腾讯云一键创建NVIDIA Isaac Sim 5.1.0 and Lab 2.3.1仿真环境

一、亮点介绍

1. 【省事】一键部署，环境高度集成，无需额外配置；支持多地域；为您机器人学习扫除拦路虎；
2. 【省心】云应用直观而全面管理应用，最快四步完成Isaac Sim仿真环境创建；
3. 【省钱】内置178G数据集，至少节省90元(¥)流量费用；

【省钱】按量计费，一个小时8元左右；不用随时删除，再用随时创建；

【省钱】使用相对比较便宜的Nvidia T4单卡机型；

【省钱】同一机型哪个地域最便宜？都为您考虑好了；

二、使用流程

本文中资源从创建到销毁全流程介绍如下：

1. 注册腾讯云账号
2. 访问腾讯云云应用地址
3. 安装应用并配置参数
4. 登录实例
5. 开始机器人研究实验
6. 销毁应用

创建仿真环境流程说明

2.1 注册腾讯云账号

在浏览器中访问腾讯云官网地址，https://cloud.tencent.com/

点击“免费注册”。

微信扫码注册更方便。

填写相关信息后，完成注册后登录。

2.2 访问云应用NVIDIA Isaac Sim™ 5.1.0 and Lab 2.3.1

应用购买方法介绍：

直接访问应用详情页面，NVIDIA Isaac Sim 5.1.0 and Lab 2.3.1

2.3 安装应用

在应用详情页面，点击“安装应用”。

设置下述参数。

• 应用名称：按需填写。
• 选择地域和可用区：可对比不同地域的价格，或因业务需要选择合适的地域。
• 选择CVM类型：按需选择，一般支持多种GPU机型。
• 系统盘大小：至少300GB，内置资产数据及安装环境已占用90%左右。
• 数据盘大小：根据需要设置。
• VPC及子网：根据需要创建，第一次使用腾讯云的用户建议选择自动新建VPC，进一步降低使用门槛；已经有网络环境则可以对应选择已有的网络资源。
• 高级选项：资源标签，根据需要设置。

点击下一步“确定资源”。

点击“下一步：安装应用”。显示资源创建进度信息、安装日志、云资源清单信息。

完成资源创建后，调整到应用视图页面。

2.4 登录应用

点击应用资源中的CVM资源。

到CVM的详情页面，选择“VNC登录”。

登录页面输入登录信息。

登录密码在“应用配置”页面，点击显示密码信息。

可以点击复制密码信息。

复制后输入到VNC页面。

点击确认。

回车后进入到操作系统。

2.5 开启探索之旅

双击桌面的“Isaac Sim 5.1.0”图标，启动Sim仿真平台。第一次启动一般需要2到4分钟左右。显示下述页面等待即可。

关注右下角的进度条，直到完成加载。

打开书签中的资产数据，效果如下。

2.5.1 使用命令方式启动Sim

打开终端命令行。

退出conda环境，Sim需要在非conda环境下启动。

如果需要用到ROS2，建议先启动ROS2服务，否则Sim启动会提示ROS2未运行。

conda deactivate ##退出conda环境
cd  /data/Isaac-platform/isaacsim/
source  /opt/ros/humble/setup.sh
./isaac-sim.sh

具体如下：

观察终端命令行中无异常输出。

并提示：Isaac Sim Full App is loaded.

Sim界面如下。

加载资产数据测试正常。

2.5.2 Lab强化学习Demo

需要注意的是Lab需要在conda环境下运行。

cd /data/Isaac-platform/IsaacLab/
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0

或者
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0 

通过复制功能复制命令文本。

执行学习测试。

观察终端中显示的学习进度信息。

Sim页面上显示学习状态信息，走路姿态。

另一个学习任务。

Sim页面如下。

长时间学习后效果。

学习的轮次越多机器狗走路越稳，摔倒越少。

2.5.2 Lab下DEMO演示

执行下述命令演示demo效果。

cd  /data/Isaac-platform/IsaacLab
./isaaclab.sh -p scripts/demos/h1_locomotion.py

执行如下。

Sim界面如下。

2.6 销毁应用

应用用完后，不用时建议销毁应用。

确认销毁。

返回销毁进度。

然后删除应用。

确认删除。

完成删除。