西门子S7-1200/1500系列PLC通过EPOS报文及SinaPos（FB284）控制伺服时候Jog的速度怎么给定？

我们前面几期分享的：西门子S7-1200/1500系列PLC通过111报文及SinaPos（FB284）实现对汇川SV660F系列伺服的基本位置控制

在分享后，也有朋友在使用过程中，发现EPOS报文结合SinaPos功能块控制时，如何实现点动的速度给定呢？

我们这期以1500PLC和汇川伺服660F系列为例来说明Jog（Modpos = 7）的速度怎么给定的。

SinaPos Jog

我们打开博途TIA软件，拖入Sinapos功能块：

Jog点动功能是最基本的运动控制功能之一，上述接口我们可以看到，主体Jog命令分为了Jog1（负向），Jog2（正向）.

当然，我们可以看到输入接口中的Velocity，这个速度从定义上看，和Jog运行模式没有关联：

MDI运行模式，我们下期可以单独介绍下，主要指的是定位模式和调整模式，主要针对的是：

而Jog对应的ModePos是7。所以，Jog的速度不在这里设置。

Jog速度设置

那既然不在PLC中设置，在哪里设置呢？

答案当然是在对应的伺服驱动器或者变频器中，这里还是以汇川660F系列伺服为例说明，打开伺服驱动的软件后：

EPOS对应的控制参数：H25.14负向点动速度，H25.16正向点动速度，需要注意单位是1000LU/min。

我们以上述设置为例说明Jog2正向点动速度是怎样对应的？

其中：

• H25.16 -- 驱动器设定的EPos-Jog2速度值
• 1000 -- H25.16的单位1000LU/min
• H05.07 -- 电子齿轮比的分子
• H05.09 -- 电子齿轮比的分母

如果是23位绝对值编码器电机(编码器分辨率=8388608)，那么对应的Jog2速度：

Jog2 速度 = （3000 * 1000 * 8388608 / 10000) / 8388608

= 300 (rpm)

如果是直连丝杆，实现直线运动，例如，丝杆导程为5mm，那么实际的Jog2速度为：300 * 5 / 60 = 25 （mm/s）。

图片

改变Jog速度

那如果要实现Jog速度的变化呢？如何通过变量来实现Jog速度的改变？

这里就可以借助OverV来实现速度的改变：

根据这个思路，那么就可以去改变Jog点动的速度了，例如：输入5mm/s的速度，那么我计算这个百分比，设置进去就可以了。注意OverV的范围是0-199%。

以上就是EPOS下的Jog点动速度的设定方式，那么，如果大家有更好的经验，欢迎留言讨论哦！