如何在Gazebo仿真中运行实际的机器人代码？
如何在Gazebo仿真中运行实际的机器人代码？
提问于 2017-04-24 16:14:18
我正在研发“守护者”移动机器人。它有2个ROS包，一个用于真实机器人，另一个用于Gazebo模拟。地图和导航代码在真实的机器人软件包中可用，而在Gazebo仿真软件包中不可用。请告诉我，如何在Gazebo包中运行地图和导航代码。谢谢
回答 2
Stack Overflow用户
发布于 2017-04-24 16:42:00
gazebo有一个节点，您可以启动它并使用它来交换数据：
gazebo_ros_api_plugin
gazebo_ros_api_plugin插件位于gazebo_ros包中，用于初始化名为"gazebo“的ROS节点。它将ROS回调调度器(消息传递)与Gazebo的内部调度器集成在一起，以提供下面描述的ROS接口。此ROS API使用户能够通过ROS操作模拟环境的属性，以及生成和反思环境中模型的状态。
此插件仅使用gzserver.加载
Stack Overflow用户
发布于 2017-05-02 23:03:11
我假设您有兴趣在gazebo中启动一个节点，而不仅仅是在ros中。
在ros中，假设您有一个.launch文件，那么您可以这样启动您的节点
$roscore
$roslaunch node.launch为了让节点在gazebo中运行，您可以这样启动它
roslaunch gazebo_ros node.launch页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持
原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/43582979
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