ROS move_base D* (DStar)路径规划算法的实现
ROS move_base D* (DStar)路径规划算法的实现
提问于 2020-04-27 15:41:56
我试图为ROS move_base包找到D* (lite)算法的一个实现。
到目前为止，我只能找到2：
- https://github.com/Botao-Hu/Dstar-lite-on-ROS-Turtlebot -即使pdf声明他们使用了它，规划的代码只是创建一个直接的line.
- https://github.com/Intermodalics/srl_dstar_lite -不工作，控制台输出:从D* Lite规划师
中找不到路径
你能给我建议一下密码吗？
我使用Gazebo9和Turtlebot3在Ubuntu18.04上的ROS旋律
提前谢谢
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2020-04-28 10:09:53
我在python中实现了D* Lite优化版本。它可以工作，但是我与原始的伪代码解释的here有一个细微的差别。如果你愿意看看这个堆栈溢出的问题，我会很高兴的。我还没有在ROS中实现。但是，这应该是一件非常直接的事情，因为我创建的OccupancyGrid类与ROS中的nav_msgs/OccupancyGrid消息类型兼容。我在前面用相同的配置实现了A*和RRT*，所以我知道它应该能工作。
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/61462672
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