由于边缘在二维配准中起关键作用，深度不连续性在三维中起关键作用。在本文中，我们研究和发展了一组姿态估计算法，以更好地利用这一边界信息。...本系统使用一个附在六轴工业机器人手臂上的3D传感器来估计随机放置在箱子里的物体的姿态。3D传感器是基于结构光使用红外激光，并提供三维数据作为像素的深度图。...改进后的配准误差由对应场景与模型点之间的平均距离给出，当投票算法计算出的粗位姿不正确，或者由于被其他物体遮挡而丢失部分物体时，配准误差会很大。...如果下一个位姿假设靠近一个已有的簇，则将该假设添加到簇中，簇中心更新为簇内位姿假设的平均值。如果下一个假设不接近任何一个集群，它就会创建一个新的集群。在平移和旋转过程中，采用固定阈值进行近似测试。...平移距离计算和均值化在三维欧几里得空间中进行，旋转距离计算和均值化使用四元数表示。聚类后，对聚类按总票数的递减顺序进行排序，总票数决定了估计姿态的置信度。 三、实验结果 1）合成数据 ?
叶子的坐标系可标识并以此控制叶子的姿态，例如当我们将叶子坐标系的 x 方向同树梢末端的切线相重合时，叶子将仅留下一个自由度，即绕该切向量旋转的自由度。...本小节我将会旋转叶子坐标系并使它同 树枝曲线的 Frenet-Serret 移动坐标系相重合。 如下采用了一个2 自由度耦合的正向运动学变换。...第一个旋转匹配了曲线的切向，更具体得说，使得叶子坐标系的 x 方向同树梢曲线的切向的反方向相重合。这个旋转是本节个的核心内容。...第二个旋转匹配了曲线的法向，更具体得说，使得叶子坐标系的 y 方向同树梢曲线的法向相重合。这个是个暂时的方案，稍后我们还将讨论最好的叶子坐标系的 y 方向。...再次使用2自由度耦合的正向运动学变换，第一个旋转使得叶子坐标系的 x 方向同曲线的切向重合，第二个旋转使得叶子坐标系的 y 方向同边界法向向量在正交面的投影方向相重合。
也就是说三相对称绕组产生的磁势中不存在三及三的整数倍次谐波。...以上三种相带情况都属于正规接法的三相绕组，在三相交流电机中较为常见。...再重复一遍：正规60º相带的三相整数槽绕组的磁势中，不存在三及三的整数倍次谐波和偶次谐波，只存在非三及三的整数倍的奇次谐波！...以上分析是每相绕组产生的磁势谐波，如前所述，三相绕组的合成磁势中不存在三及三的整数倍次谐波，因此三相绕组合成磁势的谐波极对数υ为：(2p/D)•(1、2、4、5、7、8、10、11、13…)对极；相对于主波...3 三相合成磁势谐波的转向 如前所述，三相对称绕组通以三相对称交流电流时会产生一系列的旋转磁势。理论上可以推出一个重要结论：任意两个相邻极对数（次数）的磁势谐波转向必相反！
长期以来计算机视觉一直难以从单个图像中理解对象及其特征，这一主题在机器人技术、辅助技术和 AR/VR 中都有应用。3D 对象识别问题提出了与从 2D 视觉输入中感知 3D 事物相关的新挑战。...另一方面世界是在三个维度中三维构建的。在这里目标是创建一个紧密定向的 3D 边界框，用于估计图片中每个项目的 3D 位置和范围。...例如城市技术代表 3D 旋转的偏航角，并假设对象位于地平面上。有限的深度范围用于室内程序（例如，高达 6m 英寸）。大多数时候这些假设对于现实世界中的事物和场景是不正确的。...Cube R-CNN 可以检测图像中的每个项目及其所有 3D 属性，包括旋转、深度和域。...在训练期间使用数据增强（例如图片重新缩放）是 2D 检测的关键组成部分，正如所证明的，对于 3D 来说，虚拟深度也是一个额外的优势。
一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。...3 舵机和伺服电机有什么区别 伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度...伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样...控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 ...如果控制电路发现这个角度不正确，它就会控制马达转动，直到它达到指定的角度。舵机角度根据制造商的不同而有所不同。比如，一个180度的舵机，它可以在0度至180度之间运动。
在三角学中，“角”又是三角函数的自变量。任意一个三角函数，如：f(θ)=sinθ的自变量θ也被称作是一种“角”，即“相位角”或简称为“相角”。...其中ω代表终边OP旋转的角速度，在三角函数中它又被称为角频率，ω越大代表终边OP旋转得越快，三角函数随时间变化的频率就越快，这样通过将时间乘以一个角频率就变成了三角函数的相位角了。...这样一个旋转矢量就可以完美地把一个正弦时变量的三要素全部表示了出来，这个旋转矢量就称为正弦时变量的相量。...由电机学知识可知，当三相对称绕组中通以三相对称电流时会产生一个圆形的基波旋转磁势fₛ，我们称之为“电枢磁势反应磁势”，简称“电枢磁势”。...；第三，当三相绕组的空间分布确定，且在三相绕组中通以正弦的对称三相电流时，fₛ即是一个幅值不变的空间旋转矢量，其转速仅取决于三相电流的频率，即同步转速nₛ=60f/p，其中：f为电流频率，p为电机的极对数
然而，这也带来了新的挑战，因为来自不同数据集的 ground-truth 深度可能会因为一个未知的缩放因子和偏移而有所差异。幸运的是，电影照片效果只需要场景中物体的相对深度，而不是绝对深度。...mask 用于将深度图中被错误地预测为背景的前景像素提取出来。 ? 相机轨迹 在 3D 场景中移动相机时，可以有多种自由度，我们的虚拟相机设置灵感来自专业摄像机设备拍摄电影动作。...其中一部分是确定虚拟相机旋转的最佳枢轴（pivot）点，以便通过吸引人们的目光来获得最佳效果。 三维场景重建的第一步是通过挤压（extrude）RGB 图像到深度图上来创建网格（mesh）。...当动画化虚拟相机时，最大的挑战是找到一个引入视差的轨迹，同时尽量减少这些“有弹性的（stretchy）” artifact。 ?...为了实现这一点，我们使用了一个深层神经网络，预测整个图像每个像素的显著性（saliency）。当虚拟相机在三维分帧，模型识别和捕获尽可能多的显著区域，同时确保渲染网格完全占据每个输出视频帧。
相位电压是指在交流电路中，某一相电压相对于电路的共同中性点或地点的电压大小和相位角度。 在三相交流电路中，相位电压是指每个相线与电路的共同中性点或地点之间的电压差。...在三相交流电路中，相电压是指每个相线之间的电压差，即A相电压与B相电压、B相电压与C相电压、C相电压与A相电压之间的电压差。在三相电路中，相电压的大小一般是线电压的根号3倍。...Park变换是一种用于交流电机控制的算法，可以将三相交流电机转换为以磁场旋转轴和垂直于磁场旋转轴的两个轴上的直流电机。这样，可以通过控制转子磁场在旋转坐标系中的坐标值来实现电机转速和转矩的控制。...Clarke变换将三相电信号的瞬时值通过一个线性变换映射到一个新的二维坐标系中，其中α轴与三相电信号的相互作用最小，而β轴则包含了所有的相位信息。...旋转坐标是一种坐标变换方法，它通过旋转坐标系来描述平面上的点。在旋转坐标系中，坐标轴会绕着一个固定点旋转一定的角度，从而改变点在坐标系中的位置。 旋转坐标系通常由两个参数来描述：旋转角度和旋转中心。
演员穿着紧身动捕服装，并在衣服表面需要捕捉的关节附近粘贴一定数量的marker点（标记点），marker点总数以及每个marker点粘贴的位置构成一套marker configuration； 演员标定：构建一个与演员体型相适配的人形模版模型...动捕解算：利用动捕解算软件、基于步骤2中的演员标定信息，从捕捉到的marker序列中恢复人体各个骨骼关节的位置和旋转信息，从而得到三维骨骼动画数据（也叫skeletal motion或简称motion）...此外，作者还从真实数据中训练了一个对关键参考 marker 的质量进行评估的深度人工神经网络，利用该网络挑选raw markers中参考marker可靠性高的帧做刚体对齐，有效避免了算法精度过渡依赖少量参考...Clean Markers中解算出来的骨骼动画，维度为 ，记录了每一帧每个骨骼点相对于父骨骼点的局部旋转（四元数表示），以及根骨骼点在世界空间的全局平移 2、数据规范化 由于真实运动包含很多人物根骨骼的全局位移和全局旋转...3、深度人工神经网络结构搭建和训练 接下来，作者利用上述数据和规范化方法训练一个深度人工神经网络结构，该网络包含两个模块，如下图所示： 其中MoCap-Encoders为一个自编码器，包括三个分支，
只不过2D变形工作在X轴和Y轴，也就是大家常说的水平轴和垂直轴；而3D变形工作在X轴和Y轴之外， 还有一个Z轴，这些3D变换不仅可以定义元素的长度和宽度，还有深度。...skew()函数和CSS3变形中的 translate()、scale()函数一样，除了可以使用 skew( tx, ty)函数让元素相于元素中心为原点在X轴和Y轴倾斜之外，还可以使用使用 skewX(...translate3d()函数的语法translate3d()函数使一个元素在三维空间移动。这种变形的特点是，使用三维向量的坐标定义元素在每个方向移动多少。...CSS3中 3D 旋转 在三维变形中，可以让元素在任何轴旋转。为此，CSS3新增三个旋转函数 rotateX()、rotateY() 和rotateZ()。...在三维空间里，除了rotateX()、rotateY()和rotateZ()函数可以让一个元素在三维空间中旋转之外，还有一个属性函数rotate3d()。
① SPWM调试方式在FOC实现中并不常用，原因是SPWM要比后面要说的SVPWM的母线电压利用率要低15% ② 从控制的角度来看，我们根本就不想跟三个正弦波打交道[1] 2、SVPWM 两电平空间矢量调制...SVPWM控制策略是依据交流器空间电压(电流)矢量切换来控制交流器的一种新颖思路和控制策略，其主要思想在于跑起原有SPWM算法，采用逆变器空间电压矢量的切换已获得准圆形旋转磁场，从而在不高的开关频率条件下...SVPWM算法实际上是对应于交流电机中的三相电压源逆变器功率器件的一种特殊的开关触发顺序和脉宽大小的组合，这种开关触发顺序和组合将定子线圈中产生三相互差120°电角度、失真较小的正弦波电流波形。...目前以微控制器为核心的数字化控制系统是其发展的一种趋势，所以逆变器中采用 SVPWM应是优先的选择。...在三相DC/AC逆变器和AC/DC交流器控制中，通常三相变量要分别描述。若能将三相3个标量用一个合成量表示，并保持信息的完整性，则三相的问题将简化为单相的问题。[2]
所以本节首先会介绍一些单帧目标检测中的非深度学习算法中对于激光数据的处理方式，然后会在下集介绍深度学习算法以及多帧目标检测算法中介绍几个具有代表性的方法。...即在图中每一个像素代表一个节点，以每一个节点为中心在二维平面上以一定距离搜索其他节点，如果两个节点在三维空间中满足某些条件则建立一条边，边的权重是两个点在三维空间中的距离。...这种方法建图的速度非常快，在实际使用过程中还需要处理多个点映射到同一个像素的情况，其建图的结果和直接在三维点云中建图相比非常接近。...为了解决这个问题一些研究者提出了激光数据和图片数据相融合的方法，这种方法尤其对小物体和远处的物体有很好的效果。...基于单帧激光雷达数据的方法 Zhou提出的VoxelNet是一个在激光点云数据中利用图片深度学习检测框架的很好的例子【13】。其先将三维点云转化成voxel结构，然后以鸟瞰图的方式来处理这个结构。
与其试着从一张二维图像中估计你和行人或其它车辆的距离，你不如通过传感器直接对这些物体进行定位。但是，这样做又会使感知的工作变得十分困难。如何在三维数据中识别人、骑车者和汽车这样的目标呢？...传统的像卷积神经网络（CNN）这样的深度学习技术，能够使在二维图像中识别这些目标变得简单而直接，但是它们也需要进行一些调整从而适应在三维环境下的工作。...因此，许多公司目前正在尝试开发更加廉价的「固态激光雷达」系统，它无需旋转就可以在三维场景下进行感知。...VoxNet 存在的一个问题是，该架构本质上并没有旋转不变性，尽管作者合理地假设传感器保持直立，使体素网格的 z 轴和重力方向保持一致，但是并没有假设物体会绕着 z 轴旋转：一个物体从背后看仍然对应相同的物体...为了解决这个问题，他们使用了一个简单的数据增强策略。在训练中，他们多次对每个体素网格进行旋转，并且在所得到的副本上进行训练；接着在测试时，他们将最后的全连接层在输入的不同方向上得到的输出进行池化。
OpenGLES（OpenGL for Embedded Systems）就是用在嵌入式系统中的 OpenGL。 OpenGL是一个非常庞大而又专业的知识，如果想完全撑握它需要花不少时间。...距阵 在三维图形学用(x,y,z,w)代表一个顶点，它是一个齐次坐标。 其中的 x,y 我们都知道是横轴和纵轴。 z 代表深度，比如按右手坐标来说，离我们眼睛越远的深度越深，z值也就越小。...因此，我们在三维图形学中只用到4x4矩阵，它能对顶点(x,y,z,w)作变换。顶点变换使用距阵左乘的方法，其公式如下： 矩阵 x 顶点 = 变换后的顶点。...距阵的旋转 旋转矩阵比较复杂，绕 X 轴旋转使用的距阵： 绕X轴旋转 绕 Y 轴旋转使用的距阵： 绕Y轴旋转 绕 Z 轴旋转使用的距阵： 绕Y轴旋转 累积距阵变换 前面已经学习了如何旋转、平移和缩放向量...距阵的正投影 正投影矩阵也比较复杂，我们这里直接给出，大家可以在网上查找相关资料，自己推导出这个距阵： 正投影距阵 小结 上面介绍了三维图型学中需要的一些数学基础知识。
在这一连串的反馈中，负责“把用户和环境引向最佳的状态”的正是“输出设备”。 在设备开发中，一个非常重要的设计观点就是要高效利用输出设备。...另外，有很多驱动也跟各自所连接的设备相搭配而成为了一种专用的 IC 芯片。例如，应用直流电机时使用的就是一种叫作电机驱动的 IC片（图 3.43）。...有些产品还有附带的散热板（用于散热的板状器件，装在三端稳压管上使用）。...把数字信号转换成模拟信号 前面提到过“根据模拟信号控制旋转速度”。大家也在 3.4.5 节学过/D 转换了。...请想象有一台电机，这台电机只有在使用者按着开关不放的时候才会旋转，那么要如何控制这台电机的旋转速度呢？ 最简单的方法是连续按动开关，调整按下去的时间。PWM 方式正是利用了这个原理。
如果在三相绕组中通入三相对称交流电流，就会在气隙中产生应该圆形的旋转磁场，同时在每相绕组中还会产生一定的交变漏磁。...我们知道，三相对称绕组中通以三相对称交流电流时，会产生一个圆形的旋转磁势，而两个以同步转速旋转的正交的两相绕组中分别通以直流电流同样可以产生一个圆形的旋转磁势，这就为“双反应理论”奠定了基础。...所谓“双反应理论”，就是把三相电枢绕组等效为两个正交的同步旋转绕组，其中一个绕组的轴线始终与d轴对齐，称之为d轴绕组；另一个绕组的轴线始终与q轴对齐，称之为q轴绕组。...在原来静止的abc坐标系下，三相绕组的自感和互感都是转子位置的函数，如⑻式和⑼式所示，如果转子旋转，这些电感参数就是时变函数，非常复杂，难以计算分析，经过以上变换后，由于dq轴绕组随转子同步旋转，使得原来的三相绕组中的交流电压...所谓“线电感”就是在三相绕组的任意两个出线端看进去的电感，因此“线电感”其实并不是某一相绕组的参数，而是多个绕组串并联后的等效电感参数。
系统架构 该系统针对旋转机械的主轴不对中故障进行诊断和预测维护，方案取自旋转机械转子不对中故障诊断。...加速度传感器安装在主轴的XYZ三个方向，通过ADAM-3017对传感器IEPE供电和信号转换，由MIC-1816（产品规格 ）进行数据采集。软件采用WebAccess/ MCM。...动态展示板 动态展示板装备一套微型旋转机械，采用三轴加速度传感器分别对XYZ三相振动信号进行采集，经过IEPE供电和信号转换模块ADAM-3017，由掌上型嵌入式采集电脑MIC-1816进行采集和数据分析...系统特点 •与机器状态保持同步以减少停机时间。 •监控关键的组件健康程度，而不是基于常规系统替换零件。 •无需编程的轻松设置。 •为数据分析提供了大量的算法。 •实时采集和分析动态信号。...预测性维护系统组态利器WebAccess/MCM体验记（一） 预测性维护系统组态利器WebAccess/MCM体验记（二） 使用WebAccess/MCM进行旋转机械转子不对中故障诊断 MCM数控机床切削颤振监测与大数据分析系统构建
① 起动过程中的平均转矩 先不考虑水磁体的作用，把三相永磁同步电动机看成一台转子磁路不对称的三相感应电动机，在起动过程中，当定子绕组馈以频率为f的三相对称交流电流时，在气隙中产生的磁场以同步转速...设起动某一瞬间电动机的转差率为s，电动机转子以n＝(1－s)n1的转速旋转，则在转子起动绕组中感应出频率为sf的交流电流。...转子的反转旋转磁场在定子绕组中感应出频率为(1－2s)f的电流Ib，Ib所产生的定子旋转磁场转速也是(1－2s)n1，与转子反转磁场也是彼此相对静止，两者相互作用产生另一异步转矩，称为磁阻负序分量转矩Tb...当n＞0.5n1，即s＜0.5时，(1－2s)n1为正值，这意味着这一对旋转磁场的转向与n1相同，作为次级绕组的定子受到沿n1方向的异步转矩，但定子不动，故转子受到一个与n1方向相反的转矩，即制动转矩，...② 起动过程中的脉动转矩 由前面分析可知，永磁同步电动机起动过程中气隙中存在三种以不同转速旋转的磁场，其转速分别为：n1、(1－s)n1和(1－2s)n1。
1.2 基波感应电势的频率 如图1所示两极电机(极对数p=1)转子每旋转一周，导体中的感应电势就交变一次，若电机为p对极，则转子每旋转一周，导体中的感应电势就交变p次，设转子转速为n(转/分钟...式中的W为每相串联匝数，即一条支路中所有线圈的总匝数。 5 三相绕组的基波感应电势 根据绕组的接法不同，计算三相绕组的线电势。...需要说明的是，这里的Φ是指匝链绕组的磁通，它是随时间呈正弦变化的物理量，即e和Φ都是时间的正弦函数，即随着气隙磁场的旋转，匝链绕组的磁通也随时间呈正弦变化，但在电机中，匝链绕组的磁通是一个幅值不变、大小随空间呈正弦变化的旋转磁场...，在旋转过程中引起的匝链绕组磁通随时间呈正弦变化的，从这个角度看，Φ也可看着是一个空间矢量，随着它旋转，引起了绕组的匝链磁通随时间变化，在电机的时空相量图中，往往要把随时间变化的时间相量和随空间变化的空间矢量统一画到一起...因此在画电机时空相量图时，无论把Φ1看着时间相量还是空间矢量，都可以把感应电势画在滞后磁通90º的位置，如图4c所示。 ?
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