IsaacLab2.2.0执行isaac_so_arm101训练报错RuntimeError

执行命令：

./isaaclab.sh -p ../src/isaac_so_arm101/scripts/rsl_rl/train.py --task SO-ARM100-Reach-v0 --headless

核心报错

RuntimeError: Failed to find an articulation when resolving '/World/envs/env_0/Robot'. Please ensure that the prim has 'USD ArticulationRootAPI' applied.

现象截图如下：

本图片来自群友：程家皓🍊 特别感谢。

问题原因是需要下载isaac_so_arm101的完整USD文件。

克隆或更新含有：模型权重、点云、视频、大纹理等LFS文件的仓库时。

缺了 git lfs pull，你看到的只是几十字节的指针文件，而不是真正的 100 MB+ 文件。

在isaac_so_arm101项目目录如/home/ubuntu/isaaclab_ws/src/isaac_so_arm101路径下执行下述3条命令。

sudo apt-get install git-lfs ##在 Ubuntu 系统里安装 Git LFS 二进制程序。

git lfs install ##在当前用户/系统里初始化 Git LFS 钩子，让 Git 以后能识别并正确处理 .lfs 文件。

git lfs pull ##把仓库里通过 LFS 托管的真实大文件内容一次性拉取到本地（而不是只拿到占位指针）。

可以解决上述报错问。