UWB 超宽带人员定位：卡尔曼滤波轨迹平滑与坐标解算

南通旭阳数字科技

发布于 2026-11-10 11:53:54

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概述

UWB‑TDOA 定位依靠多基站时间差观测求解坐标，受时钟噪声、多径、NLOS 遮挡、首径检测误差影响，原始解算坐标容易出现随机跳点、轨迹抖动，直接影响电子围栏告警、轨迹回放、SOS 位置上报的可靠性。本文阐述 UWB 人员定位中Chan 坐标解算与卡尔曼滤波（KF）/ 扩展卡尔曼滤波 EKF的结合方案：以 TDOA 观测完成初始坐标求解，再利用人员运动状态模型做时序滤波平滑，抑制观测噪声，输出连

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原理