问多机器人协同系统的构件图

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对于这种类型的系统，您可以使用UML的全部功能，并编写真正有效的文档。您很可能需要以下一些(或全部)图表：

1. 组件关系图-显示“总体图”和系统的主要部分以及它们的接口和依赖项。组件在这里是“黑匣子”，将在下面的图表中详细说明。
2. 组合结构-是打开组件并显示其内部结构的完美方法。您可以将“黑匣子”及其接口作为这项工作的某种输入。每个组件(外部组件除外)都应该在内部建模。这种图表允许您使用整个部分的范例来将内部结构建模为一个由相互关联的元素组成的网络。这里将使用先前检测到的接口来显示它们是如何实际实现的。
3. 类图。如果您需要进一步指定内部结构的元素(它们的属性、方法、关联等)，这就是要绘制的图表。
4. State machines.在嵌入式实时系统中，许多类是活动的，并且具有状态.标识这些类(甚至组件)，并使用状态图来显示它们的内部逻辑。
5. 序列与相互作用.这些图表将帮助您指定系统的不同元素如何协同工作以实现不同的方案。
6. 部署图。由于机器人是一块硬件，这些组件在其上运行(或者它们，如果有多个硬件节点)，您可能想要展示这些组件是如何分布在硬件结构上的。
7. 您还可以查看时序图，这是相对新的，专为实时系统设计的。如果你需要表达时间限制，持续时间等，它可能会派上用场。

如果您是UML新手，我建议您从组件和部署开始。它们相对容易学。当你感觉到理解和需要进一步表达你的想法时，深入到复合结构和状态中去。最后是上课。

玩得开心!

示例

这就是我如何理解你的模型和它的元素。这就延伸了我的评论。

注释和图表注释中都有解释。

组件图：

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组件实例的关系图：

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请注意，第一个图应该使用定义所有有效连接可能性的“连接规则”进行扩展。只有一个CentralManager吗？每个机器人必须连接到CentralManager吗？机器人能自言自语吗？等等..。

这些问题和其他问题应该分开模拟。在类图上，根据具体的细节对角。