UWB - 蓝牙 AOA 异构融合人员定位，复杂遮挡环境定位增强

工业厂区、大型仓储、多层厂房等场景遮挡类型复杂，金属设备、墙体、货架会造成 UWB 信号频繁 NLOS，基站布设成本高；蓝牙 AOA 基站部署简单、功耗低，但单独使用测距精度有限、角度估测易受多径干扰。两种定位技术特性互补，本文构建 UWB 与蓝牙 AOA 异构融合定位框架，融合距离观测与角度观测，在复杂遮挡环境下实现定位能力增强，兼顾精度、覆盖与建设成本。