西门子基本定位EPOS模式中SinaPos功能块里的MDI是什么意思？

我们上期针对Jog点动速度详细介绍了：西门子S7-1200/1500系列PLC通过EPOS报文及SinaPos（FB284）控制伺服时候Jog的速度怎么给定？

我们针对SinaPos里面的Velocity接口说明：

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那么，这期针对这个MDI运行模式，我们详细介绍下，有需要的朋友可以分享、收藏，点赞和转发哦！

MDI功能

MDI称为设定值直接给定运行方式。即上位控制器直接设置目标位置、速度、加减速度后，轴自动移动到目标位置的定位方式。MDI 也是实际应用中最常使用的一种定位功能。

MDI 的缩写来自于 NC技术“Manual Data Input。使用MDI功能我们可以很轻松地通过外部控制系统来实现复杂的定位程序，通过由上位机控制的连续变化的位置、速度来满足我们的工艺需要。

关于这个MDI功能，西门子有个文档有详细介绍，需要下载的朋友文末链接获取哦!

MDI 运行模式

MDI 包含两种工作模式：定位模式和调整模式（速度模式）

定位模式：

设定轴的目标位置，轴根据设定的速度、加速度、减速度计算出速度轮廓，并按照其速度轮廓运行至目标位置。控制时序如下图所示：

给出 ON/OFF1 命令后轴使能，给出设定值传输（接收设定值）上升沿后轴进行 相对定位或绝对定位（依据选择的定位类型），移动到目标位置后自动停止，变 频器置位达到目标位置信号。再次接收到设定值传输上升沿时再次移动。

调整模式：

轴按设定的速度移动，虽然是按照设定速度移动但仍工作在位置模式， 实际位置值仍然受到监控。

选择调整模式，给出 ON/OFF1 命令后轴使能，选择调整方向，给出设定值传输（接收设定值）上升沿后轴开始按照设定方向以设定的速度移动，再次接收到设定值传输上升沿时若方向信号发生改变则改变方向，若正向和反向信号均被选择或均不选择时则停止。

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相对定位和绝对定位

MDI 定位模式包含两种定位类型：相对定位和绝对定位。

相对定位

位置设定值为位置增量（设置的是移动距离）。 例如：无论当前位置是什么位置，假设位置设定值=1000LU，那么轴会向前移动 到距离当前位置1000LU 处。如果位置设定值= -1000LU，那么轴会向后移动到距离当前位置1000LU 处。

绝对定位

位置设定值为目标位置值（设置的是目标位置）。 例如：当前位置500LU，假设位置设定值=1000LU，那么轴会向前移动到 1000LU 这个位置。

特别注意的是：绝对定位只有在回参考点以后才能使用。

例如：上图1、2就是在Relative相对定位模式下，3就是在absolute绝对定位模式下的执行结果。

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