复杂多径环境下 UWB 人员定位误差建模与实时补偿技术

摘要：化工车间、钢结构厂房等场景中，金属反射面密集、遮挡动态变化，UWB 信号多径叠加、NLOS 偏差耦合，测距误差呈现非高斯、时变非线性特征，传统固定噪声模型难以适配。本文构建分层误差模型，区分 LOS 随机噪声、静态 NLOS 偏移、动态多径畸变三类误差分量；依托 CIR 信道特征与时序残差建立误差预测模型，结合自适应 EKF 实现链路级实时补偿，不直接剔除异常观测，采用置信度加权抑制误差传播