为了提高系统在自定位和建图方面的鲁棒性和性能,我们开发了一个分布式框架,用于多个激光雷达同时校准、定位和建图。我们提出的框架基于扩展卡尔曼滤波器(EKF),但专门用于分散实现。...实验结果表明,该方法能够成功地同时估计车辆状态和所有激光雷达外部参数。...B) ,C):地图起点和拐角处的详细点云。该颜色表示激光雷达的原点。 在本文中,我们提出了一个分散的多激光雷达校准、定位和建图系统。...总之,我们的贡献是: 我们提出了一种利用等速模型和EKF的校准、定位和建图系统,该系统能够在线估计和更新激光雷达外部w.r.t.几何中心 我们提出了一个分散的多传感器校准和融合框架,该框架可以以分布式方式实现...白色、红色、深蓝色、青色和绿色点分别是安装在字体、左、右、左后和右后的激光雷达采集的数据 总结 本文提出了一种分布式EKF算法,用于多个激光雷达的同时校准、定位和建图。在市区进行了实验。
目录 PHP JSP ASP ASP.NET PHP PHP是一种跨平台的服务器端的嵌入式脚本语言。...它大量地借用C、Java 和 Perl 语言的语法,并耦合PHP自己的特性,使WEB开发者能够快速地写出动态产生页面。它支持目前绝大多数数据库。...PHP脚本语言的文件后缀名是 .php JSP JSP是Sun公司推出的新一代网站开发语言,Sun公司借助自己在Java上的不凡造诣,将Java从Java应用程序和JavaApplet之外,...他不是asp的简单升级,因为他的编程方法和asp有很大的不同,他是在服务器端靠服务器编译执行的程序代码。...ASP.NET基于.NET Framework的Web开发平台,不但吸收了ASP以前版本的最大优点并参照Java、VB语言的开发优势加入了许多新的特色,同时也修正了以前的ASP版本的运行错误。
下面给大家介绍一些php和asp语法上的区别: 1、定界符 PHP的定界符是<?? ;ASP的定界符是<% % 2、大小写区分 PHP区分大小写;ASP不区分大小写。...3、注释 PHP有两种注释:单行注释(//),多行注释(/**/);ASP使用‘做注释符号。 4、变量的声明 PHP使用来声明变量,例:a;ASP直接声明,例:a。...5、if语句 PHP if (条件){ 语句 } else{ 语句 } ASP If 条件 then 语句 Else 语句 End if 6、For语句 PHP for...file=””-- 9、跳转语句 PHP Header(“location:a.php”) ASP Response.redirect“a.asp” 10、获取表单提交的数据 PHP $_POST[“...[“a”] ASP Session(“a”) 12、类 PHP支持类,ASP不支持类
一、最好用nginx去同时使用多版本php共存,实在不行再用apache去同时使用多版本的php。 二、yum安装php时,缺失libphp7.so问题。...首先,你需要安装remi和EPEL仓库,使用下面的命令安装: 安装EPEL: yum install epel-release 安装remi: rpm -Uvh http://rpms.famillecollet.com...libphp7.so yum --enablerepo=remi-php73 install php-xml php-soap php-xmlrpc php-mbstring php-json php-gd...php-mcrypt 三、不要在apache同时引入libphp5.so和libphp7,会报错。...和php7共存。
asp.net和php哪个更好? 在.net之前,微软的是ASP。在微软的大力推广下,其看起来还是很有前途的。但现在,微软想推广asp.net,而ASP成了其障碍。...运行时的安全性PHP肯定要比微软的.net要高。不过通常代码都是没有保护的。通常需要用商业的Zend软件来加密。当然这个加密的过程也是种编译的过程。保护了代码的同时,还提高了执行速度。...PHP目前有两个支线,一个PHP4、一个是PHP5。两个支线都在共同的维护中。这保证过去使用PHP4的系统仍然能保证持续的良好的安全性和功能的更新。...简介 ASP全名Active Server Pages,是一个WEB服务器端的开发环境,利用它可以产生和运行动态的、交互的、高性能的WEB服务应用程序。...PHP支持构造器、提取类等。 以上就是asp.net和php的区别的详细内容,更多请关注ZaLou.Cn其它相关文章!
David Martinez 编辑:点云PCL 代码:https://github.com/Navy-RISE-Lab/ground-texture-slam.git 摘要 本文研究旨在通过引入完整的同时定位与建图...• 在最新的数据集上进行实验,显示了一些纹理上的厘米级精度以及在不同纹理上的优越性能,同时实现了一致准确的闭环识别。...、定位和建图的框架 动态的城市环境中杆状物的提取建图与长期定位 非重复型扫描激光雷达的运动畸变矫正 快速紧耦合的稀疏直接雷达-惯性-视觉里程计 基于相机和低分辨率激光雷达的三维车辆检测 用于三维点云语义分割的标注工具和城市数据集...ROS2入门之基本介绍 固态激光雷达和相机系统的自动标定 激光雷达+GPS+IMU+轮速计的传感器融合定位方案 基于稀疏语义视觉特征的道路场景的建图与定位 自动驾驶中基于激光雷达的车辆道路和人行道实时检测...、RGB-D和双目相机使用点线面的高效稀疏建图与定位方案 开源又优化的F-LOAM方案:基于优化的SC-F-LOAM 【开源方案共享】ORB-SLAM3开源啦!
ASP在国内异常流行,因为国内大多使用的是盗版的Windows和盗版的SQLServer,而ASP+COM+SQLServer实际上也是一种不错的搭配,其性能也不输于PHP+MYSQL,特别是Windows...结论:和PHP一样,ASP简单而易于维护,很适合小型网站应用,通过DCOM和MTS技术,ASP甚至还可以完成小规模的企业应用,但ASP的致命缺点就是不支持跨平台的系统,在大型项目开发和维护上非常困难。...JSP本身虽然也是脚本语言,但是却和PHP、ASP有着本质的区别。...因此普遍认为JSP的执行效率比PHP和ASP都高。 ...软件价格的高低很大程度上和自身成本和功能相挂钩。php的入门门槛较低,绝大多数学过c的程序员都很容易转型为php程序员,这使得php程序员的泛滥成灾的同时,低成本的php软件产品也层出不穷。
宝塔站点管理点击您的微擎站点,选择配置文件,我们先将指向的33行左右的INCLUDE ENABLE-PHP-XX.CONF前加 # 注释掉然后加入如下代码 注意下面代码中的两个PHP版本请根据实际情况进行修改...location ~ [^/].php(/|$) { if ($request_uri ~* “tanmei_dkt”){ fastcgi_pass unix:/tmp/php-cgi-72.sock...; } fastcgi_pass unix:/tmp/php-cgi-56.sock; fastcgi_index index.php; include fastcgi.conf; include pathinfo.conf
要防止同一用户同时登陆,首页应该记录在线用户的信息(这里与用户名为例),然后判断正在登陆的用户里面是否已存在。...这个时间可以跟用户的session值联系起来,刚好当用户session值失效的时候该用户在cache里面的信息也会被清空.这样就达到了防止同时登陆的效果,具体代码如下: string key = TextBox1
php //利用 explode 函数分割字符串到数组 $source = "hello1,hello2,hello3,hello4,hello5";//按逗号分离字符串 $hello = explode...php $a1="206,206,206,201,206,201"; //$array = explode(',', $a1); //字符串组成数组 $array1=implode(",",array_unique...php $a=array("a"= "Cat","b"= "Dog","c"= "Horse"); print_r(array_values($a)); // 输出: // Array
Littman, Marc Klinger, Lars Kuhnert, Douglas Blue, Luca Carlone 编辑:点云PCL 来源:arXiv 2023 摘要 本文介绍了一种视觉惯导同时定位与建图...(SLAM)系统,用于自动驾驶车辆的定位和建图关键能力。...同时,VIO后端的3D地标数据与每个图像一起发送到闭环检测模块。我们使用ORB描述符在后端优化的地标和2D特征之间获得潜在的对应关系,并使用带有RANSAC的PnP算法找到内点对应关系。...表格II显示了Kimera的多摄像头配置的性能,在1摄像头配置中,仅使用左摄像头,在2摄像头配置中,同时使用左摄像头和右摄像头,然后添加了前摄像头,最后是后摄像头。...、定位和建图的框架 动态的城市环境中杆状物的提取建图与长期定位 非重复型扫描激光雷达的运动畸变矫正 快速紧耦合的稀疏直接雷达-惯性-视觉里程计 基于相机和低分辨率激光雷达的三维车辆检测 用于三维点云语义分割的标注工具和城市数据集
要防止同一用户同时登陆,首页应该记录在线用户的信息(这里与用户名为例),然后判断正在登陆的用户里面是否已存在.在这里使用一个cache存放已经登陆的用户名.但是还有一个问题就是要知道用户是什么时候离开系统的呢...这就要定期清除cache中的内容了,也就是设置一个cache的时间.这个时间可以跟用户的session值联系起来.刚好当用户session值失效的时候该用户在cache里面的信息也会被清空.这样就达到了防止同时登陆的效果
容器link原理 =========== 在前面一章中,我们使用 --link来将php容器和nginx容器关联在一起,并在nginx容器中的配置写下了如下代码,写下的php001就是我们在–link中设置的别名...需要同时运行的看下面的步骤↓↓↓ 运行需要的php版本容器 运行容器后查看容器的ip $ docker inspect php70 查找以下行 “IPAddress”: “172.17.0.2”, 如果要在...$ docker start php72 $ docker inspect php72 得到容器运行ip,进入nginx 修改配置 (因为两个容器不是同时运行,当70版本的容器结束,再开启72版本的容器...还是同一个ip 所以不需要修改配置) 假设ip更换了 则需要修改配置然后重启机器 同时运行多个PHP容器 在开启容器的时候需要使用不同的外网ip,因为php-fpm默认监听的是9000端口 所以运行的命令就成了这样子...和9002是你的宿主机没有被占用的端口即可 可以看到两个php容器已经同时可以运行了 $ docker ps 在nginx.conf配置中使用对应容器的ip:9000即可使用对应的PHP版本去编译。
当然也可以多机器人同时环境探索并实现地图构建! https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/76850690 简要说明一下: ?...jackal_cartographer_navigation 同时定位和地图绘制(SLAM)的自主规划和移动。
这两天因公司网站邮件发不出去,然后研究了在asp网站发送邮件和在asp.net网站发送邮件的代码,把碰到的问题这里记录一下。...1、先说在asp.net中发送邮件吧, 刚开始只有126邮箱可以发出邮件,然后其他163、新浪等发不出去,后来郁闷了很久才知道邮箱的smtp和pop3服务默认是不开通的,需要去手动开通才可以发送邮件。...toEmail = "5185185185@qq.com"; //要发送对象的邮箱地址 string emailName = fromEmail; //登陆邮箱的用户名,可以和发件人邮箱地址一样...{ //发送失败:ex.Message; return; } //发送成功 } 2、然后使用asp...Set objMail.Configuration = objCDO objMail.From = "xmTan@126.com" '发件人,这里和上面的发送邮件地址保持一致
项目中有一个水平分库读写数据的场景,采用了Spring支持的分库策略AbstractRoutingDataSource,数据源名称采用了ThreadLocal来...
以下内容以项目my-space-server为例 1. 项目当前状态 2. 修改.git/config文件 3. 换个分支(此处换不换都行) git che...
默认只读取 id_rsa,为了让 SSH 识别新的私钥,需要将新的私钥加入到 SSH agent 中
@RequestParam和@RequestBody这两个注解是可以同时使用的。 网上有很多博客说@RequestParam 和@RequestBody不能同时使用,这是错误的。...只不过,我们日常开发使用GET请求搭配@RequestParam,使用POST请求搭配@RequestBody就满足了需求,基本不怎么同时使用二者而已。...} 在postman发送如下post请求,返回正常: body中参数如下: 从结果来看,post请求URL带参数是没有问题的,所以@RequestParam和@...RequestBody是可以同时使用的【经测试,分别使用Postman 和 httpClient框架编程发送http请求,后端@RequestParam和@RequestBody都可以正常接收请求参数,...所以个人认为可能一些前端框架不支持或者没必要这么做,但是不能说@RequestParam和@RequestBody 不能同时使用】。
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