定时器的输入捕获通道（Input Capture Channel）

输入捕获（Input Capture，IC）是定时器的一种模式，它允许 MCU 精确记录外部信号发生变化的时间（通常是上升沿或下降沿）。

输入捕获通道（Input Capture Channel）与定时器配合，在检测到输入信号的边沿时，将当前定时器的计数值保存到寄存器中。

1. 测量脉冲宽度（如 PWM 信号的占空比测量）。
2. 测速（测量编码器、转速传感器的信号频率）。
3. 外部事件时间测量（如超声波测距、通信协议的时间同步）。

测量时间是定时器永恒的话题。

输入捕获模式通常与定时器配合工作，定时器不断计数，而当输入信号的边沿变化时，定时器的当前值会被保存到输入捕获寄存器（ICR）中。

定时器运行，计数器 CNT 以设定的时钟递增。

外部信号（PWM、方波、传感器信号等）输入到定时器的输入捕获通道（TIMx_CHx）。

当输入信号的指定边沿（上升沿/下降沿）被检测到：MCU 立即将当前定时器 CNT 计数值保存到 ICR（输入捕获寄存器）。

产生一个输入捕获事件（Capture Event），可以触发中断或 DMA 传输。应用程序读取捕获寄存器的值，计算信号的频率或脉冲宽度。

三种触发模式：

1. 上升沿捕获（Rising Edge）：当输入信号从 低 变为 高 时触发捕获。
2. 下降沿捕获（Falling Edge）：当输入信号从 高 变为 低 时触发捕获。
3. 双边沿捕获（Both Edges）：检测 上升沿和下降沿，适用于脉冲宽度测量。

简单来说就是这个事件发生，记录一下时间，一做差就有了。

这是一些寄存器，不做具体的指定，大概就是有这些功能

使用输入捕获通道测量 PWM 信号的周期，从而计算频率。

设 T1 为检测到第一个上升沿时的 CNT 值，T2 为下一个上升沿的 CNT 值。

• PWM 信号周期 T = T2 - T1。
• 频率 f = 1 / T（单位：Hz）。

1微S一次，回调函数里面计数

1. 第一次检测到 PWM 上升沿时，存储 CNT 值（IC_Val1）。
2. 第二次检测到上升沿时，计算 Difference = IC_Val2 - IC_Val1。
3. 计算 PWM 频率 Frequency = 1,000,000 / Difference（单位 Hz）。