘除,为了实现快速摘除,Freelist不能是单链表,必须是其他结构,比如双向链表就可以实现O(1)的摘除操作;而如果是一个数据...,以及每次申请释放内存会稍慢一些 基于Block的基本数据结构 在上述共享内存中实现复杂数据结构存储,基本思路就是以Block为节点,将其组织为对应的数据结构,一般的数据结构中,一个节点只包含一个数据...,需要看情况而定 为了能支持前面一节设计的内存缩容整理算法,必须能从树中任意一个节点得到和其相关的节点,因此节点必须有一个父指针指向父节点,这样也可以避免相关操作在编程的递归方式 平衡树的操作 1)根据...Db的实现特殊一点,每个Value不仅对应一个Object,还需要存储一些元数据,比如创建时间,lru信息等 接《共享内存实现 Redis(下)》

    4.1K20
    领券