问NAO机器人沉入地面(webots)
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Stack Overflow用户

提问于 2019-11-25 00:44:27

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我的NAO机器人下沉到webots地板上时遇到了麻烦。对于地板材质，我尝试了平面、盒子、常规地板等。在所有情况下，一旦NAO的selfCollision设置为TRUE，当我开始模拟时，机器人就会臭气熏天。

谁能给我提供一些关于问题是什么的见解？

这是我的world文件的link。

我尝试过的其他事情(但没有帮助)：-将basicTimeStep降低到[1，8]范围内的值-将ERP从0.6增加到1-降低CFM (尽管这似乎不成立，因为当我保存世界文件时，它重置为1e-05) -将世界接触材料从'NAO材料‘更改为'NAO脚材料’，但这导致机器人在世界中丢失(完全从视野中消失)

nao-robot

webots

回答 1

Stack Overflow用户

回答已采纳

发布于 2019-11-25 16:18:10

这是由于Webots资源中Nao.proto定义中的错误造成的。触摸传感器的boundingObjects (定义碰撞)与脚的身体重叠。这会导致强大的内力，因此与地板发生奇怪的碰撞。

我在这里创建了一个修复：https://github.com/cyberbotics/webots/pull/1117

您可以直接在WEBOTS_HOME/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto文件中应用这些修改：

diff --git a/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto b/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto
index 22e75abe0..23c87c55f 100644
--- a/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto
+++ b/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto
@@ -4058,8 +4058,13 @@ PROTO Nao [
                                                 }
                                               }
                                             }
-                                            boundingObject DEF BUMPER_BO Box {
-                                              size 0.02 0.025 0.01
+                                            boundingObject DEF BUMPER_BO Transform {
+                                              translation 0.0075 0 0
+                                              children [
+                                                Box {
+                                                  size 0.005 0.025 0.01
+                                                }
+                                              ]
                                             }
                                             lookupTable [
                                             ]

。。或者等待Webot中的补丁合并；它肯定会包含在明天的revision夜间构建中或下一个Webot版本(> R2019b.rev1)中：https://github.com/cyberbotics/webots/releases)

票数 3

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原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/59020010

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