如何实际计算和使用逆约束位姿的困惑？
我试着用Assimp来做骨骼动画，而逆绑定的姿态矩阵正好把我绊倒了。我将举一个小例子来说明我的观点。
Root
Bone A
Bone B
Bone C假设我们有一个像上面这样的等级。要使根空间中的顶点进入C空间，我必须做(CBA) * v.逆约束位姿，它应该得到一个从骨空间到根空间的顶点，应该是这个位置的逆。因此，求逆约束矩阵的方法应该是(CBA)^-1或(A^-1)(B^-1)(C^-1)。公式是(A^-1)(B^-1)(C^-1) * v，这是有道理的。但是，我不能用(CBA)^-1再现Assimp的mOffsetMatrix (由Assimp计算的逆约束矩阵)的结果。(ABC)^-1，然而，令人惊讶的是，产生了正确的结果，尽管有一些微小的误差，我把它归因于浮点误差。
回答 1
Computer Graphics用户
发布于 2018-05-09 15:58:58
要使根空间中的顶点进入C空间，我必须做(CBA) * v。
嗯，是的。但这并不是你真正想要做的骨骼动画。You让它相反。
情况正好相反。假设您在C空间中有一个点，并希望计算它在根/全局空间中的位置，以便通过转换管道将其进一步抽运出来，这将使increasingly在每次转换时都具有更大的全局性，直到您的点最终进入眼睛空间(以及更深的位置)。这就是为什么A没有从根空间转换成A空间，而是从A空间转换为根空间。因此，$ABC$从C空间转换为根空间。
现在，您的网格顶点已经在根空间中，这就是反绑定位姿发挥作用的地方，它将点<#>from根空间转换为C空间。所以你基本上把你的点从根空间转换到C(或任何关节)空间，用逆约束矩阵，它只依赖于整个动画上的连接和常数，然后从这个连接空间返回到根空间，与动画相关的联合变换。
因此，框架$t$的C变换矩阵，它将顶点从一致的根空间(也就是定义网格的方式)转换为动画(相对于C的关节角)根空间，它将是$(A_RB_RC_R)^{-1}A(t)B(t)C(t)$，其中$M(t)$是动画时的局部连接矩阵$t$，$M_R$是对应于静止姿态的局部连接矩阵，定义网格的姿态，因此，$(A_RB_RC_R)^{-1}$是C的逆约束位姿。
https://computergraphics.stackexchange.com/questions/7603
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