偏航不断变化时的核心运动
我的iOS应用程序中有核心运动管理器：
motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1.0 / 60.0;
if ([motionManager isDeviceMotionAvailable]) {
[motionManager startDeviceMotionUpdates];
}在update方法中(我使用的是cocos3d，但这无关紧要)，我得到了：
-(void) updateBeforeTransform:(CC3NodeUpdatingVisitor *)visitor
{
if (motionManager.deviceMotionActive)
{
CMDeviceMotion *deviceMotion = motionManager.deviceMotion;
CMAttitude *attitude = deviceMotion.attitude;
NSLog(@"%f, %f, %f", attitude.yaw, attitude.pitch, attitude.roll);
}
}我把设备放在桌子上，开始观察偏航、俯仰和滚动值，偏航是不断变化的！它在几分钟内变化了大约10度，这在我的应用程序中绝对是不可接受的。这种改变的原因是什么?我如何避免它？我开始认为这是因为地球自转，但速度太快了:)
提前感谢！
回答 2
Stack Overflow用户
发布于 2012-07-26 22:02:11
让我在黑暗中试一试。对于iOS 5，磁力仪数据是核心运动传感器融合算法的一部分。对于许多应用程序，如游戏，没有必要或更好的是危险的，因为增加的能源消耗和可能需要校准指南针，迫使用户这样做像运动。
因此，我推测，只有在使用CMMotionManager的startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame而不是startDeviceMotionUpdates明确声明的情况下，罗盘数据才会被考虑在传感器融合中。试试CMAttitudeReferenceFrameXMagneticNorthZVertical，看看漂移效果有没有降低。
Stack Overflow用户
发布于 2013-11-13 00:52:55
你正在经历的是一种叫做漂移的东西，你对它无能为力。
基本上，陀螺仪在测量转速方面很好，但不能测量瞬时方向。因此，为了计算设备的当前方向，传感器算法必须将感测速率整合到位置中。然而，随着位置的计算，随着时间的推移，小的误差会积累起来，计算出的方向可能会漂移，即使设备基本上保持静止。
如果设备恰好有一个可以测量瞬时方向的传感器，例如磁力计，那么传感器融合算法可以通过比较/组合传感器输入来纠正漂移，因此苹果的参考系选项: CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryCorrectedZVertical.
但苹果的实现并不完美，这就是为什么当启用时，你会看到大量的来回跳跃来纠正累积的错误。更好的算法可能是至少随着时间的推移平滑纠错的算法。
https://stackoverflow.com/questions/11665510
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