Unity精华☀️一、从旋转到万向锁之：Unity的旋转

​在Unity中，旋转通常可以用一个三维向量(x,y,z)表示。实际上这是欧拉角。三个分量分别是绕x轴、y轴和z轴的旋转角度。

要对一个GameObject进行旋转，可以直接通过如下代码：

transform.Rotate(xAngle, yAngle, zAngle);

那么有如下疑问：

• 上述的x轴、y轴、z轴指的是哪组坐标轴？是世界坐标轴，还是局部坐标轴？
• 旋转的正方向如何？
• 旋转的顺序如何？

下面开始一一解答。

🟥 不同位置的旋转轴

1️⃣ 检视面板 Transform 的旋转数值

对于这一个情况，其显示的旋转轴既不是世界坐标轴，也不是本地坐标轴。（根本不是某些博客说的世界坐标那回事！否则解释不了下面的问题）

Editor中transform的旋转轴是父节点的坐标轴。

有小老弟就要问了啊：

橙哥，我这边怎么是这样转的呢，不是按照世界坐标系呀， 我的这个物体也没有根节点？

动手能力很强啊

这儿不得不又要提醒一个知识了：

父物体的旋转角度，会影响子物体的轴向。 我们对这个没有父物体的GameObject进行了X、Y旋转了45度，如果再对这个物体的Z进行旋转， 那么就相当于这个物体的父物体是一个（45，45，0）旋转角度的物体，这个物体是（0,0,0）旋转的物体，我们给这个物体旋转Z轴。

现在你再来看看，是不是绕着父物体Z轴转了？

2️⃣ Rotate函数，在Space.Self中旋转

该函数绕着该物体的局部坐标轴旋转。

为了让Space.Self、Space.World区别更明显，我们给这个物体创建一个父物体，父物体旋转角度为（45，45，45）。

比如：

void Update()
{
    transform.Rotate(new Vector3(0, 0, 0.2f), Space.Self);
}

它代表了每帧绕着该物体的Z轴，正向旋转0.2度。

3️⃣ Rotate函数，在Space.World中旋转

该函数让物体绕着世界坐标轴旋转。

比如：

void Update()
{
    transform.Rotate(new Vector3(0, 0, 0.2f), Space.World);
}

它代表了每帧绕着世界坐标的Z轴，正向旋转0.2度。

🟧 旋转的正方向

Unity中局部坐标系和世界坐标系都是左手坐标系，

所以这里旋转的正方向可由左手法则判定。

🟨 静态欧拉角和动态欧拉角

前面说到的旋转轴的问题，在数学上有对应的概念。这就是所谓的静态欧拉角和动态欧拉角。

所谓静态欧拉角，就是其旋转轴使用的是静止不动的参考系。

动态欧拉角，使用的是物体本身作为参考系，因而参考系会随着刚体的旋转而旋转。

因此，使用Space.World旋转，是静态欧拉角；使用Space.Self旋转，是动态欧拉角。

🟩 旋转的顺序

即我们的欧拉角(xAngle, yAngle, zAngle)由三个分量组成，分别对应着绕x轴旋转，绕y轴旋转和绕z轴旋转，

那么是如何绕着这三个轴进行旋转的呢？

1️⃣ Unity的顺归

现在有一个问题了：

我们知道魔方，比如一个面的左上角，先左旋转90度，再上旋转90度，最后右旋转180度 跟先右旋转180度，再左旋转90度，最后上旋转90度，结果是不同的。 Unity同样了，不同的旋转顺序，物体最后的朝向是不同的。

那么一个(0,0,0)的物体，旋转（90,90,0）度，朝向是怎样的呢？Unity是先旋转哪个轴，再旋转哪个轴呢？

明确的指定出旋转顺序。这个顺序有一个专门的术语，称为顺规。

Unity的顺归是：Z-X-Y

即先旋转Z轴，再旋转X轴，最后旋转Y轴。

2️⃣ 动态欧拉角的旋转

静态欧拉角绕着世界坐标系以Z-X-Y的顺序进行旋转就好了，

那有的小老弟会问了：

橙哥啊，如果一个物体，起始状态为A，要绕自身旋转（20，45，60）度，旋转完Y轴时自身的轴方向就变了，这时为状态B 那再转X的20度时，是在B的基础上转，还是在起始状态A的基础上转呢？

这问题好啊，这问题一般人真答不上来

要被面试官问到绝对懵了

直接说答案：

后续所有旋转，全是以初始状态为参考，在初始状态A的基础上进行的。

下节我们再讲万向锁的问题~

大家还有什么问题，欢迎在下方留言！