项目简介 VTK-9.5.0 1D2D3DWidget实现灰度图+深度图+3D点云显示(可轻松集成到自己的项目)

// 点云数据typedefstruct {     vtkSmartPointer<vtkPoints> points;       // 点云数据点     vtkSmartPointer<vtkPoints> allPoints;    // 所有点云数据点     vtkSmartPointer<vtkLookupTable> lookup;  // 查找表 }In_PointCloudStruct; 

// 图像测量数据typedef struct{    //图片宽度（图片像素、点云X轴点数）    uint32_t                width;    //图片高度（图片像素、点云Y轴点数）    uint32_t                height;    //点云xy轴点间隔，单位mm    float                   point_interval;    /*     * 存放深度数据, 点数等于 width * height，数值单位mm,无信号点数值填充为INVALID_VALUE    */    float*                    z;    //存放灰度图，像素等于 width * height    uint8_t*                  gray;    //存放RGB数据，点数等于width * height*3, 例:rgb[0]、rgb[1]、rgb[2] 对应第一个点的RGB数值    uint8_t*                  rgb;    //返回测量数据统计信息，包含最大值、最小值(深度图Z)    depthMapInfo_t     depthMapInfo;}imageData_t;

#include "mainwindow.h"#include <QApplication>#include <vtkAutoInit.h>            // 包含VTK自动初始化的头文件#include <vtkOutputWindow.h>        // 包含VTK输出窗口的头文件#include <vtkOpenGLRenderWindow.h>  // 包含VTK OpenGL渲染窗口的头文件/* 解决黑框弹出问题 */VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)        // 初始化VTK的OpenGL2渲染模块VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)        // 初始化VTK的交互样式模块VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingVolumeOpenGL2)  // 初始化VTK的体积渲染模块VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType)       // 初始化VTK的FreeType字体渲染模块int main(int argc, char *argv[]){    // 去除警告提示框    vtkOutputWindow::SetGlobalWarningDisplay(0); // 设置全局警告显示为0，去除VTK的警告提示框    QApplication a(argc, argv);    MainWindow w;    w.show();    return a.exec();}

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* #include "vtk1d2d3dwidget.h"#include "ui_vtk1d2d3dwidget.h"#include <QStyle>#include <QDateTime>#include <QMessageBox>#include <QFileDialog>// 定义一个宏，用于创建VTKMouseStyle类的新实例vtkStandardNewMacro(VTKMouseStyle);VTK1D2D3DWidget::VTK1D2D3DWidget(QWidget *parent) :    QWidget(parent),    ui(new Ui::VTK1D2D3DWidget){    ui->setupUi(this);    this->setWindowTitle(tr("VTK教程"));    // 使用Qt自带的保存图标    ui->PB_Save->setIcon(style()->standardIcon(QStyle::SP_DialogSaveButton));    // 初始化VtK    initVtk();}VTK1D2D3DWidget::~VTK1D2D3DWidget(){    delete ui;}// 初始化VtKvoid VTK1D2D3DWidget::initVtk(){    // 创建渲染器    m_Renderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New(); // 创建一个新的vtkRenderer实例    m_Renderer->SetBackground(0.0, 0.0, 0.0);         // 设置渲染器的背景颜色为黑色    // 根据VTK版本获取渲染窗口并添加渲染器#if VTK_MAJOR_VERSION <= 7    ui->VTKPointCloud->GetRenderWindow()->AddRenderer(m_render); // VTK 7及以下版本#else    ui->VTKPointCloud->renderWindow()->AddRenderer(m_Renderer); // VTK 8及以上版本👁#endif    // 初始化点云数据及其相关组件    m_pointCloudStruct.m_polyData = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();    m_pointCloudStruct.m_dataSetMapper = vtkSmartPointer<vtkDataSetMapper>::New();    m_pointCloudStruct.m_actor = vtkSmartPointer<vtkActor>::New();    // m_actor 是一个演员对象，用于在渲染场景中显示点云数据    m_pointCloudStruct.m_actor->SetMapper(m_pointCloudStruct.m_dataSetMapper);    // 调用 m_actor 的 SetMapper 方法，将 m_dataSetMapper 设置为 m_actor 的映射器    // m_dataSetMapper 是一个映射器对象，用于将点云数据转换为图形数据    // 通过设置映射器，m_actor 将能够根据 m_dataSetMapper 中的数据来渲染点云    // 添加参考坐标系    m_pointCloudStruct.m_axesActor = vtkSmartPointer<vtkAxesActor>::New();    m_pointCloudStruct.m_axesActor->SetScale(1); // 设置坐标系的缩放比例    m_pointCloudStruct.m_orientationMarkerWidget = vtkSmartPointer<vtkOrientationMarkerWidget>::New();    // 调用 m_pointCloudStruct 对象的 m_orientationMarkerWidget 成员的 SetOutlineColor 方法    // 该方法用于设置标记框的轮廓颜色    // 参数为 RGB 颜色值，范围从 0 到 1    // 0.9300 表示红色成分，0.5700 表示绿色成分，0.1300 表示蓝色成分    m_pointCloudStruct.m_orientationMarkerWidget->SetOutlineColor(0.9300, 0.5700, 0.1300);                     // 设置标记框的颜色    m_pointCloudStruct.m_orientationMarkerWidget->SetInteractor(m_Renderer->GetRenderWindow()->GetInteractor()); // 设置交互器👁    m_pointCloudStruct.m_orientationMarkerWidget->SetEnabled(1);     // 启用标记框    m_pointCloudStruct.m_orientationMarkerWidget->SetInteractive(0); // 设置标记框为非交互模式    // 创建绘制色卡    m_pointCloudStruct.m_scalarBarActor = vtkSmartPointer<vtkScalarBarActor>::New();    // 将参考坐标系和色卡添加到渲染器上    m_Renderer->AddViewProp(m_pointCloudStruct.m_scalarBarActor); // 添加色卡👁    m_Renderer->AddActor(m_pointCloudStruct.m_actor);             // 添加actor👁    // 设置鼠标交互的渲染器    m_pointCloudStruct.m_mouseStyle = vtkSmartPointer<VTKMouseStyle>::New(); // 创建一个新的VTKMouseStyle实例    m_pointCloudStruct.m_mouseStyle->SetDefaultRenderer(m_Renderer);         // 设置默认渲染器#if VTK_MAJOR_VERSION <= 7    ui->VTKPointCloud->GetRenderWindow()->GetInteractor()->SetInteractorStyle(m_pointCloudStruct.m_camerastyle); // VTK 7及以下版本#else    ui->VTKPointCloud->renderWindow()->GetInteractor()->SetInteractorStyle(m_pointCloudStruct.m_mouseStyle); // VTK 8及以上版本👁#endif    // 初始化VTK鼠标点击获取位置信息    m_pointCloudStruct.m_mouseStyle->initMouseResource(); // 初始化鼠标资源    // 设置灯光    m_Light = vtkSmartPointer<vtkLight>::New();    m_Light->SetFocalPoint(1.875, 0.6125, 0);   // 设置灯光的焦点    m_Light->SetPosition(0.875, 1.6125, 1);     // 设置灯光的位置    m_Light->SetIntensity(1);                   // 设置灯光的强度    m_Renderer->AddLight(m_Light);              // 将灯光添加到渲染器👁    m_pointCloudStruct.m_actor->GetProperty()->SetAmbient(1);     // 设置环境的反射系数    m_pointCloudStruct.m_actor->GetProperty()->SetLighting(true); // 启用光照    m_pointCloudStruct.m_actor->GetProperty()->SetShading(true);  // 启用阴影    m_pointCloudStruct.m_actor->GetProperty()->SetDiffuse(0.5);   // 设置漫反射系数    m_pointCloudStruct.m_actor->GetProperty()->SetSpecular(1);    // 设置镜面反射系数}//////////////////////////////////////// 槽 ///////////////////////////////////////////////// 保存void VTK1D2D3DWidget::on_PB_Save_clicked(){    // 检查点云数据是否为空    if(this->m_pointCloudStruct.m_points != nullptr)    {        // 发射信号获取点云间隔        emit sig_GetPointInterval();        // 发射信号获取点云类型        emit sig_GetPCType();        // 初始化保存操作的结果为false        bool ret = false;        // 根据点云类型选择保存方法        if(m_pointCloudType == PC_RGB)        {            // 如果点云类型为RGB，调用保存RGB点云的函数            ret = this->SaveRGBACSIIPlyFile();        }        else if(m_pointCloudType == PC_DEPTH)        {            // 如果点云类型为DEPTH，调用保存深度点云的函数            ret = this->SaveDepthCSIIPlyFile();        }        // 根据保存结果显示相应的消息框        if(ret)        {            // 如果保存成功，显示信息消息框            QMessageBox::information(this, " ", QObject::tr("保存成功"));        }        else        {            // 如果保存失败，显示警告消息框            QMessageBox::warning(this, "Error", QObject::tr("保存失败"));        }    }    else {        QMessageBox::warning(this, "Warning", QObject::tr("点云为空"));    }}// 自定义右键菜单请求void VTK1D2D3DWidget::on_VTKPointCloud_customContextMenuRequested(const QPoint &pos){    Q_UNUSED(pos)}// 获取当前时间的字符串表示，格式为"yyyy/MM/dd hh:mm"QString VTK1D2D3DWidget::Get_Current_Time(){    // 使用QDateTime获取当前时间，并转换为指定格式的字符串    return QDateTime::currentDateTime().toString("yyyy/MM/dd hh:mm");}//////////////////////////////////////// 点云显示 ///////////////////////////////////////////////// 显示点云数据🔴🟢🔵void VTK1D2D3DWidget::showPointCloud(vtkSmartPointer<vtkPoints> vtkpoints, vtkSmartPointer<vtkLookupTable> lookup, PointCloudType type){    // 如果点云数据为空，直接返回    if(vtkpoints->GetNumberOfPoints() <= 0)        return;    // 根据点云类型选择不同的显示方式    if(type == PC_RGB)    {        // 显示RGB点云        this->showRGBPointCloud(vtkpoints, lookup);    }    else if(type == PC_DEPTH)    {        // 显示深度点云        this->showDepthPointCloud(vtkpoints);    }    // 重置点云数据    this->Reset_pointcloud();}// 显示深度点云⚫⚫⚫void VTK1D2D3DWidget::showDepthPointCloud(vtkSmartPointer<vtkPoints> vtkpoints){    // 将传入的点云数据赋值给成员变量    m_pointCloudStruct.m_points = vtkpoints;    // 根据z轴值设置颜色    vtkSmartPointer<vtkUnsignedCharArray> colors_rgb = this->setColorBaseAxis('z', m_pointCloudStruct.m_points);    // 创建颜色查找表    vtkSmartPointer<vtkLookupTable> lookup1 = vtkSmartPointer<vtkLookupTable>::New();    // 将点云数据设置到点云多边形数据polyData中    m_pointCloudStruct.m_polyData->SetPoints(m_pointCloudStruct.m_points);    // 将颜色数据设置到点云多边形数据polyData的点数据中    m_pointCloudStruct.m_polyData->GetPointData()->SetScalars(colors_rgb);    // 创建顶点符号过滤器    vtkSmartPointer<vtkVertexGlyphFilter> glyphFilter = vtkSmartPointer<vtkVertexGlyphFilter>::New();    // 将glyphFilter的输入数据设置为m_pointCloudStruct.m_polyData    glyphFilter->SetInputData(m_pointCloudStruct.m_polyData);    // 将颜色模式设置为默认模式    m_pointCloudStruct.m_dataSetMapper->SetColorModeToDefault();    // 启用标量可见性，即根据标量值来显示颜色    m_pointCloudStruct.m_dataSetMapper->SetScalarVisibility(1);    // 设置输入连接为glyphFilter的输出端口，这样数据集映射器就能获取到经过glyphFilter处理后的数据    m_pointCloudStruct.m_dataSetMapper->SetInputConnection(glyphFilter->GetOutputPort());    // 设置颜色刻度表    // 设置查找表的色调范围，从0.620到0    lookup1->SetHueRange(0.620, 0);    // 设置查找表中的颜色数量为255    lookup1->SetNumberOfColors(255);    // 构建查找表    lookup1->Build();    // 将标量条演员（m_scalarBarActor）添加到渲染器（m_Renderer）中    m_Renderer->AddActor(m_pointCloudStruct.m_scalarBarActor);    // 设置标量条演员使用的查找表为lookup1    m_pointCloudStruct.m_scalarBarActor->SetLookupTable(lookup1);    // 设置标量条的高度为0.7    m_pointCloudStruct.m_scalarBarActor->SetHeight(0.7);    // 设置标量条的宽度为0.1    m_pointCloudStruct.m_scalarBarActor->SetWidth(0.1);}// 显示RGB点云🔴🟢🔵void VTK1D2D3DWidget::showRGBPointCloud(vtkSmartPointer<vtkPoints> vtkpoints, vtkSmartPointer<vtkLookupTable> lookup){    // 移除颜色刻度表    m_Renderer->RemoveActor(m_pointCloudStruct.m_scalarBarActor);    // 将传入的点云数据赋值给成员变量    m_pointCloudStruct.m_points = vtkpoints;    // 将传入的颜色查找表赋值给成员变量    m_pointCloudStruct.m_lookupTable = lookup;    // 创建多顶点对象 离散点集    vtkSmartPointer<vtkPolyVertex> polyVertex = vtkSmartPointer<vtkPolyVertex>::New();    // 创建浮点数组用于存储点云的标量值    vtkSmartPointer<vtkFloatArray> pointsScalars = vtkSmartPointer<vtkFloatArray>::New();    // 创建非结构化网格对象    vtkSmartPointer<vtkUnstructuredGrid> aGrid = vtkSmartPointer<vtkUnstructuredGrid>::New();    // 设置多顶点对象的点ID数量    polyVertex->GetPointIds()->SetNumberOfIds(m_pointCloudStruct.m_points->GetNumberOfPoints());    // 设置标量数组的大小    pointsScalars->SetNumberOfTuples(m_pointCloudStruct.m_points->GetNumberOfPoints());    // 遍历点云数据，设置点ID和标量值    for (int i = 0; i < m_pointCloudStruct.m_points->GetNumberOfPoints(); i++)    {        // 设置第i个点的ID为i        polyVertex->GetPointIds()->SetId(i, i);        // 为第i个点插入标量值i        pointsScalars->InsertValue(i, i);    }    // 分配非结构化网格的内存    aGrid->Allocate(1, 1);    // 设置点云数据到非结构化网格    aGrid->SetPoints(m_pointCloudStruct.m_points);    // 设置标量数据到非结构化网格的点数据中    aGrid->GetPointData()->SetScalars(pointsScalars);    // 插入顶点单元到非结构化网格    aGrid->InsertNextCell(polyVertex->GetCellType(), polyVertex->GetPointIds());    // 将点云数据设置到polyData中    m_pointCloudStruct.m_polyData->SetPoints(m_pointCloudStruct.m_points);    // 创建顶点符号过滤器    vtkSmartPointer<vtkVertexGlyphFilter> glyphFilter = vtkSmartPointer<vtkVertexGlyphFilter>::New();    glyphFilter->SetInputData(m_pointCloudStruct.m_polyData);    glyphFilter->Update();    // 设置映射器的输入数据为非结构化网格    m_pointCloudStruct.m_dataSetMapper->SetInputData(aGrid);    // 启用标量可见性，即根据标量值来显示颜色    m_pointCloudStruct.m_dataSetMapper->ScalarVisibilityOn();    // 设置标量范围为0到m_pointCloudStruct.m_polyData中的点数减1    m_pointCloudStruct.m_dataSetMapper->SetScalarRange(0, m_pointCloudStruct.m_polyData->GetNumberOfPoints() - 1);    // 设置数据集映射器使用的查找表为lookup    m_pointCloudStruct.m_dataSetMapper->SetLookupTable(lookup);    // 设置演员的属性为点表示，并设置点大小    m_pointCloudStruct.m_actor->GetProperty()->SetRepresentationToPoints();    m_pointCloudStruct.m_actor->GetProperty()->SetPointSize(1);}// 按照指定的轴设定点云颜色属性// 极小值处设置为蓝色（0，0，255），并且蓝色通道的数值由255向中间位置按坐标变化递减至0，// 绿色通道的数值由0按坐标变化递增至255；中间位置设置为绿色（0，255，0），// 并且绿色通道的数值由255按坐标变化递减至0，红色通道数值由0按坐标变化递增至255；// 极大值位置设置为（255，0，0）vtkSmartPointer<vtkUnsignedCharArray> VTK1D2D3DWidget::setColorBaseAxis(char axis, vtkSmartPointer<vtkPoints> points){    vtkSmartPointer<vtkUnsignedCharArray> colors_rgb = vtkSmartPointer<vtkUnsignedCharArray>::New();    // 点云的极值,第一第二个元素分别是x的最小最大值，yz依次类推    double bounds[6];                 // 定义一个包含6个元素的数组，用于存储边界值    points->GetBounds(bounds);        // 调用points对象的GetBounds方法，将边界值存储到bounds数组中    double z = bounds[5] - bounds[4]; // 计算z轴的最大值和最小值之差，得到z轴的长度    double y = bounds[3] - bounds[2]; // 计算y轴的最大值和最小值之差，得到y轴的长度    double x = bounds[1] - bounds[0]; // 计算x轴的最大值和最小值之差，得到x轴的长度    double z_median = z / 2; // 计算z轴的中点    double y_median = y / 2; // 计算y轴的中点    double x_median = x / 2; // 计算x轴的中点    colors_rgb->SetNumberOfComponents(3); // 设置colors_rgb对象的颜色组分为3，表示RGB颜色    double r = 0, g = 0, b = 0; // 初始化红、绿、蓝三个颜色分量为0    double *val;                // 定义一个指向double类型的指针，用于存储颜色值    // 检查轴是否为x    if (axis == 'x')    {        // 遍历所有点        for (int i = 0; i < points->GetNumberOfPoints(); i++)        {            // 获取点云数据            val = points->GetPoint(i);            // 中间值为界，x值大于中间值的b组分为0，r组分逐渐变大            if ((val[0] - bounds[0]) > x_median)            {                // x值要先归一化再乘以255，不然数值将会超出255                r = (255 * ((val[0] - bounds[0] - x_median) / x_median)); ;                g = (255 * (1 - ((val[0] - bounds[0] - x_median) / x_median)));                b = 0;                colors_rgb->InsertNextTuple3(r, g, b);            }            // 中间值为界，x值小于中间值的r组分为0，b组分逐渐变大            else            {                // x值要先归一化再乘以255，不然数值将会超出255                r = 0;                g = (255 * ((val[0] - bounds[0]) / x_median));                b = (255 * (1 - ((val[0] - bounds[0]) / x_median))); ;                colors_rgb->InsertNextTuple3(r, g, b);            }        }    }    // 检查轴是否为y    else if (axis == 'y')    {        // 遍历所有点        for (int i = 0; i < points->GetNumberOfPoints(); i++)        {            // 获取点云数据            val = points->GetPoint(i);            // 中间值为界，y值大于中间值的b组分为0，r组分逐渐变大            if ((val[1] - bounds[2]) > y_median)            {                // y值要先归一化再乘以255，不然数值将会超出255                r = (255 * ((val[1] - bounds[2] - y_median) / y_median)); ;                g = (255 * (1 - ((val[1] - bounds[2] - y_median) / y_median)));                b = 0;                colors_rgb->InsertNextTuple3(r, g, b);            }            // 中间值为界，y值小于中间值的r组分为0，b组分逐渐变大            else            {                r = 0;                g = (255 * ((val[1] - bounds[2]) / y_median));                b = (255 * (1 - ((val[1] - bounds[2]) / y_median))); ;                colors_rgb->InsertNextTuple3(r, g, b);            }        }    }    // 检查轴是否为z    else if (axis == 'z')    {        // 遍历所有点        for (int i = 0; i < points->GetNumberOfPoints(); i++)        {            // 获取点云数据            val = points->GetPoint(i);            // 中间值为界，z值大于中间值的b组分为0，r组分逐渐变大            if ((val[2] - bounds[4]) > z_median)            {                // z值要先归一化再乘以255，不然数值将会超出255                r = (255 * ((val[2] - bounds[4] - z_median) / z_median)); ;                g = (255 * (1 - ((val[2] - bounds[4] - z_median) / z_median)));                b = 0;                colors_rgb->InsertNextTuple3(r, g, b);            }            // 中间值为界，z值小于中间值的r组分为0，b组分逐渐变大            else            {                r = 0;                g = (255 * ((val[2] - bounds[4]) / z_median));                b = (255 * (1 - ((val[2] - bounds[4]) / z_median)));                colors_rgb->InsertNextTuple3(r, g, b);            }        }    }    return colors_rgb;}// 复位点云🔁🔁🔁void VTK1D2D3DWidget::Reset_pointcloud(){#if VTK_MAJOR_VERSION <= 7    //清缩放    this->m_render->Clear();#endif    // 设置相机位置为原点 (0, 0, 0)    m_Renderer->GetActiveCamera()->SetPosition(0, 0, 0);          //相机位置    // 设置相机焦点位置为 (0, 0, 1)，即相机看向Z轴正方向    m_Renderer->GetActiveCamera()->SetFocalPoint(0, 0, 1);        //焦点位置    // 设置相机朝上方向为 (0, -1, 0)，即Y轴负方向    m_Renderer->GetActiveCamera()->SetViewUp(0, -1, 0);           //朝上方向    // 重置相机视角，使其适应当前场景    m_Renderer->ResetCamera();    // 刷新界面#if VTK_MAJOR_VERSION <= 7    // 在VTK版本7及以下，使用GetRenderWindow()->Render()刷新渲染窗口    ui->VTKPointCloud->GetRenderWindow()->Render();#else    // 在VTK版本8及以上，使用renderWindow()->Render()刷新渲染窗口    ui->VTKPointCloud->renderWindow()->Render();#endif}//////////////////////////////////////// 点云存储 ///////////////////////////////////////////////// 保存RGB点云数据到PLY文件bool VTK1D2D3DWidget::SaveRGBACSIIPlyFile(){    // 提示用户选择输出文件名    QString fileFilter = "PLY(*.ply);;OBJ(*.obj);;STL(*.stl);;"; // 文件过滤器，限定文件类型    QString selectedFilter = ""; // 用户选择的文件过滤器    QString selectedFilename = QFileDialog::getSaveFileName(this, // 打开文件保存对话框                                                            "Save file", // 对话框标题                                                            "./", // 默认目录                                                            fileFilter, // 文件过滤器                                                            &selectedFilter); // 输出用户选择的过滤器    if(selectedFilename.isEmpty()) // 如果用户没有选择文件名，返回false    {        return false;    }    bool ret = true; // 初始化返回值为true    selectedFilename += tr(".ply"); // 添加文件扩展名    QFile file(selectedFilename); // 创建QFile对象    if(!file.open(QIODevice::ReadWrite|QIODevice::Text)) // 尝试以读写和文本模式打开文件    {        //qDebug() << ("SavePlyFile()==>open file failed"); // 打印错误信息（已注释）        return false; // 如果打开文件失败，返回false    }    /* 保存点云数据 */    QString text = "";  // 初始化保存点云数据的字符串    int cnt = 0;        // 初始化点云计数器    for(int i = 0; i < m_pointCloudStruct.m_polyData->GetNumberOfPoints(); i++) // 遍历所有点    {        double *xyz = m_pointCloudStruct.m_polyData->GetPoint(i); // 获取点的坐标        double rgb[3]; // 定义RGB颜色数组        m_pointCloudStruct.m_lookupTable->GetColor(i, rgb); // 获取点的颜色        if(xyz[0]!=NULL && xyz[1]!=NULL && xyz[2]!=NULL) // 检查坐标是否有效        {            if(xyz[2] < 888888.0 && xyz[2] != NAN) // 检查Z坐标是否在有效范围内            {                // 将点的坐标和颜色转换为字符串并添加到text中                text.append(QString::number(xyz[0]) + " ");                text.append(QString::number(xyz[1]) + " ");                text.append(QString::number(xyz[2]) + " ");                text.append(QString::number((uint8_t)(rgb[0] * 255.0f)) + " ");                text.append(QString::number((uint8_t)(rgb[1] * 255.0f)) + " ");                text.append(QString::number((uint8_t)(rgb[2] * 255.0f)) + "\n");                cnt++; // 点云计数器加1            }        }    }    /* 保存文件头 */    QString ply_header = "ply\n"; // PLY文件格式标识    ply_header = ply_header + "format ascii 1.0\n" + // 文件格式为ASCII                 "element vertex " + QString::number(cnt) + "\n" + // 点的数量                 "comment Author Hypersen\n" + // 注释：作者                 "comment Format RGB\n" + // 注释：格式                 "comment Unit mm\n" + // 注释：单位                 (abs(m_x_interval) <= 1e-6 ? ("") : ("comment X_interval " + QString::number(m_x_interval, 'f', 4) + "\n")) + // 注释：X间隔                 (abs(m_y_interval) <= 1e-6 ? ("") : ("comment Y_interval " + QString::number(m_y_interval, 'f', 4) + "\n")) + // 注释：Y间隔                 "comment Size " + QString::number(cnt) + "\n" + // 注释：大小                 "property float x\n" + // 属性：X坐标                 "property float y\n" + // 属性：Y坐标                 "property float z\n" + // 属性：Z坐标                 "property uint8 red\n" + // 属性：红色通道                 "property uint8 green\n" + // 属性：绿色通道                 "property uint8 blue\n" + // 属性：蓝色通道                 "element face 0\n" + // 面的数量为0                 "property list uchar int vertex_indices\n" + // 属性：顶点索引                 "property list uchar float texcoord\n" + // 属性：纹理坐标                 "end_header\n"; // 文件头结束标识    file.write(ply_header.toStdString().c_str()); // 写入文件头    file.write(text.toLocal8Bit()); // 写入点云数据    /* 关闭文件 */    file.close(); // 关闭文件    return ret; // 返回操作结果}// 保存深度点云bool VTK1D2D3DWidget::SaveDepthCSIIPlyFile(){    // 提示用户输入输出文件名    QString fileFilter = "PLY(*.ply);;OBJ(*.obj);;STL(*.stl);;"; // 文件过滤器，限制文件类型    QString selectedFilter = ""; // 选择的文件过滤器    QString selectedFilename = QFileDialog::getSaveFileName(this, // 获取保存文件对话框                                                            "Save file", // 对话框标题                                                            "./", // 默认目录                                                            fileFilter, // 文件过滤器                                                            &selectedFilter); // 选择的文件过滤器    if(selectedFilename.isEmpty()) // 如果用户没有选择文件名，返回false    {        return false;    }    bool ret = true; // 返回值，默认为true    selectedFilename += tr(".ply"); // 添加文件扩展名    QFile file(selectedFilename); // 创建文件对象    if(!file.open(QIODevice::ReadWrite|QIODevice::Text)) // 打开文件，如果失败，返回false    {        //qDebug() << ("SavePlyFile()==>open file failed"); // 调试信息        return false;    }    /*保存点云数据*/    QString text = ""; // 存储点云数据的字符串    int cnt = 0; // 计数器，记录有效点的数量    for(int i = 0; i < m_pointCloudStruct.m_polyData->GetNumberOfPoints(); i++) // 遍历所有点    {        double *xyz = m_pointCloudStruct.m_polyData->GetPoint(i); // 获取点的坐标        //        if(xyz[0]!=NULL && xyz[1]!=NULL && xyz[2]!=NULL) // 检查坐标是否为空        //        {        text.append(QString::number(xyz[0]) + " "); // 添加x坐标        text.append(QString::number(xyz[1]) + " "); // 添加y坐标        text.append(QString::number(xyz[2]) + " " + "\n"); // 添加z坐标和换行符        cnt++; // 计数器加1        //        }    }    /*保存文件头*/    QString ply_header = "ply\n"; // PLY文件头    ply_header = ply_header + "format ascii 1.0\n" + // 文件格式                 "comment Created by (writer info not set)\n" + // 注释                 "comment Created " + Get_Current_Time() + "\n" + // 注释，包含当前时间                 "obj_info Generated by hypersen!\n" + // 对象信息                 "element vertex " + QString::number(cnt) + "\n" + // 点的数量                 "property float x\n" + // x坐标属性                 "property float y\n" + // y坐标属性                 "property float z\n" + // z坐标属性                 "end_header\n"; // 结束头信息    file.write(ply_header.toStdString().c_str()); // 写入文件头    file.write(text.toLocal8Bit()); // 写入点云数据    /*关闭文件*/    file.close(); // 关闭文件    return ret; // 返回结果}//////////////////////////////////////// 点云设置和获取 ///////////////////////////////////////////////// 用于设置点云的间隔void VTK1D2D3DWidget::SetPointInterval(float x_interval, float y_interval){    m_x_interval = x_interval;  // 设置点云在x轴上的间隔    m_y_interval = y_interval;  // 设置点云在y轴上的间隔}// 用于判断点云是否为空bool VTK1D2D3DWidget::isPointCloudEmpty(){    // 如果点云中的点数大于0，则返回false，表示点云不为空    if(m_pointCloudStruct.m_points->GetNumberOfPoints() > 0)        return false;    else        return true;  // 否则返回true，表示点云为空}// 用于启用或禁用保存按钮void VTK1D2D3DWidget::SaveEnable(bool enabel){    ui->PB_Save->setEnabled(enabel);}// 用于设置点云的类型void VTK1D2D3DWidget::SetPLYType(PointCloudType type){    m_pointCloudType = type;}// 用于清除或添加点云void VTK1D2D3DWidget::ClearPointcloud(bool flag){    if(flag)    {        m_Renderer->RemoveActor(m_pointCloudStruct.m_actor);  // 如果flag为true，从渲染器中移除点云    }    else    {        m_Renderer->AddActor(m_pointCloudStruct.m_actor);  // 如果flag为false，向渲染器中添加点云    }    //Reset_pointcloud();  // 注释掉的代码，可能用于重置点云，但当前未使用}// 用于设置背景颜色void VTK1D2D3DWidget::SetBackgroundColor(BackgroundColorType color){    if(color == COLOR_WHITE)    {        // 设置背景色为白色        m_Renderer->SetBackground(1.0, 1.0, 1.0);            // 设置页面底部颜色值为白色        m_Renderer->SetBackground2(0.529, 0.8078, 0.92157);  // 设置页面顶部颜色值为浅蓝色        m_Renderer->SetGradientBackground(1);                // 开启渐变色背景设置    }    else if(color == COLOR_BLACK)    {        // 设置背景色为黑色        m_Renderer->SetBackground(0.0, 0.0, 0.0);   // 设置页面底部颜色值为黑色        m_Renderer->SetBackground2(0.0, 0.0, 0.0);  // 设置页面顶部颜色值为黑色        m_Renderer->SetGradientBackground(0);       // 关闭渐变色背景设置    }    ui->VTKPointCloud->renderWindow()->Render();  // 重新渲染窗口以应用背景颜色设置}// 正常测试void VTK1D2D3DWidget::normaltest(){    // 实例化一个多边形数据对象cube    vtkPolyData *cube = vtkPolyData::New();    // 实例化一个点对象points    vtkPoints *points = vtkPoints::New();    // 单元对象    vtkCellArray *polys = vtkCellArray::New();    // 浮点数组对象    vtkFloatArray *scalars = vtkFloatArray::New();    // Load the point, cell, and data attributes.    for (int y=0; y < 1600; ++y)    {        for(int x = 0; x < 1600; ++x)        {            // 加载立方体的8个顶点            points->InsertPoint(x + y * 1600, x, y, 0.1 * y);            // 绑定标量数据            scalars->InsertTuple1(x + y * 1600, 0.1 * y);            if(y < 1599 && x < 1599)            {                vtkIdType p[4];                p[0] = x + y * 1600;                p[1] = x + 1 + y * 1600;                p[2] = x + 1 + (1 + y) * 1600;                p[3] = x + (1 + y) * 1600;                // 加载每个面由4个点组成的六个面                polys->InsertNextCell(4,p);            }        }    }    //与vtkPolyData型数据对象进行关联    cube->SetPoints(points);//进行点关联    points->Delete();    cube->SetPolys(polys);//进行面关联    polys->Delete();    cube->GetPointData()->SetScalars(scalars);//进行元组绑定    scalars->Delete();    //多边形数据送入图像界面进行绘制    m_pointCloudStruct.m_dataSetMapper->SetInputData(cube);//vtkPolyData数据输出给映射器输入    // 复位点云    Reset_pointcloud();}
*/

/*
* 提示：该行代码过长，系统自动注释不进行高亮。一键复制会移除系统注释 
* #include "mainwindow.h"#include "ui_mainwindow.h"#include <QMessageBox>// Qt高级线程#include <QFutureWatcher>#include <QtConcurrent/QtConcurrent>MainWindow::MainWindow(QWidget *parent)    : QMainWindow(parent)    , ui(new Ui::MainWindow){    ui->setupUi(this);    this->setWindowTitle(tr("VTK教程"));    m_isPointCloudFromOutside = false;  // 初始化外部点云数据标志为false    // 点云数据结构体点云数据初始化    m_pointCloudStruct.allPoints = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();       // 创建一个新的vtkPoints对象，用于存储所有点云点    m_pointCloudStruct.points    = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();       // 创建一个新的vtkPoints对象，用于存储点云点    m_pointCloudStruct.lookup    = vtkSmartPointer<vtkLookupTable>::New();  // 创建一个新的vtkLookupTable对象，用于颜色查找表    //设置点云文件点间隔值    connect(ui->m_VTK1D2D3DWidget, &VTK1D2D3DWidget::sig_GetPointInterval, this, &MainWindow::ToSaveIntervalInPLYFile);    //设置保存点云的方式    connect(ui->m_VTK1D2D3DWidget, &VTK1D2D3DWidget::sig_GetPCType, this, &MainWindow::SetPCType);    // 初始化模拟图像数据    m_imageData =  this->initializeImageData(3200, 3200, 0.1f);}MainWindow::~MainWindow(){    this->freeImageData(&m_imageData);    delete ui;}/** 初始化图像数据结构体(模拟数据，实际数据可能是相机拍摄的数据) */imageData_t MainWindow::initializeImageData(quint32 width, quint32 height, qreal point_interval){    // 图像测量数据    imageData_t data;    data.width = width;    data.height = height;    data.point_interval = point_interval;    // 分配内存    data.z = (float*)malloc(width * height * sizeof(float));    data.gray = (uint8_t*)malloc(width * height * sizeof(uint8_t));    data.rgb = (uint8_t*)malloc(width * height * 3 * sizeof(uint8_t));    // 深度图统计信息    data.depthMapInfo.height_maxValue  = -FLT_MAX;    data.depthMapInfo.height_miniValue = FLT_MAX;    // 填充模拟数据    for (uint32_t i = 0; i < height; ++i) {        for (uint32_t j = 0; j < width; ++j) {            // 计算当前点的索引            uint32_t index = i * width + j;            // 填充深度数据            if (i % 10 == 0 && j % 10 == 0) {                data.z[index] = 100.0f + (i * j) % 100; // 模拟有效深度数据            } else {                data.z[index] = INVALID_VALUE; // 无效点            }            // 更新统计信息            if (data.z[index] != INVALID_VALUE) {                if (data.z[index] > data.depthMapInfo.height_maxValue) {                    data.depthMapInfo.height_maxValue = data.z[index];                }                if (data.z[index] < data.depthMapInfo.height_miniValue) {                    data.depthMapInfo.height_miniValue = data.z[index];                }            }            // 填充灰度数据            data.gray[index] = (i * j) % 256;            // 填充RGB数据，形成绿色渐变            data.rgb[index * 3] = 0;                 // R            data.rgb[index * 3 + 1] = (i * j) % 256; // G            data.rgb[index * 3 + 2] = 0;             // B        }    }    return data;}/** 释放图像数据结构体的内存 */void MainWindow::freeImageData(imageData_t* data){    if (data->z)        free(data->z);    if (data->gray)        free(data->gray);    if (data->rgb)        free(data->rgb);}/** 获取当前系统时间 */QString Get_Current_Time(){    return QDateTime::currentDateTime().toString("yyyy-MM-dd hh:mm:ss");}/** 日志栏：操作提示和信息通知 */void MainWindow::AppendLog(const QString &textLog, Qt::GlobalColor color){    // 加锁，确保在多线程环境下更新文本时不会出现竞态条件    m_log_mutex.lock();    // 用于记录已添加的文本数量    static int text_count = 0;    // 先保存当前的文本颜色，以便在更改颜色后能够恢复    auto cur_text_color = ui->textEdit_Log->textColor();    // 根据text_id设置不同的文本颜色    switch (color)    {    case Qt::GlobalColor::darkGreen:        ui->textEdit_Log->setTextColor(QColor("darkgreen")); // 设置文本颜色为深绿色        break;    case  Qt::GlobalColor::red:        ui->textEdit_Log->setTextColor(QColor("red")); // 设置文本颜色为红色        break;    case  Qt::GlobalColor::magenta:        ui->textEdit_Log->setTextColor(QColor("magenta")); // 设置文本颜色为magenta色        break;    case Qt::GlobalColor::blue:        ui->textEdit_Log->setTextColor(QColor("steelblue")); // 设置文本颜色为蓝色        break;    default:        break;    }    // 如果已添加的文本数量超过500，则清空文本编辑器并重置计数器    if(text_count >= 500)    {        text_count = 0;        ui->textEdit_Log->clear();    }    // 增加已添加的文本数量    text_count++;    // 在文本编辑器中追加当前时间和信息内容    ui->textEdit_Log->append(Get_Current_Time()  + " --> "+ textLog);    // 最后恢复原来的文本颜色    ui->textEdit_Log->setTextColor(cur_text_color);    // 解锁，允许其他线程访问文本编辑器    m_log_mutex.unlock();}/** 切换RGB/深度点云显示 */void MainWindow::on_cb_type3D_currentIndexChanged(int index){    if(m_pointCloudStruct.allPoints->GetNumberOfPoints() == 0) {        QMessageBox::warning(this, "Warning", QObject::tr("点云为空"));        return;    }    // 开启显示哪种类型的点云    if(ui->cb_showPointCloud->isChecked())    {        if(index == 0)        {            // RGB点云            ui->m_VTK1D2D3DWidget->showPointCloud(m_pointCloudStruct.allPoints,                                                  m_pointCloudStruct.lookup, PointCloudType::PC_RGB);        }        else if(index == 1)        {            // 深度点云            ui->m_VTK1D2D3DWidget->showPointCloud(m_pointCloudStruct.points,                                                  m_pointCloudStruct.lookup, PointCloudType::PC_DEPTH);        }        // 切换至点云显示页        ui->tabWidget_display->setCurrentWidget(ui->tab_VTKPointCloud);    }}/** 设置被保存的点云文件的点间隔数据 */void MainWindow::ToSaveIntervalInPLYFile(){    // 判断是否设备连接    if(ui->m_VTK1D2D3DWidget->isPointCloudEmpty())    {        QMessageBox::warning(this, "保存", QObject::tr("当前窗口未检测到点云图像相关数据"));        return;    }    float point_interval = 0.0f;    if(m_isPointCloudFromOutside)    {        return;    }    else    {        // 深度图点间隔，单位mm 这个点可能来自MCU或者其他设备        // API_GetFloatParameter(devHandle,&point_interval);    }    // 对实时采集的点云的点间隔数据进行保存    ui->m_VTK1D2D3DWidget->SetPointInterval(point_interval, point_interval);}/** 设置当前保存的点云类型 */void MainWindow::SetPCType(){    // 判断当前显示的以及要保存的点云类型    if(ui->cb_type3D->currentIndex() == 0)    {        ui->m_VTK1D2D3DWidget->SetPLYType(PointCloudType::PC_RGB);    }    else if(ui->cb_type3D->currentIndex() == 1)    {        ui->m_VTK1D2D3DWidget->SetPLYType(PointCloudType::PC_DEPTH);    }}/** 点云黑色背景/点云白色背景 */void MainWindow::on_cb_PCBackgroundColor_currentIndexChanged(int index){    if(index == 0)    {        ui->m_VTK1D2D3DWidget->SetBackgroundColor(BackgroundColorType::COLOR_BLACK);    }    else if(index == 1)    {        ui->m_VTK1D2D3DWidget->SetBackgroundColor(BackgroundColorType::COLOR_WHITE);    }}/** 点云显示 */void MainWindow::on_cb_showPointCloud_clicked(bool checked){    if(!checked)    {        ui->m_VTK1D2D3DWidget->ClearPointcloud(true);        return;    }    else    {        //首次解析即可        if(!(m_pointCloudStruct.allPoints->GetNumberOfPoints() > 0) && !m_isPointCloudFromOutside)        {            // 解析点云            this->AnalysesPointcloud();        }        // 添加点云        ui->m_VTK1D2D3DWidget->ClearPointcloud(false);        if(ui->cb_type3D->currentIndex() == 0) // RGB点云        {            if(m_pointCloudStruct.allPoints->GetNumberOfPoints() > 0)            {                // 显示RGB点云                ui->m_VTK1D2D3DWidget->showPointCloud(m_pointCloudStruct.allPoints,                                                      m_pointCloudStruct.lookup, PointCloudType::PC_RGB);            }        }        else if(ui->cb_type3D->currentIndex() == 1) // 深度点云        {            if(m_pointCloudStruct.points->GetNumberOfPoints() > 0)            {                // 显示深度点云                ui->m_VTK1D2D3DWidget->showPointCloud(m_pointCloudStruct.points,                                                      m_pointCloudStruct.lookup, PointCloudType::PC_DEPTH);            }        }        ui->tabWidget_display->setCurrentWidget(ui->tab_VTKPointCloud);    }}/** 分析相机数据-灰度图-深度图-点云 */void MainWindow::AnalysesResultData(){    // 解析灰度、RGB    {        QImage gray(m_imageData.gray, m_imageData.width,                    m_imageData.height, QImage::Format_Grayscale8); // 图像的格式为 8 位灰度图像        // 常见的 QImage 格式对比        // QImage::Format_RGB32      // 32 位 RGB 格式，每个像素 4 字节 (R,G,B,保留)        // QImage::Format_ARGB32     // 32 位 ARGB 格式，每个像素 4 字节 (A,R,G,B)        // QImage::Format_RGB888     // 24 位 RGB 格式，每个像素 3 字节 (R,G,B)        // QImage::Format_Grayscale8 // 8 位灰度格式，每个像素 1 字节 (灰度值)        QImage rgb(m_imageData.rgb, m_imageData.width,                   m_imageData.height, QImage::Format_RGB888);      // 24位RGB格式，每个像素 3 字节 (R,G,B)        // 深拷贝，存储采集到的图像数据        m_resultGray = gray.copy(gray.rect());        // 深度图输出        m_resultRGB = rgb.copy(rgb.rect());        /**          深拷贝（Deep Copy）是指在复制一个对象时，不仅复制对象本身，还复制对象所引用的所有对象，从而创建一个完全独立的新对象。          深拷贝确保新对象与原对象之间没有任何共享的引用，因此对新对象的修改不会影响到原对象，反之亦然。        */    }    //解析深度    {        z_list.clear();        /* 结构体深拷贝拷贝的是存储z(深度)值的首地址，需要遍历存储 首地址~（首地址+width*height）区间的所有z值 */        int index = 0;        // 遍历图像的每个像素点        for (uint32_t x = 0; x < m_imageData.height; x++)        {            for (uint32_t y = 0; y < m_imageData.width; y++)            {                // 计算当前像素点在一维数组中的索引                index = x * m_imageData.width + y; // 从左到右，从上到下，累计像素个数m_result.width                // 检查当前像素点的z值是否为有效值                if (m_imageData.z[index] != INVALID_VALUE)                {                    // 注意：在并行环境中，append操作需要加锁或使用线程安全的数据结构                    {                        // 将有效的z值添加到z_list列表中                        z_list.append(m_imageData.z[index]);                        // 注释掉的调试代码，用于打印像素点的z值                        //qDebug() << "m_result[" << index << "] = " << m_result.z[index] <<endl;                    }                }            }        }    }    // 解析点云[点云显示]    if(ui->cb_showPointCloud->isChecked())    {        this->AnalysesPointcloud();    }}/** 分析点云数据 */void MainWindow::AnalysesPointcloud(){    vtkSmartPointer<vtkPoints> vtk_points = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();    vtkSmartPointer<vtkPoints> vtk_allPoints = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();    vtkSmartPointer<vtkLookupTable> vtk_lookup = vtkSmartPointer<vtkLookupTable>::New();    // 初始化像素索引为0    int pexilindex = 0;    // 获取结果矩阵的宽度和高度    int w = m_imageData.width;    int h = m_imageData.height;    // 为vtk_lookup分配内存，大小为h*w，每个元素最大值为256    vtk_lookup->Allocate(h* w, 256);    // 计算z_list中的最小值和最大值    //auto minmax_z = std::minmax_element(z_list.begin(), z_list.end());    // 重置点云数据结构中的所有点    m_pointCloudStruct.allPoints->Reset();    // 重置点云数据结构中的点    m_pointCloudStruct.points->Reset();    // 为点云数据结构中的查找表分配内存，大小为h*w，每个元素最大值为256    m_pointCloudStruct.lookup->Allocate(h * w, 256);    /*     * 循环遍历图像的每个像素点，计算并生成点云图     * 参数说明：     *   v: 当前像素的行坐标     *   u: 当前像素的列坐标     *   h: 图像的高度     *   w: 图像的宽度     */    for (int v = 0; v < h; v++)    {        for (int u = 0; u < w; u++)        {            // 计算当前像素在一维数组中的索引位置            pexilindex = v * w + u;            // 计算三维空间中的实际坐标            // x_t, y_t: 基于像素坐标和点间距计算            // z_t: 从深度数据中获取            double x_t = u * m_imageData.point_interval;            double y_t = v * m_imageData.point_interval;            double z_t = m_imageData.z[pexilindex];            // 将点插入到VTK点云数据集中            // 使用NAN表示无效点            vtk_allPoints->InsertNextPoint(x_t, y_t, z_t < INVALID_VALUE ? z_t : NAN);            // 判断z值是否有效（小于INVALID_VALUE）            if (z_t < INVALID_VALUE)            {                // 将有效点插入到有效点数据集中                vtk_points->InsertNextPoint(x_t, y_t, z_t);            }            else            {                // 将无效点的z值设为NAN                z_t = NAN;            }            // 设置RGB颜色表            // 将RGB值从0-255范围归一化到0.0-1.0范围            // pexilindex: 当前像素在图像中的索引位置            // m_result.rgb[pexilindex * 3]: 红色分量 (R)            // m_result.rgb[pexilindex * 3 + 1]: 绿色分量 (G)            // m_result.rgb[pexilindex * 3 + 2]: 蓝色分量 (B)            // 1: 不透明度（alpha值）            vtk_lookup->SetTableValue(pexilindex, m_imageData.rgb[pexilindex * 3] / 255.0,                    m_imageData.rgb[pexilindex * 3 + 1] / 255.0,                    m_imageData.rgb[pexilindex * 3 + 2] / 255.0, 1);        }    }    // 点云RGB构建部分    // 构建查找表，用于点云颜色映射    vtk_lookup->Build();    // 深拷贝部分    // 将点云的所有点数据进行深拷贝    m_pointCloudStruct.allPoints->DeepCopy(vtk_allPoints);    // 将点云的点数据进行深拷贝    m_pointCloudStruct.points->DeepCopy(vtk_points);    // 将点云的查找表进行深拷贝    m_pointCloudStruct.lookup->DeepCopy(vtk_lookup);}/** -显示点云 */void MainWindow::showPointCloud(){    if(ui->cb_showPointCloud->isChecked())    {        ui->m_VTK1D2D3DWidget->ClearPointcloud(false); // 如果flag为false，向渲染器中添加点云        if(ui->cb_type3D->currentIndex() == 0)        {            if(m_pointCloudStruct.allPoints->GetNumberOfPoints() > 0)            {                // 显示RGB点云                ui->m_VTK1D2D3DWidget->showPointCloud(m_pointCloudStruct.allPoints,                                                      m_pointCloudStruct.lookup, PointCloudType::PC_RGB);            }        }        else if(ui->cb_type3D->currentIndex() == 1)        {            if(m_pointCloudStruct.points->GetNumberOfPoints() > 0)            {                // 显示深度点云                ui->m_VTK1D2D3DWidget->showPointCloud(m_pointCloudStruct.points,                                                      m_pointCloudStruct.lookup, PointCloudType::PC_DEPTH);            }        }        m_isPointCloudFromOutside = false;        ui->m_VTK1D2D3DWidget->SaveEnable(true);    }    else    {        //清除点云窗口显示        ui->m_VTK1D2D3DWidget->ClearPointcloud(true);    }    AppendLog(QObject::tr("显示点云"), Qt::darkGreen);}/** 模拟开始 */void MainWindow::on_PB_modelBegin_clicked(){    this->AppendLog("模拟开始...",Qt::darkGreen);    // 使用 QtConcurrent::run 在后台线程中执行 AnalysesResultData    QFuture<void> future = QtConcurrent::run(this, &MainWindow::AnalysesResultData);    // 使用 QFutureWatcher 监听任务完成信号    QFutureWatcher<void> *watcher = new QFutureWatcher<void>(this);    connect(watcher, &QFutureWatcher<void>::finished, this, [this](){        this->AppendLog("模拟结束",Qt::darkGreen);        this->showPointCloud();    });    watcher->setFuture(future);}
*/