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    使用Java语言从零开始创建区块链

    但是要完全搞懂区块链并非易事,对于一门较为陌生的技术,我们需要在理论+实践中学习,通过写代码来学习技术会掌握得更牢固,构建一个区块链可以加深对区块链的理解。...java.util.ArrayList; import java.util.HashMap; import java.util.List; import java.util.Map; import org.json.JSONObject...但是这时候还没有新的区块可以写入这个交易信息,所以我们还需要请求 http://localhost:8089/BlockChain_Java/mine 来进行挖矿,挖出一个新的区块来存储这笔交易: ?...但是区块链系统应该是分布式的。既然是分布式的,那么我们究竟拿什么保证所有节点有同样的链呢?这就是一致性问题,我们要想在网络上有多个节点,就必须实现一个一致性的算法。...但是我们不妨以这个简单的区块链为基础,发挥自己的能力动手去重构、扩展、完善这个区块链程序,直至成为自己的一个小项目。 Java团长 专注于Java干货分享

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    控制

    控制系统内部会存在测量,控制器通过比较车辆的测量和我们预期的状态输出控制动作,这一过程被称为反馈控制(Feedback Control)。 ?...反馈控制被广泛的应用于自动化控制领域,其中最典型的反馈控制器当属PID控制器(Proportional-Integral-Derivative Controller),PID控制器的控制原理是基于一个单纯的误差信号...PID控制因其实现简单,性能稳定到目前仍然是工业界最广泛使用的控制器,但是作为纯反馈控制器,PID控制器在无人车控制中却存在一定的问题:PID控制器是单纯基于当前误差反馈的,由于制动机构的延迟性,会给我们的控制本身带来延迟...预测模型:基于当前的状态和控制输入预测未来一段时间的状态的模型,在无人车系统中,通常是指车辆的运动学/动力学模型; 反馈校正:对模型施加了反馈校正的过程,使预测控制具有很强的抗扰动和克服系统不确定性的能力

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    无人驾驶系统-控制

    控制系统内部会存在测量,控制器通过比较车辆的测量和我们预期的状态输出控制动作,这一过程被称为反馈控制(Feedback Control)。 ?...反馈控制被广泛的应用于自动化控制领域,其中最典型的反馈控制器当属PID控制器(Proportional-Integral-Derivative Controller),PID控制器的控制原理是基于一个单纯的误差信号...PID控制因其实现简单,性能稳定到目前仍然是工业界最广泛使用的控制器,但是作为纯反馈控制器,PID控制器在无人车控制中却存在一定的问题:PID控制器是单纯基于当前误差反馈的,由于制动机构的延迟性,会给我们的控制本身带来延迟...预测模型:基于当前的状态和控制输入预测未来一段时间的状态的模型,在无人车系统中,通常是指车辆的运动学/动力学模型; 反馈校正:对模型施加了反馈校正的过程,使预测控制具有很强的抗扰动和克服系统不确定性的能力

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    技术解码丨Webtrc中RTCP使用及相关指标计算

    在 Webrtc 中,通过 RTCP 我们可以实现发送数据/接收数据的反馈,传输控制如丢包重传、关键帧请求,⽹络指标 RTT、丢包率、抖动的计算及反馈,拥塞控制相关的带宽 反馈,以及⽤户体验相关的⾳视频同步等等...每个 RTCP 包都有⼀个和 RTP 类似的固定格式的头,⻓度为8,后⾯跟着⻓度不定的结构化数据,在不同 RTCP 类型时,这些结构化数据各不⼀样,但是它们必须都要 32-bit 对⻬。...在⽹络传输中,数据包可能会经过不同的路由链路,当时的⽹络或拥塞或空闲,最终到达⽬的地时,与预期会有所偏差。通过数据包的到达情况,我们可以反过来估测⽹络的状态变化,⽤来对发送端进⾏指导。...音视频同步 在 RTP 传输中,携带的 timestmap 的初始值是随机产⽣的,另外⾳频、视频可以从不同的传输通道独⽴传输,虽然都是线性单调递增的,但是两者 RTP 的 timestmap 是没 有相互关系的...RTP-FEEDBACK RTP-FEEDBACK 主要⽤来在传输层进⾏反馈,实现数据包的丢包重传,码率控制,主要有以下⼏种类型: ?

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