工业厂区 UWB 定位误差状态卡尔曼滤波及滑动窗口轨迹优化研究

工业厂区的 UWB 定位精度问题，很少出在 “算不出坐标”，而出在 “算出的坐标不稳”。钢结构厂房的桁架、行车、反应釜与管线构成密集金属反射面，设备与车辆造成随机遮挡，变频与焊接作业抬高噪声基底，导致测距观测量存在系统性偏移与突发粗差，坐标解算频繁出现跳点、中断与漂移。滤波的作用正是把不稳定的观测序列转成可信的连续轨迹。本文采用 “实时层误差状态滤波 + 后处理层滑动窗口优化” 的双层结构：前者保