腾讯云一键搭建Nvidia Isaac Sim+Lab+GR00T环境

一、亮点介绍

本文介绍的方法实现了“省事、省心、更省钱”。

本文档对应的视频教程链接，https://cloud.tencent.com/developer/video/83082

1. 【省事】一键部署，环境高度集成，无需额外配置；支持多地域；为您机器人学习扫除拦路虎；
2. 【省心】云应用直观而全面管理应用，最快四步完成Isaac Sim+Lab+GR00T环境创建；
3. 【省钱】内置超100G数据集，至少节省90元(¥)流量费用；

【省钱】按量计费，一个小时8元左右；不用随时删除，再用随时创建；

【省钱】使用相对比较便宜的Nvidia T4单卡机型；

【省钱】同一机型哪个地域最便宜？都为您考虑好了；

二、应用创建流程说明

本文中资源从创建到销毁全流程介绍如下：

1. 注册腾讯云账号
2. 访问腾讯云云应用地址
3. 安装应用并配置参数
4. 登录实例
5. 开始机器人研究实验
6. 销毁应用

三、注册腾讯云账号

在浏览器中访问腾讯云官网地址，https://cloud.tencent.com/

点击“免费注册”。

微信扫码注册更方便。

填写相关信息后，完成注册后登录。

四、云应用中创建Isaac Sim+Lab+GR00T环境

4.1 访问云应用页面

访问腾讯云的云应用地址https://app.cloud.tencent.com/detail/SPU_BHFAAGIBBH4168

直达“The NVIDIA Isaac™ platform”商品。

4.2 安装应用

配置网络、云服务器类型及规格、云硬盘、安全组参数。

建议：选择成都和重庆两个地域，同样的机型相对更便宜。同时GPU卡相对充沛。

注意：如果需要额外安装其他软件，建议选择香港地域（一般不会遇到网络问题），香港T4机型可能比较紧张，可以选择A10的机型，另外GR00T N1.5模型推理要求Ampere架构的GPU卡如A10。T4是Turing架构，推理会提示“RuntimeError: FlashAttention only supports Ampere GPUs or newer.”错误。

提示：第一次接触腾讯云的话，建议先选择自动创建VPC、子网、安全组。

机型选择说明：在Nvida T4、A10、V100三种机型上部署验证，GR00T N1-2B模型要求A10机型。如果只用到Sim+Lab可以选用T4、A10、V100机型。如果用到GR00T N1-2B模型建议选择A10。

可选步骤：选择已有VPC和安全组的话，可以参考下述链接创建。

VPC和子网创建，参考链接，https://cloud.tencent.com/document/product/215/36515

安全组如果先前未创建，建议按需设置，一般建议最小范围放行，具体设置参考链接。https://cloud.tencent.com/document/product/215/20398

点击“确定资源”按钮，进入下一步。

点击“安装应用”。

显示创建进度。

在安装日志中可以查看详细安装日志信息。

点击“打开应用”。

跳转到云服务器管理页面。

4.3 登录实例访问应用

在云服务器管理页面，重置实例密码。

填写符合密码复杂度的新密码，选择在线重置密码。

完成后，点击实例ID超链接。

进入实例详情页面，选择登录方式。

Isaac Sim仿真工具需要用VNC图形化方式进行访问。

粘贴上一步重置的登录密码。

确定后，登录到实例中。

4.4 开始机器人研究实验

双击或右键打开桌面上的“Isaac Sim”进行机器人研究实验。

第一次打开较慢，选择Wait。

随后加载出Sim页面。

训练效果。

4.5 销毁应用

在应用总览页面https://console.cloud.tencent.com/app 查看已经部署的应用。

选择“销毁应用”。

选中统一资源释放，点击销毁。

确认销毁。

后可以看到销毁进度直到完成销毁。

五、省钱小技巧

1、已经集成了相关的Sim资产数据112G，预计节省90.64元。

GR00T模型相关Hugging Face数据集1.3G。

云服务器流量计费说明参考https://cloud.tencent.com/document/product/213/113026

2、如果只是用到Sim+Lab则推荐使用T4机型，相比更便宜点。