创龙 瑞芯微 RK3588 国产2.4GHz八核 工业开发板—IgH EtherCAT主站开发案例（下）

案例编译

IgH EtherCAT主站程序编译

IgH EtherCAT主站程序的编译需依赖于基于Linux内核源码，请先参考《Debian系统使用手册》编译Linux-RT内核，再编译IgH EtherCAT主站程序。

请将案例"igh_ethercat\src\"目录下的IgH EtherCAT主站程序开发包ethercat-stable-[版本号]-[Git序列号].tar.gz拷贝至Ubuntu工作目录，执行如下命令进行解压。

Host# mkdir EtherCAT

Host# tar -xvf ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723.tar.gz -C EtherCAT/

图 31

图 32

执行如下命令，安装编译所需的软件。

Host# sudo apt-get install autoconf

Host# sudo apt-get install libtool

图 33

执行如下命令，配置交叉编译工具链。

Host# sudo vim /etc/profile

图 34

在文件末尾添加如下内容：

export PATH=/home/tronlong/RK3588/rk3588_linux_release_v1.2.1/extra-tools/gcc-linaro-10.2.1-2021.01-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin:$PATH

图 35

执行如下命令，加载环境变量。

Host# source /etc/profile

图 36

进入解压目录，执行如下命令修改configure.ac和Makefile.am文件屏蔽pkg-config相关配置，以免影响正常编译。

Host# cd EtherCAT/

Host# vim configure.ac

Host# vim lib/Makefile.am

图 37

configure.ac文件修改内容如下：

#PKG_PROG_PKG_CONFIG //添加注释

#PKG_INSTALLDIR() //添加注释

图 38 configure.ac

Makefile.am文件修改内容如下：

#pkgconfig_DATA = libethercat.pc //添加注释

图 39 Makefile.am

执行如下命令生成configure文件。

Host# ./bootstrap

图 40

执行如下命令，进行环境配置。

Host# mkdir _install //创建_install文件夹用于存放生成的文件

Host# ./configure --prefix=/home/tronlong/EtherCAT/_install --with-linux-dir=/home/tronlong/RK3588/rk3588_linux_release_v1.2.1/kernel --enable-8139too=no --enable-generic=yes CC=aarch64-linux-gnu-gcc --host=aarch64-linux-gnu

备注：

（1）编译需要依赖交叉编译工具链，请确保已配置交叉编译工具链。

（2）--prefix选择创建的_install目录，--with-linux-dir选择Linux-RT内核目录，Linux-RT内核需先进行编译。

图 41

图 42

执行如下命令，进行编译。

Host# make

图 43

图 44

执行如下命令，编译驱动。

Host# export PATH=/home/tronlong/RK3588/rk3588_linux_release_v1.2.1/extra-tools/gcc-linaro-10.2.1-2021.01-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin:$PATH //配置交叉编译工具链环境变量

Host# make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- modules

图 45

图 46

执行如下命令，编译生成IgH EtherCAT主站程序。

Host# make install

图 47

图 48

执行如下命令，将驱动文件拷贝至"_install/modules/"目录下。

Host# mkdir -p _install/modules

Host# cp ./master/ec_master.ko ./_install/modules/

Host# cp ./devices/ec_generic.ko ./_install/modules/

图 49

igh_ethercat_dc_motor案例编译

igh_ethercat_dc_motor案例的编译需基于IgH EtherCAT主站程序，请先编译IgH EtherCAT主站程序。

请将案例src源码目录拷贝至Ubuntu工作目录下，进入src目录执行如下命令修改Makefile相关内容为IgH EtherCAT主站程序对应目录，如下图所示。

Host# vim Makefile

图 50

修改的内容如下：

INCLUDE += -I /home/tronlong/EtherCAT/_install/include

LDFLAGS := -L /home/tronlong/EtherCAT/_install/lib

图 51

执行如下命令，进行编译。编译完成后，将在当前目录下生成可执行文件。

Host# export PATH=/home/tronlong/RK3588/rk3588_linux_release_v1.2.1/extra-tools/gcc-linaro-10.2.1-2021.01-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin:$PATH //配置交叉编译工具链环境变量

Host# make CC=aarch64-linux-gnu-gcc

图 52

关键代码

（1）创建EtherCAT Master。

图 53

（2）创建域。

图 54

（3）配置PDO。

图 55

（4）为域注册PDO条目。

图 56

（5）激活Master。

图 57

（6）修改当前进程优先级。

图 58

（7）进入循环周期任务。

图 59

（8）在周期任务中设置驱动器操作模式、加速度和减速度，分别发送0x6、0x7、0xF使驱动器处于ON状态。

图 60

（9）发送目标速度，转动电机。

图 61