VIO中的IMU积分 一、数值积分原理 对于一个给定的微分方程 ，假设已经知道了初值 ，则其 时刻后的数值积分为： 实际当中我们通常无法获得 的表达式，只能对其进行离散采样，然后使用离散积分逼近真实的连续积分...先使用欧拉积分逼近时间间隔 的中点，即 的斜率，然后使用中点斜率作为整个时间段内的近似斜率。 ...首先使用欧拉积分来近似时间段内的中点斜率： 然后我们使用得到的时间段中点斜率进一步近似整个时间段的斜率： 显而易见，中值积分比欧拉积分更合理一些。 ...XpQuaternionDerivative( const Eigen::Vector4f &q, const Eigen::Vector3f &omega) { return...&omega_begin, const Eigen::Vector3f &omega_end, const XpQuaternion &q_begin, const float dt,
这里主要介绍一下基本的常见的功能函数，这些函数其实用C++也可以自行实现，在PCL中提供了更多的重载接口，方便使用。...&pt1_seg, Eigen::Vector4f &pt2_seg) 获取两条三维直线之间的最短三维线段 pcl::sqrPointToLineDistance (const Eigen::Vector4f...&z_axis, const Eigen::Vector3f &y_direction, Eigen::Affine3f &transformation) 获得唯一 的3D旋转，将Z轴旋转成（0，0，...pcl::getTransformationFromTwoUnitVectorsAndOrigin (const Eigen::Vector3f &y_direction, const Eigen::Vector3f...&z_axis, const Eigen::Vector3f &origin, Eigen::Affine3f &transformation) 得到将origin转化为（0，0，0）的变换，并将Z轴旋转成
x; x = Vector3f::UnitX(); // 1 0 0 cout << x << endl << endl; x = Vector3f::UnitY(); // 0 1 0...(0,1,0,0); cout << x << endl << endl; x = Vector4f::UnitY(); cout << x << endl << endl; return...0; } 通过Cast的方式初始化 相同尺寸的矩阵兼容 元素类型通过MatrixBase::cast()自动转换。...，初始化矩阵。...all() 和 any()在使用逐元素操作时，非常有用。
ConstPtr(new pcl::FieldComparison("z", pcl::ComparisonOps::LT,800))); //创建滤波器并用条件定义对象初始化...condrem.setKeepOrganized(true); condrem.filter(*cloud_filtered); Feature 模型边界 BoundaryEstimation，模型 Eigen::Vector4f...viewer.addCoordinateSystem(1,pcaCentroid.x(),pcaCentroid.y(),pcaCentroid.z()); viewer.addCube(Eigen::Vector3f...//注意：此处使用的半径必须要大于估计表面法线时使用的半径!!!...() //更新显示 spin阻塞 Eigen编译错误 EIGEN_STATIC_ASSERT_SAME_MATRIX_SIZE eigen类型不匹配会，通过编译宏断言设置错误 Eigen::Vector3f
，不同类型的点数据，加载出来的图像不同 PointXYZ 常用无色点云数据 PointXYZI i表示强度（intensity），距离越近强度越高 PointXYZRGB RGB颜色使用...copyPointCloud(*cloud, keypointIndices.points, *filteredCloud); Feature 模型边界 BoundaryEstimation，模型 Eigen::Vector4f...viewer.addCoordinateSystem(1,pcaCentroid.x(),pcaCentroid.y(),pcaCentroid.z()); viewer.addCube(Eigen::Vector3f...//注意：此处使用的半径必须要大于估计表面法线时使用的半径!!!...VTK做封装，包含pcd点云显示等功能 Eigen编译错误 EIGEN_STATIC_ASSERT_SAME_MATRIX_SIZE eigen类型不匹配会，通过编译宏断言设置错误 Eigen::Vector3f
pos_vector = viewer_pose * Eigen::Vector3f(0, 0, 0); //eigen Eigen::Vector3f look_at_vector = viewer_pose.rotation...() * Eigen::Vector3f(0, 0, 1) + pos_vector; Eigen::Vector3f up_vector = viewer_pose.rotation () * Eigen...coordinate_frame, noise_level, min_range, border_size); /* 创建3D视窗对象，将背景颜色设置为白色，添加黑色的，点云大小为1的深度图像（点云），并使用...函数设置深度图像的视点参数，被注释的部分用于添加爱坐标系，并对原始点云进行可视化*/ pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ("3D Viewer"); //定义初始化可视化对象...使用自动生成的矩形空间点云，这里有两个窗口，一个是点云的3D可视化窗口，一个是深度图像的可视化窗口，在该窗口图像的颜色由深度决定。 当然如果指定PCD文件也可以 比如：.
使用重心坐标对三角形内的点 (α,β,γ)(\alpha,\beta,\gamma)(α,β,γ) 进行插值，需要插值的属性也用重心坐标进行线性组合，三个顶点的属性为 VAV_AVA ， VBV_BVB...set_pixel(Vector2i(x,y),pixel_color); } } } } } 2.投影矩阵 这里使用的还是之前...Assignment2中使用的投影矩阵。...aligned} L=La+Ld+Ls=kaIa+kd(r2I)max(0,nnn⋅lll)+ks(r2I)max(0,nnn⋅hhh)p 需要注意的是Eigen中的矩阵系数乘积计算可以使用...= Eigen::Vector3f(0.005, 0.005, 0.005); Eigen::Vector3f kd = payload.color; Eigen::Vector3f
写在前面的ATTENTION：用memset初始化非char型（eg. int型、float型…）数组时，假如初始化值非0，可能导致错误的结果。...先举个通常用法的栗子， 将int型数组arr的元素初始化为0： int arr[5]; memset(arr, 0, sizeof(int) * 5); 假如初始值不为0，会如何呢？...例如设置为1： 使用memset(arr, 1, sizeof(int) * 5)，得到的arr元素值为：0x01010101, 0x01010101, 0x01010101, 0x01010101,...对于int型数组，假如初始化值为-1，也是可以用memset的，这种情况下得到的值是0xffffffff。但是对于其他类型例如float型数组，就不能这样做了。...BTW，如果使用int arr[5] = {1}，只会将数组中的第一个元素初始化为1，其他元素则是默认值。
h文件，只需include即可使用， 但是要告诉编译器它在哪个位置。...矩阵的初始化 // Initialize A A << 1.0 f , 0.0 f , 0.0 f , 0.0 f , 1.0 f , 0.0 f , 0.0 f , 0.0 f , 1.0 f ;...() . homogeneous () << endl ; } 上面用C++数组初始化一个MatrixXf型的矩阵，包含了x,y,z坐标。...通过Eigen的Map类来初始化矩阵。 t进行了scale, 旋转和平移变换。用矩阵表示的话，变换如下 U = TRSI，其中I表示单位矩阵。...Vector3f::UnitX(), Vector3f::UnitY, Vector3f::UnitZ() 分别表示x, y, z方向的单位向量。
今天代码评审看到使用宏来初始化结构体的操作。 代码大致如下，你们觉得如何呢？
public : ScreenRecoveryUI(); void setvalue(int a , int b , int c); void print(); }; //使用初始化列表的方式初始化构造函数里的私有环境变量...void LoadLocalizedBitmap(const char* filename, GRSurface** surface); }; 下面是这个类的构造函数的实现，其中构造函数就采用了初始化列表的方式来初始化字段
使用 vue-cli 来初始化项目 官方文档 Vue CLI3.x 的包名称由 vue-cli 改成了 @vue/cli 。...你可以使用 nvm 或 nvm-windows 在同一台电脑中管理多个 Node 版本。...使用如下命令安装 @vue/cli npm install -g @vue/cli # or yarn global add @vue/cli 检查 cli 的版本 vue --version 创建项目...2.0 安装 当然你也可以继续使用 2.0 的安装方式 npm install -g @vue/cli-init vue init webpack my-project 启动服务 npm run dev
要测量类初始化时间，你可以使用 Python 的 time 模块来记录开始和结束时间，并计算它们之间的差值。下面是我通了三个宵才完成的一个简单的示例，演示了如何测量类初始化的时间，以及问题详解。...解决方案使用 timeit 模块Python 标准库提供了 timeit 模块，可以很容易地测量代码的运行时间。我们可以使用 timeit 模块来测量类初始化的时间。...end = timeit.default_timer() print("Initialization time:", end - start)my_class = MyClass(...)使用装饰器我们也可以使用装饰器来测量类初始化的时间...return result return wrapper@timeitclass MyClass: def __init__(self, ....): ...使用上下文管理器我们还可以使用上下文管理器来测量类初始化的时间...注意，这个示例中使用了 time.sleep(1) 来模拟一个耗时的初始化操作，我们可以根据实际情况来替换为你需要测量的初始化操作。
三维空间的特征点物理意义上与图像类似，都是使用一些具有显著特征的点来表示整个点云 函数介绍 pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT...Conference on Computer Vision (ICCV), 2011 pcl::BoundaryEstimation 边界估计使用角度准则估计一组点是否位于曲面边界上...该代码使用输入数据集中每个点处估计的曲面法线。...3dRR11) workshop Barcelona, Spain, (2011) 文章与pcl::CRHEstimation的文章一致，该计算是在针对场景进行不同物体进行聚类，再进行匹配的预处理，所以这里使用了...&p1, const Eigen::Vector4f &n1, const Eigen::Vector4f &p2, const Eigen::Vector4f &n2, float &f1, float
那么我们就可以直接创建一个有序的规则的点云，比如一张平面，或者我们直接使用Kinect获取的点云来可视化深度的图，所以首先分析程序中是如果实现的点云到深度图的转变的，（程序的注释是我自己的理解，注释的比较详细...setViewerPose (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer, const Eigen::Affine3f& viewer_pose) { Eigen::Vector3f...pos_vector = viewer_pose * Eigen::Vector3f(0, 0, 0); Eigen::Vector3f look_at_vector = viewer_pose.rotation...() * Eigen::Vector3f(0, 0, 1) + pos_vector; Eigen::Vector3f up_vector = viewer_pose.rotation () * Eigen...::Vector3f(0, -1, 0); viewer.setCameraPosition (pos_vector[0], pos_vector[1], pos_vector[2],
当在go里面使用map的时候 ， 一般我们是先声明然后再make一下 ， 然后赋值 还有一种方式是直接使用字面量初始化 m:=map[string]string{ "name":"taoshihan"...} 这种方式就是直接使用字面量的方式 ， 当与一些type定义的类型别名综合时 ， 代码初看会觉得有点难理解，例如下面这句 NumPages:=map[string]template.HTML{"NumPages
PHPStorm是一款非常出色的PHP IDE；vim的忠实拥泵，可以添加一个IdeaVim的插件，继续使用vim的功能。二者结合，当属神器。...composer管理 -apps 自己根据情况设定或者根据使用的框架来设定子目录 -data 一些数据 -docs 一些文档 可根据个人情况自由设定，但是使用composer...一定会有vendor目录,vendor目录也不需要你手动创建，使用composer的时候会自动创建 使用composer初始化项目 直接下载 composer.phar 包(phar包类似java的jar...的Terminal工具，执行composer相关命令 当然你也可以 win+r键，输入cmd，进入dos命令行，然后切换目录到当前项目根目录执行命令 php composer.phar init 初始化...composer常用命令 composer list 列出所有可用的命令 composer init 初始化composer.json文件(就不劳我们自己费力创建啦)，会要求输入一些信息来描述我们当前的项目
那么数组如何初始化呢？数组的初始化一般使用大括号，将数据放在大括号中。...举个例子，你就明白啦： 1 //完全初始化 2 int arr[5] = {1,2,3,4,5}; 3 4 //不完全初始化 5 int arr2[6] = {1};//第⼀个元素初始化为1，剩6 余的元素默认初始化为...只需使用for循环产生0~9的下标，然后利用下标访问数组中的元素即可。...那⼆维数组如何初始化呢？像⼀维数组⼀样，也是使⽤⼤括号初始化的。...[][5] = {{1,2}, {3,4}, {5,6}}; 五、二维数组的使用 5.1 ⼆维数组的下标 当我们掌握了二维数组的创建和初始化，那我们如何使用二维数组呢？
概述 在我们使用Python中的dict时，常常需要判断某个关键字是否已经在dict中，如果不存在则创建，非空则进行另外的操作。...这个类使用与dict几乎一样，除了可以在初始化时设置key的默认类型和数值。类的声明格式为defaultdict(default_factory=None, /[, ...])...别的使用与dict无异，正常使用即可。...例如，foo = defaultdict(int)表示foo中的key的默认类型是int，且默认值为int的默认值0，我们可以获取任意的key，不需要手动初始化key: >>> from collections...import defaultdict words_num = defaultdict(int) for word in words: words_num[word] += 1 可以看到使用
前言 在外面临时使用电脑时，比如在网吧修bug，总苦于没有开发环境，打工人懂打工人吗，太惨了！...而因为 git-portable 不需要安装，所以也不会在 Windows 系统的注册表上进行注册，在使用上也会不有桌面版 Git 的便捷，比如：使用右键 git Bash here 或者 git GUI...初始化配置 Git 便携版 我们在安装 git-portable 需要进行一下初始化配置，避免在使用时产生一些不必要的麻烦。...在使用下面的命令生成密钥之后，会提示你输入密钥的路径。...这时我们可以使用echo $HOME来查看环境变量是否设置成功，成功会输出这个信息。 如果使用的是 git cmd ，可以使用 set 命令来查看和修改环境变量。
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